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[发明专利]一种两边调节刚度的刚柔耦合平台及运动平台-CN201811526317.3有效
发明人：杨志军;李乾;危宇泰;黄观新;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B23Q1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种两边调节刚度的刚柔耦合平台，所述刚柔耦合平台包括：刚度支撑平台、核心运动平台和连接柔性铰链组；所述刚度支撑平台通过所述连接柔性铰链组与所述核心运动平台连接；所述刚柔耦合运动平台还包括刚度调节机构；所述刚度调节机构包括调节支架、弹簧片和刚度调节件；所述调节支架将所述弹簧片保持在核心运动平台的运动方向上的所述刚度支撑平台与所述核心运动平台之间的空隙中；所述刚度调节件用于改变所述调节支架的位置以所述弹簧片的刚度。本发明能够柔性铰链的刚度，实现了采用一个平台即可适应不同工况。
一种两边调节刚度耦合平台运动

[发明专利]一种多自由度大行程高精度运动平台-CN201710881691.4有效
发明人：杨志军;何耀滨;陈新;陈桪;白有盾;李乾;孙晗;黄观新;吴栢生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度大行程高精度运动平台，包括：三个单自由度运动平台、两个转动部件和滑动部件；一个转动部件与滑动部件构成转动滑动运动副，另一个转动部件构成转动副；转动滑动运动副和转动副分别设置在两个单自由度运动平台上；第三个单自由度运动平台分别固定在转动滑动运动副和转动副上。因而使用者可以根据具体要求灵活地构建出所需自由度的多自由度大行程高精度运动平台。
一种自由度行程高精度运动平台

[发明专利]一种扩大单驱动刚柔耦合工作面积的运动平台-CN201711376034.0有效
发明人：杨志军;李乾;陈新;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明提出了两种扩大单驱动刚柔耦合平台有效工作面积的结构方案。方案1，将刚性框架与工作平台上下层设置，中间安装柔性铰链，加工装配方便，成本低；方案2，将刚性框架分布在底部和两端，呈“凹”形布局，工作平台，两端通过弹簧片链接到刚性框架的两端，形成上下对称布置的弹片式柔性铰链组，避免了在柔性铰链变形中的高度方向偏差。另一个方面，两端固定的柔性铰链，在大变形时产生应力刚化效应，从而在大范围运动时，产生工作平台与刚性框架的刚性链接，便于实现高速运动，而在刚性框架停止运动时，柔性铰链处于线性刚度，便于位移补偿。
一种扩大驱动耦合工作面积运动平台

[发明专利]一种刚柔耦合高精度旋转平台及其控制方法-CN201911235952.0有效
发明人：杨志军;黄建彬;危宇泰;高忠义;黄观新;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的刚柔耦合高精度旋转平台及其控制方法，包括机座、刚性轴承、轴承套筒、核心旋转平台、旋转驱动器和编码器；轴承套筒固定在所述机座上；刚性轴承与核心旋转平台之间可旋转传动连接；刚性轴承通过轴承套筒与所述机座连接；核心旋转平台的上表面设有若干组柔性铰链；当旋转驱动器对核心旋转平台施加使其旋转的驱动力时，驱动力使柔性铰链环发生弹性变形。本发明采用柔性铰链且将柔性铰链设置于核心旋转平台的上表面上，无需拆卸下整个旋转平台即可对相应组的柔性铰链进行更换，不会破坏其它组的柔性铰链的装配关系,并且可以通过夹具改变柔性铰链有效变形长度来改柔性铰链刚度，实现刚度的调节。
一种耦合高精度旋转平台及其控制方法

[发明专利]气缸式刚度切换装置及使用其的刚柔耦合运动平台和方法-CN201811451998.1有效
发明人：危宇泰;杨志军;白有盾;黄观新;孙晗 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23Q1/26 文献下载
摘要：本发明公开了气缸式刚度切换装置及使用其的刚柔耦合运动平台和方法，其中所述刚柔耦合运动平台包括：刚性框架、核心运动平台与柔性铰链；所述核心运动平台通过所述柔性铰链与所述刚性框架连接；所述刚柔耦合运动平台还包括推动装置；所述推动装置推动所述核心运动平台运动，以改变所述核心运动平台与所述刚性框架之间的相对位置，从而改变所述柔性铰链的刚度。本发明能够实现高精度连续变化位移，避免了低速工况下运动副摩擦状态切换导致加速度突变导致的位移“抖动”。
气缸刚度切换装置使用耦合运动平台方法

