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[发明专利]一种面向人机共驾智能汽车的实车实验平台测试方法-CN202210127398.X有效
发明人： 田彦涛;谢波;卢辉遒;唱寰;许富强;王凯歌 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向人机共驾智能汽车实车实验平台测试方法，主要包括以下步骤：步骤一：在E‑HS3实车平台的基础上，在转向系统中加装可控电机和力矩/角度传感器，满足人机共驾的接口，使平台拥有人类驾驶员驾驶、智能驾驶系统驾驶、人类驾驶员与智能驾驶系统共享驾驶三种模式；步骤二：在步骤一的基础上为人机共驾系统部署毫米波雷达、摄像头、GPS定位、工控机、底层控制系统，形成包含外部信息的闭环系统；步骤三：针对人机共驾实车实验的特点，设计符合人机共驾的测试框架。本发明针对人机共驾智能汽车的实验及测试问题设计了一种高效、可靠的人机共驾实验平台，并设计相应的测试控制框架，该平台能对人机共驾在实车环境下的特点进行有效验证。
一种面向人机智能汽车实验平台测试方法

[发明专利]一种在冰雪路面下的驾驶员操控模式建模方法-CN202211578503.8在审
发明人： 田彦涛;庾文彦;卢辉遒;季言实;许富强 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种在冰雪路面下的驾驶员操纵模式建模方法。在综合考虑极端冰雪天气下的路面状况和驾驶员的操作特性情况下，建立了考虑冰雪环境下驾驶员精神紧张因素的驾驶员模型，使驾驶员模型能够充分体现冰雪路面下驾驶员不同的行为能力，旨在解决冰雪路面下现有的驾驶员模型对不同行为能力刻画不足的问题，为后续的人机共享直接控制控制获得更优的控制效果。本发明包括以下步骤：将需要研究的驾驶员模型看成是一个整体，利用驾驶员视觉和运动知觉，通过两点视觉预期模块和补偿模块建立完整的驾驶员操控模型，根据不同驾驶员的不同行为能力和操控特性，对模型中的各个模块和具体参数进行选择和调整。
一种冰雪路面驾驶员操控模式建模方法

[发明专利]一种用于换道场景的协同自适应巡航控制方法-CN202011369769.2有效
发明人： 田彦涛;聂光明;谢波;洪伟;曹轩豪;卢辉遒 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有换道辅助功能的协同自适应巡航控制方法，其主要包含以下步骤：步骤一：领航车辆根据车辆换道前后状态以及临界碰撞条件建立具有避障能力的换道轨迹函数；步骤二：领航车辆根据自车和前车车速、车身几何参数以及道路参数等在临界碰撞条件下计算车辆最优换道轨迹；步骤三：车队依据本发明给出的方法跟踪该最优轨迹。本发明主要有以下三个创新点：(1)结合多项式法和最优化方法给出一种具有避撞功能的最优换道轨迹计算方法；(2)针对车队非匀质车辆建立非线性队列模型，相比以往方法将车队简化为线性模型更为贴近实际；(3)所设计的方法能够同时保证车队换道时的横纵向队列稳定性。
一种用于道场协同自适应巡航控制方法

[发明专利]一种基于仿生微结构的复合式柔性压力传感器及其制备方法-CN202010417381.9有效
发明人：刘振泽;何井全;钱志辉;田彦涛;梁亮;孙吉;王成喜;程丽丽;王奎霖;于金良 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B81B7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于仿生微结构的复合式柔性压力传感器及其制备方法。所述压力传感器从上到下分为电容层、公共基质层和压阻层。其中，电容层从上到下包括保护薄膜层、第一电极层、介电层和第二电极层；压阻层从上到下包括横向电极层、纵向电极层、电介质层、交错电极层和基底薄膜。介电层采用双层双级穹顶仿生微结构，材料是与公共基质层相同的弹性模量可调的聚合物。电介质层采用单层双级穹顶仿生微结构，材料是由多壁碳纳米管(MWCNT)和炭黑(CB)填充到柔性聚合物中制成纳米级导电复合材料。底部交错电极层采用多级“S”型互联导线结构。本发明在保证具有较大的检测范围同时具备高灵敏度、稳定性好、抗干扰性强的特点。
一种基于仿生微结构复合柔性压力传感器及其制备方法

