“田叮”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果10个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种自平衡机器人抗持续性外力作用的姿态控制方法-CN202010435039.1有效
发明人：董辉;吴宇航;田叮;吴祥;袁登鹏;董浩;陈重;周俊阳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自平衡机器人抗持续性外力作用的姿态控制方法，包括定时读取左右轮轴分别对应的编码器的数值，将两编码器的数值相加作为状态参数，所述状态参数具有正负；根据所述状态参数判断当前自平衡机器人的运行状态；根据所述运动状态，采用PID控制器调节自平衡机器人维持原地。本发明通过编码器判断当前自平衡机器人的运行状态，以避免陀螺仪无法正确反映自平衡机器人当前运行状态的弊端，并且通过不同的运行状态采取不同的措施，以保证准确快速的修复自平衡机器人的波动，调节平衡机器人的姿态，以实现始终维持原地平衡。
一种平衡机器人持续性外力作用姿态控制方法

[发明专利]一种两轮自平衡车集中式编队控制方法-CN202010060834.7有效
发明人：董辉;袁登鹏;董浩;吴祥;吴宇航;田叮;童涛;钱学成;夏启剑 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮自平衡车集中式编队控制方法，包括：计算跟随平衡车的理想位置信息；由跟随平衡车当前的实际位置信息和所述理想位置信息，计算跟随平衡车的位置误差；采用运动学控制器根据位置误差输出控制跟随机器人的理想线速度和理想角速度；若理想角速度旋转的角度与跟随平衡车实际旋转的角度相同则向跟随平衡车输出理想角速度；否则构建增量式PD控制器，根据采样时间内旋转的角度误差输出实际角速度至跟随平衡车；若按照理想线速度运行的坐标与跟随平衡车实际运行的坐标相同，则向跟随平衡车输出理想线速度；根据采样时间内运行的坐标误差输出实际线速度至跟随平衡车。本发明的实现平衡车保持队形的同时稳定运行。
一种平衡集中编队控制方法

[发明专利]一种基于BP神经网络的校直行程预测方法-CN201911157936.4有效
发明人：董辉;彭宣聪;付建伟;唐旺山;田叮;张成祥;吴祥 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06N3/006 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BP神经网络的校直行程预测方法，用于在轴杆类零部件校直前进行校直行程的预测，所述基于BP神经网络的校直行程预测方法，包括：利用所采集的校直参数构建训练样本和测试样本；构建BP神经网络，初始化BP神经网络的权值和阈值；结合训练样本，利用粒子群优化算法优化BP神经网络的权值和阈值，得到最优的权值和阈值；将最优的权值和阈值写入BP神经网络，建立优化后的校直行程预测模型，向所述校直行程预测模型中输入测试样本，输出校直行程预测结果。本发明校直预测结果的准确性高，可有效提高校直效率。
一种基于 bp 神经网络行程预测方法

[发明专利]一种地形自适应移动机器人升降架的控制方法-CN202010401770.2有效
发明人：董辉;田叮;吴宇航;吴祥;袁登鹏;董浩;周俊阳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种地形自适应移动机器人升降架的控制方法，包括获取移动机器人的角度和角速度；通过所述距离传感器获得距离传感器与地面之间的间距，根据该间距计算前后位置的电动推杆各自的目标伸长距离；根据目标伸长距离驱动前后位置的电控支架的电动推杆伸长，并读取编码器的数值，根据编码器的数值计算电动推杆当前的实际伸长距离；根据电动推杆的伸长距离和移动机器人的角度控制升降架。本发明有效解决了移动机器人在自启动时失衡摔倒的问题。
一种地形自适应移动机器人升降控制方法

[发明专利]一种无线扫描笔的图像预处理方法和系统-CN201910837566.2有效
发明人：董辉;田叮;葛天飞;彭宣聪;唐旺山;吴宇航;张成祥;吴祥 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线扫描笔的图像预处理方法和系统，其中无线扫描笔的图像预处理方法包括：接收无线扫描笔获取并发送的原始图像，对原始图像进行中值滤波，并提取灰度图像；对所述灰度图像采用直方图算法进行处理，得到灰度直方图；对所述灰度图像进行二值化处理；对二值化处理后的图像进行形态学的闭操作，得到图像预处理后的最终图像。本发明的无线扫描笔的图像预处理方法和系统，解决了获取的无线扫描笔的原始图像存在缺陷的问题，将原始图像恢复至完整清晰的图像，以便于后续对图像的识别。
一种无线扫描图像预处理方法系统