[发明专利]一种滚珠丝杠驱动的外部调节刚度的刚柔耦合平台-CN201911275942.X有效
发明人：彭皓;杨志军;韦胜强;李瑞奇;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚珠丝杠驱动的外部调节刚度的刚柔耦合平台，包括框架、工作平台和至少两组柔性铰链，每组柔性铰链分别设于框架导轨方向的两个相对端面上；工作平台套设于框架的凹槽内，且工作平台不与框架接触；工作平台的两端面与柔性铰链固定连接，柔性铰链的主工作方向为框架的位移方向。本发明的优点：1、在更换柔性铰链时，一组一组更换，可以保证原本的装配关系。2、每一组可以分别采用不同厚度的柔性铰链，通过不同厚度的柔性铰链排列组合可以适应多种工作场合。3、当多组柔性铰链分别采用不同厚度的柔性铰链，可以根据需要改变弹簧力的分布，实现最佳的工作装配情况。
一种滚珠驱动外部调节刚度耦合平台

[发明专利]一种易维护刚柔耦合平台结构及其组成的多自由度运动平台-CN201911274731.4有效
发明人：苏丽云;杨志军;黄瑞锐;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种易维护刚柔耦合平台结构及其组成的多自由度运动平台，包括工作平台、平台框架、检测元件和驱动元件装置，工作平台通过凹凸结构套设于平台框架内而不互相接触，平台框架和工作平台的两个端面通过至少两组柔性铰链固定连接；工作平台与驱动元件装置的驱动力输出端连接；检测元件至少包含一组主检测元件，检测工作平台的运动位移或速度；副检测元件用于检测柔性铰链的变形量或变形速度。在更换柔性铰链时，逐组更换，无需整个拆卸下工作平台，并且单独更换任意一组柔性铰链都不会破坏原来的装配关系。另外，多组柔性铰链可采用不同厚度组合同时工作，实现多刚度调节，适应不同载荷情况。
一种维护耦合平台结构及其组成自由度运动

[发明专利]一种等间距芯片阵列巨量转移的对位装置及方法-CN201911124506.2有效
发明人：杨志军;苏丽云;陈新;黄瑞锐;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本发明涉及一种等间距芯片阵列巨量转移的对位装置及方法，所述等间距芯片阵列巨量转移的对位装置包括：框架(1)、焊盘升降对位机构(2)、薄膜拉伸对位机构(3)和横向移动顶针机构(4)；焊盘升降对位机构(2)通过水平横向移动和竖直移动调整焊盘的位置，薄膜拉伸对位机构(3)加紧拉伸薄膜并调整水平方向上的位置以对准焊盘；横向移动顶针机构(4)横向移动并通过刚柔耦合平台压紧薄膜。本发明专利从提升微小芯片阵列巨量转移的良率和效率出发，发明了一种等间距芯片阵列巨量转移的装置，实现芯片批量式转移，且转移良率高。
一种间距芯片阵列巨量转移对位装置方法

[发明专利]一种大承载柔性铰链导向机构-CN201710883865.0有效
发明人：杨志军;李乾;白有盾;陈新;陈桪;何耀滨;孙晗;黄观新;吴栢生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大承载柔性铰链导向机构，其包括：核心运动平台(3)、刚性支撑平台(1)、分别设置在不同方向上的主柔性铰链组(2)和次柔性铰链组(401)。通过主柔性铰链组(2)和次柔性铰链组(401)的配合，有效防止核心运动平台受到驱动器作用力矩过大时，核心运动平台无法实现预期定位精度的技术问题。
一种承载柔性铰链导向机构

[发明专利]一种滚珠丝杠驱动的一体式多自由度刚柔耦合运动平台-CN201911275985.8有效
发明人：杨志军;李瑞奇;彭皓;韦胜强;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： F16C11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚珠丝杠驱动的一体式多自由度刚柔耦合运动平台，包括X轴框架和第一柔性铰链平台，X轴框架外接Y轴框架的Y轴驱动装置的动力输出端连接，第一柔性铰链平台的X轴方向的侧面通过柔性铰链连接于框架上，第一柔性铰链平台的Y轴方向的侧面通过弹簧片式柔性铰链安装于X轴框架上；第一柔性铰链平台设于Y轴的每一条导轨上，隔离导轨摩擦的影响。本发明的X轴框架与X方向平台基座采用一体式加工制造，其余的平台组件直接安装在X方向平台基座上，采用一体式二自由度平台结构，避免了两层叠加的结构，不仅节省了材料成本，还降低了整个平台的重心。
一种滚珠驱动体式自由度耦合运动平台