[发明专利]考虑制动执行器故障的自动驾驶车辆容错控制策略设计方法-CN202110242649.4有效
发明人： 田彦涛;曹轩豪;季学武;卢辉遒;谢波 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑制动执行器故障的自动驾驶车辆容错控制策略设计方法。针对电子液压制动系统，通过轮缸压力传感器采集轮缸真实压力与期望压力做为输入建立广义的制动系统故障模型。基于该模型，提出针对EHB系统典型的综合故障模型。同时通过该模型，计算出用于控制器设计的综合故障因子。在此基础上，结合鲁棒LPV/H∞控制理论，将故障因子作为时变调度参数设计实现上层鲁棒容错控制器的设计。最后，综合考虑各个制动执行器的故障程度，设计下层制动力矩分配算法，实现下层四个轮的制动力分配。本发明通过对EHB系统进行故障建模，将其中的故障因子作为调度参数，结合鲁棒理论设计控制器，实现容错控制，保证了自动驾驶车辆行驶过程中的稳定安全。
考虑制动执行故障自动驾驶车辆容错控制策略设计方法

[发明专利]一种基于注意力机制的驾驶员意图识别及车辆轨迹预测方法-CN202111569877.9在审
发明人： 田彦涛;王凯歌;郝子绪;唱寰;黄兴;卢辉遒 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对驾驶员的意图识别及自车车辆轨迹预测的方法,其主要包括以下步骤：步骤一、基于自车历史轨迹信息进行编码，并设置了注意力机制Ⅰ，对编码后的信息计算并获得注意力得分；步骤二、基于周车历史轨迹信息进行编码，并设置了注意力机制Ⅱ，对编码后的信息计算并获得重要性得分；步骤三、基于自车历史轨迹信息编码器识别驾驶员意图，即计算左转、保持车道、右转的概率，并建立解码器预测获得自车车辆的未来位置。
一种基于注意力机制驾驶员意图识别车辆轨迹预测方法

[发明专利]一种冰雪路面下智能驾驶汽车决策规划方法-CN202111403108.1在审
发明人： 田彦涛;唱寰;卢辉遒;谢波;黄兴 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种冰雪路面下智能驾驶汽车决策规划方法,其主要包括以下步骤：步骤一：考虑冰雪环境下换道安全距离和驾驶员不满意度累计设计一种分层状态机的决策方法；步骤二：基于冰雪环境改进混合A*规划算法规划出预期路径；步骤三：采用三次样条插值法对生成的路径进行优化,规划出平滑轨迹。
一种冰雪路面智能驾驶汽车决策规划方法

[发明专利]一种针对低附着路面的车辆稳定性控制方法-CN202111503193.9在审
发明人： 田彦涛;程晶晶;王德军;王丽华;谢波 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对低附着路面的车辆稳定性控制方法。包含以下步骤：采集车辆当前行驶状态信息；根据车辆的二自由度模型计算车辆行驶状态的期望值，将车辆的实际状态与期望状态作为偏差，设计基于车辆三自由度模型的上层模型预测控制器；通过轮胎加速度的比值得到轮胎力之间的角度并结合当前工况和路面摩擦系数计算出当前的轮胎力可行域；将该可行域离线计算出来并作为上层模型预测控制器的控制输入的可变约束；计算得到上层控制器的虚拟控制量合力和合力矩，进行分配得到轮胎的驱动力矩或制动力矩，从而保证车辆在低附着路面的稳定性。
一种针对附着路面车辆稳定性控制方法