[发明专利]一种图像传输处理方法和系统-CN201911184190.6有效
发明人：董辉;田叮;吴宇航;吴祥;袁登鹏;董浩 -专利权人：绍兴柯桥浙工大创新研究院发展有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： H04N1/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像传输处理方法和系统，方法包括：接收无线摄像头笔发送的原始灰度图像并像判断当前环境情况；查询阈值表，若存在对应的阈值则将查询到的阈值返回给无线摄像头笔；若不存在则根据计算的阈值动态范围，随机选取一个阈值发送至无线摄像头笔；接收无线摄像头笔发送的压缩数据；提取压缩数据中的图像信息，对提取的图像信息进行解压缩和显示；接收针对显示的图像评估的图像等级，若图像等级不清晰则接收针对显示的图像评估的阈值偏差信息，利用阈值偏差信息更新阈值，将更新后的阈值发送至无线摄像头笔，并重新获取压缩数据；获得清洗图像后更新阈值表。本发明有效解决了图像处理能力不足、数据传输实时性不高的问题。
一种图像传输处理方法系统

[发明专利]一种基于改进人工势场法的消防移动机器人路径规划方法及系统-CN202010401801.4有效
发明人：董辉;董浩;袁登鹏;吴祥;吴宇航;田叮;夏启剑;童涛;钱学成 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进人工势场法的消防移动机器人路径规划方法及系统，方法包括获取火灾点；获取火灾点附近的消防移动机器人的坐标点；设置目标点，并建立目标点和消防移动机器人之间的对应关系；读取环境信息，采用改进人工势场法计算消防移动机器人对应的合力；判断消防移动机器人是否陷入局部极小点，若是则采用模拟退火算法逃离局部极小点，然后重新计算合力；否则将计算得到的合力发送至对应的消防移动机器人，判断运动后的消防移动机器人是否达到对应的目标点，若已达到目标点则执行灭火作业；否则重新计算合力。本发明解决了人工势场法路径规划时出现的目标不可达和陷入局部极小点问题，同时消防移动机器人规避障碍更快到达目标点。
一种基于改进人工势场法消防移动机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种车载散热风机的变负载启动控制方法和系统-CN201910864811.9有效
发明人：董辉;葛天飞;田叮;吴宇航;张成祥;付建伟;吴祥 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： F04D27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载散热风机的变负载启动控制方法和系统，所述车载散热风机的变负载启动控制方法，包括：车载散热风机首次启动时，控制车载散热风机以启动电流为Imin，启动时间为Ts进行启动；获取执行启动后的车载散热风机的速度V；若VV1，则车载散热风机启动成功且正常运行；若V2VV1，则车载散热风机启动成功但存在阻力，执行障碍物排除操作；若VV2，则车载散热风机启动失败，执行重新启动操作。本发明提供的车载散热风机的变负载启动控制方法和系统，能自动实施障碍物排除，减少人工检修的次数，提高系统可靠性。
一种车载散热风机负载启动控制方法系统

[发明专利]一种基于多轴点钻机运动平台的可变回零方法和系统-CN202010033672.8有效
发明人：董辉;唐旺山;张成祥;吴祥;彭宣聪;邹立;田叮;付建伟 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05B19/4155 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多轴点钻机运动平台的可变回零方法和系统，用于在多轴运动平台上实现自定义回零。系统包括上位机显示屏，点钻机控制板和一套多轴伺服系统，主要过程包括：在上位机显示屏上触摸设置回零的轴个数和顺序，以及原点方向和回零速度，设置完成后，上位机根据显示情况将回零信息简化为数组类型下发到点钻机控制板保存。当控制板接收到上位机发出的回零命令后，读取并解析已保存的回零信息，向伺服系统发出回零指令控制运动部件完成回零操作。本发明灵活高效，通过简洁的触摸显示方式完成对回零过程的设置，并转化为简单的数组结构控制回零过程，稳定性高，可靠性强，有效地提高了生产效率。
一种基于多轴点钻机运动平台可变方法系统

[发明专利]一种障碍环境下多机器人的编队控制方法和系统-CN201911359820.9在审
发明人：董辉;董浩;袁登鹏;吴祥;吴宇航;田叮;夏启剑;童涛;钱学成 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍环境下多机器人的编队控制方法和系统，包括定时接收各机器人的状态数据包，判断领航机器人是否发生故障，若领航机器人未发生故障则根据预设的编队指令确定各个跟随机器人当前的目标方位，并计算线速度和角速度，发送给对应的跟随机器人；否则根据领航机器人当前的位置坐标进行膨胀化处理并更新已知的障碍物坐标，根据更新的已知的障碍物坐标计算最大可通行间距，若最大可通行间距无法满足跟随机器人通过，则跟随机器人返航；否则根对跟随机器人重新进行编队。本发明解决了多机器人在复杂地形中领航机器人出现故障时无法继续运行的问题，大大减少系统对领航机器人的依赖，显著提高了在障碍环境下系统的鲁棒性和可靠性。
一种障碍环境机器人编队控制方法系统

1
共 10 条