[发明专利]一种重力角度传感器及其校准方法-CN202210538146.6在审
发明人：姜传星;杨志军;白有盾;江福 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种重力角度传感器及其校准方法，属于机械精密制造的传感器技术领域，用于解决现有机器人打磨作业中缺少一种低成本、性能稳定且高精度的重力传感器的技术问题。所述重力角度传感器，包括：传感器本体、柔性弹簧片组件、差分应变测量单元和质量块。采用低成本的柔性结构与差分应变传感器作为基本组成部件，柔性机构的弹性变形用于反应传感器工作姿态变化导致的重力分量变化，同时利用差分应变传感器来测量柔性机构的弹性变形变化，差分形式的应变传感器可以有效地扺抗温度漂移等外部干扰，实现高精度的应变测量，进而实现高精度的重力角度测量。本发明重力角度传感器具有成本低、测量精度高、适应恶劣工况等优点。
一种重力角度传感器及其校准方法

[发明专利]一种刚柔耦合位力复合执行机构及恒力控制方法-CN202210538147.0在审
发明人：杨志军;白有盾;张弛;刘丽华 -专利权人：佛山市华道超精科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： F16F15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合位力复合执行机构及恒力控制方法，属于机械精密制造技术领域，所述执行机构包括：机架，设置在机架上的刚柔耦合导向缓冲组合体和驱动组合体；刚柔耦合导向缓冲组合体包括：直线导向机构、弹簧片和输出轴；输出轴与驱动组合体柔性连接或刚性连接。本发明采用导轨导向刚柔耦合结构，在调整阶段用导轨导向，实现大范围位移调整；在力控制阶段靠柔性铰链导向，消除摩擦力对力反馈与传递的影响。为实现恒力控制，采用伺服电机驱动滚珠丝杠调节缓冲弹簧实现力控制，伺服驱动反应灵敏，缓冲弹簧能够降低位移偏差带来的力波动。为实现重力补偿，采用重力角度传感单元获得重力角度，从而实现在控制系统中进行重力补偿的效果。
一种耦合复合执行机构恒力控制方法

[发明专利]伺服控制装置、方法及伺服运动系统-CN202210821635.2在审
发明人：杨志军;白有盾;邓亚雄 -专利权人：佛山市华道超精科技有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H02P8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服控制装置、方法及伺服运动系统，伺服控制装置用于控制伺服电机驱动运动平台，包括：由内到外依次设置的闭环组件、速度环以及位置环；位置环与伺服电机的输出端连接，被配置为实时测量运动平台的位置反馈值，并基于上位机提供的位置给定值和位置反馈值计算得到速度给定值；速度环与位置环及伺服电机的输出端均连接，被配置为实时测量运动平台的速度反馈值，并基于速度给定值和速度反馈值计算得到驱动力给定值；闭环组件与速度环连接，被配置为实时测量运动平台的驱动力反馈值，并基于驱动力反馈值和驱动力给定值控制伺服电机输出目标驱动力，使得伺服控制过程与运动平台的物理过程相一致，提高伺服控制装置的控制精度。
伺服控制装置方法运动系统

[发明专利]基于预测模型和扰动快速消除的机械控制一体化设计方法-CN201810087374.X有效
发明人：杨志军;何耀滨;陈新;白有盾 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种机械控制一体化设计方法，该方法包括：首先建立被控对象的初始模型，将不确定部分的估计视为扰动；将被控对象模型的确定部分进行参数化设计，获得参数化模型；根据对象模型的动态响应特征和控制目标要求，将被控对象模型进一步截断和简化，得到近似模型，作为预测模型；测量系统状态，建立控制性能判断准则，并与预测模型计算结果求差，获得系统总扰动；根据预测模型的阶次，设计总扰动消除环节，构造完成自抗扰控制器；以控制性能最优为目标，对机械系统和自抗扰控制器的参数进行同时优化，实现机械控制一体化设计。
基于预测模型扰动快速消除机械控制一体化设计方法

[发明专利]柔性导向件、柔性导向机构及柔性导向装置-CN202210526159.1在审
发明人：杨志军;张春衡;白有盾 -专利权人：佛山市华道超精科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： F16F1/12 文献下载
摘要：本发明属于柔性导向机构技术领域，公开了一种柔性导向件，该柔性导向件抗弯刚度大，结构稳定可靠，具有良好的缓冲和导向功能。此外，由于多个第一端头和多个第二端头均绕螺旋中心轴线周向均布，因此也使得多个螺旋体受力更加均衡，有效防止柔性导向件受力不均发生偏心振动等问题；本发明还提供了一种柔性导向机构，该柔性导向机构能够通过调节套和调节环的设置，方便灵活的对柔性导向件中螺旋体的有效受力圈数进行调整，由此实现对柔性导向件的刚度调节，满足不同缓冲和导向工况下的使用需求。
柔性导向机构装置

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