[发明专利]一种市政工程用的道路维修沥青铺设装置-CN202111463302.9在审
发明人：李宁丽;闫排岭;李飞;张良;秦耀锋;霍冬冬;夏云鹏;耿长江;焦冬立;马立中;田彦涛;张远雅;朱利平;钟鸿滨;穆岩;张海啸;李士莉;张磊 -专利权人：河南省鼎瑞德建设工程有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： E01C19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种市政工程用的道路维修沥青铺设装置，包括移动车和搅拌桶，所述喷料管的外部设置有加热机构，所述加热机构由加热套和电热丝组成，喷料管的内部设置有防堵塞机构，所述喷料管的后侧设置有液压缸，所述液压缸的底部设置有震动棒，所述移动车的尾端转动连接有压板，所述压板的表面设置有配重机构。该市政工程用的道路维修沥青铺设装置，通过加热机构和防堵塞机构的设置，达到了提高排料效率和防止喷料管的端头堵塞，通过震动棒和液压缸的设置，防止路面空心化，提高路面强度，通过压轮和配重机构的设置，在使用时能够对沥青进行均匀铺平，并且配重机构能够使用不同重量的配重块，调节沥青在路面上铺设的厚度。
一种市政工程道路维修沥青铺设装置

[发明专利]一种三相永磁同步电机单电阻电流的采样方法-CN201911379628.6有效
发明人： 田彦涛;郝正强;杨阳;龚依民;车晓镭;张剑楠;张晨晨;宋红达;郝正杰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种三相永磁同步电机单电阻电流的采样方法，包括以下步骤：S1：获取当前周期三相输出高电平的时间，将这三个时间按从大到小排序划分出采样区域和不可采样区域并分别进行移相；S2：对步骤S1中所划分出的采样区域和不可采样区域分别进行采样点的设置，并获得相应的采样电流值；S3：对步骤S1中所划分出的采样区域和不可采样区域中所获得的电流分别进行相电流重构的处理获得三相电流。本发明提供的方法相比三电阻方案具有低成本优势，相比传统单电阻方案可极大扩展单电阻采样区域，电流具有极高的连续性，且方案实现十分简便。
一种三相永磁同步电机电阻电流采样方法

[发明专利]一种适用于冰雪路面的车辆模型建模方法-CN202111140149.6在审
发明人： 田彦涛;高榕;卢辉遒;谢波 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于冰雪路面的车辆模型建模方法，本发明综合考虑冰雪天气下的路面状况和车辆特性，构建冰雪路面下的车辆模型，使车辆能根据冰雪路况智能选择模型参数，旨在解决在冰雪路面下现有的车辆模型不完全匹配的问题，为后续车辆控制获得更优的控制效果。本发明包含以下步骤：将要研究的车辆看作一个整体，路面考虑冰雪路面的典型路面——对开路面(左右附着系数不一致)，假设车辆能够准确地识别行驶条件，当前路况的附着系数可由路面自动识别技术得到或估计，通过所建立的Dugoff轮胎模型求取左右不一致的轮胎力，基于以上假设建立本发明提出的车辆模型，可根据当前冰雪条件下的路况选择模型参数，给出针对冰雪条件下的更加匹配的车辆模型。
一种适用于冰雪路面车辆模型建模方法

[发明专利]一种基于柔性压力传感器的机械手驱动系统-CN202011405192.6有效
发明人：刘振泽;何井全;梁亮;董迪锴;易维云;钱志辉;田彦涛;孙吉;王成喜;程丽丽 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于柔性压力传感器的机械手驱动系统，包括：多个柔性压力传感器、固定指、驱动指、凹状掌垫、传动机构、舵机、调节机构和手爪支架。柔性压力传感器分别贴附在凹状掌垫和驱动指内表面，凹状掌垫采用弹性复合材料，表面贴附柔性压力传感器；通过调节机构可以改变固定指与凹状掌面的角度。本发明专利结合机械臂或者刚性杆，可以完成柔顺抓取物体任务：当物体与凹状柔性压力传感器之间的接触力达到预设值后，微型控制器接收抓取信号并发送控制指令使驱动手指执行抓握动作，根据驱动指表面柔性压力传感器阵列实时反馈的接触压力信息，微型控制器控制舵机施加合理的抓取力度。本装置具有抓取稳定、防止物体破损和抓取时机准确的特性。
一种基于柔性压力传感器机械手驱动系统

[实用新型]一种可调节水平度的道路施工的起升设备-CN202122198807.9有效
发明人：李宁丽;闫排岭;李飞;张良;秦耀锋;霍冬冬;夏云鹏;耿长江;焦冬立;马立中;田彦涛;张远雅;朱利平;钟鸿滨;穆岩;张海啸;李士莉;张磊 -专利权人：河南省鼎瑞德建设工程有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B66C23/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可调节水平度的道路施工的起升设备，包括收纳轮、底座和扩展板，底座顶端的中间位置处安装有气缸，底座顶端内部的两侧均安装有收纳轮，收纳轮的一侧安装有第一伺服电机，气缸的顶端固定有铰接块，且铰接块的内部安装有调节板，第二伺服电机安装于铰接块的一端，连接轴固定于调节板两端的中间位置处，扩展板两侧的底端均设置有挂钩，且挂钩和收纳轮之间设置有牵引绳。本实用新型通过设置有调节结构，通过第二伺服电机运作，第二伺服电机输出端带动连接轴旋转，连接轴运作时，通过凹槽的作用下减少与铰接块之间的摩擦力，因此通过连接轴将调节板根据需要进行平行度调节，便于后期对物体提起和放置。
一种可调节水平度道路施工设备

[实用新型]一种用于道路施工的材料吊装起升设备-CN202122206931.5有效
发明人：李宁丽;闫排岭;李飞;张良;秦耀锋;霍冬冬;夏云鹏;耿长江;焦冬立;马立中;田彦涛;张远雅;朱利平;钟鸿滨;穆岩;张海啸;李士莉;张磊 -专利权人：河南省鼎瑞德建设工程有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B66C23/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于道路施工的材料吊装起升设备，包括安装框架、支撑柱和起吊横杆，安装框架顶端的一侧固定连接有控制柜，控制柜的一侧设置有卷扬器，安装框架的一侧固定连接有稳定结构，起吊横杆的顶端及两侧均固定连接有导向结构，固定框的底端与起吊横杆的顶端固定连接。本实用新型通过设置有导向结构，该设备在进行使用时起吊绳索穿过导向轮内侧，且起吊绳索的一端与卷扬器相连接，其另一端与起吊材料进行连接，在卷扬器对起吊绳索进行收卷时，在导向槽的限制下使起吊绳索无法进行晃动，且固定框与导向轮的转动结构，使起吊绳索移动时的摩擦力降低，以此在避免起吊绳索抖动的同时避免其磨损，实现了对起吊绳索的导向。
一种用于道路施工材料吊装设备

[发明专利]风机的状态参数检测方法、装置、存储介质、电子装置-CN201911306239.0有效
发明人： 田彦涛;郝正强;杨阳;龚依民;车晓镭;张剑楠;张晨晨;宋红达;郝正杰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种风机的状态参数检测方法、装置、存储介质、电子装置，其中，风机的状态参数检测方法通过对风机执行刹车操作之后的电机三相电流进行采样，根据在第n个采样时刻的三相电流的合成电流矢量的幅值和PMSM同步坐标系方程求解第n个采样时刻风机的粗略转速，进而，可以根据矢量扇区的变化角度和变化时长来更精确的计算风机转速，进一步地，还可以根据对风机转速的时间积分计算出电流矢量角，进而推算出风机当前的转子位置角。通过本发明，可以检测出风机在启动前的初始转速等状态参数，防止转速过快时直接对风机定位、拖动等控制易导致风机启动失败，解决了相关技术中检测风机转速的方法需要额外增加硬件电路、检测方法复杂的技术问题。
风机状态参数检测方法装置存储介质电子

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