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[发明专利]一种柔性抓取方法-CN202310314899.3有效
发明人：张晓龙;甘亚光;刘元建;程通 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性抓取方法，具体为一种用于柔性抓取的、基于改进的模糊算法的抗扰动控制方法，其包括：对抓取对象进行初步识别，控制末端执行器执行抓取；将抓取对象抬升并移动到识别位置，识别并跟踪所抓持的抓取对象的分辨向量；对夹持的抓取对象进行建模和预测，确定抓取对象质心位置的空间映射函数；建立包含抓取对象时变函数的运动模型；通过改进的模糊算法，控制末端执行器运动，运动过程中末端执行器对抓取对象的夹持力矩保持稳定。改进的模糊算法，可采用并行模糊控制或者模糊滑膜控制。该方法可克服抓取过程中抓取对象质心变化的扰动，在保证抓取效率和成功率的基础上，提高了运动控制的稳定性。
一种柔性抓取方法

[发明专利]基于神经网络的机器人碰撞诊断系统及方法-CN202310023050.0在审
发明人：张晓龙;甘亚光;刘元建 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络的机器人碰撞诊断系统，其包括：机器人臂；末端执行器；控制模块，其生成关节的规划运动数据；检测模块，其获取关节的实际运动数据和运行状态；计算模块，其计算关节的运动信息偏差；优化模块，其优化关节的运动信息偏差；预测模块，其将关节的优化运动信息偏差和运行状态标签作为训练集，构建神经网络，对神经网络进行训练，基于关节的即时运动信息偏差，预测机器人的关节的即时运行状态。本发明采用计算关节运动信息偏差并结合神经网络的方法，避免了针对特定机器人进行复杂运动学建模的步骤。
基于神经网络机器人碰撞诊断系统方法

[发明专利]一种基于机器视觉的无序抓取方法-CN202310171327.4有效
发明人：张晓龙;甘亚光;刘元建;程通 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B64F1/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的无序抓取方法。该方法包括：将抓取对象的存放区域划分为多个待抓取区域，对各待抓取区域进行初步识别，并根据识别结果确定最优待抓取区域；初始化抓取集合，确定抓取集合的第一元素；确定最大抓取集合；控制终端抓取器对最大抓取集合执行抓取，并根据最大抓取集合的抓取置信度，规划并执行抓取后的运动单元和终端抓取器的运动路径。该方法在保证抓取可靠性的基础上，提高抓取的效率和灵活性。
一种基于机器视觉无序抓取方法

[发明专利]基于混沌反演的机器人碰撞诊断系统及方法-CN202310023121.7有效
发明人：张晓龙;刘元建;甘亚光 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06N3/045 文献下载
摘要：本发明属于机械手、机器人技术领域，公开了一种基于混沌反演的机器人碰撞诊断系统，其包括：机器人臂；末端执行器；路径模块，其决定机器人的路径；检测模块，其用于针对关节中的任一个，获取关节的运动数据和运行状态；决策模块，其用于从检测模块接收关节的运动数据，优化运动数据，并根据关节的当前运动数据，预测关节的运行状态。本发明引入混沌反演迭代方法，优化数据增强降维处理，改进神经网络的构建。该系统运算量小，收敛速度快，准确度高。
基于混沌反演机器人碰撞诊断系统方法

[发明专利]基于机器视觉的机器人无序抓取方法和系统及存储介质-CN202011244911.0有效
发明人： 甘亚光;张晓龙;甘亚辉;刘元建;廖连莹 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的机器人无序抓取方法及系统。通过搭建kinect相机及机器人的抓取系统，利用所述kinect相机采集目标物体表面的图像数据，并对该图像数据进行预处理获得三维点云数据；对采集到的所述三维点云数据进行目标检测、目标分割、目标聚类、关键点特征提取、特征配准，识别目标物体，获得目标物体的位姿信息；根据所述手眼系统的标定结果，对所述位姿信息进行坐标转换，向机器人发出控制指令实现所述目标物体的抓取。通过分析机器人无序抓取过程中的算法不足，通过改进现有的算法，以适应机器人所处的复杂环境，以此提高了机器人的无序抓取的精确度以及机器人的柔性度。
基于机器视觉机器人无序抓取方法系统存储介质

[发明专利]多机器人系统的多任务协同控制方法-CN202011244913.X有效
发明人：张晓龙;甘亚光;甘亚辉;刘元建 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机器人系统的多任务协同控制方法，所述多机器人系统包括：主控制器、存储装置，传感装置以及通讯装置，所述主控制器与机器人、机器人之间均能互相通讯，所述多任务协同控制方法包括：根据多任务协作控制信息确定参与各待执行任务的指挥机器人和协作机器人；根据障碍物信息对确定出的协作机器人进行路径规划；当所有协作机器人均到达待执行任务地点后，指挥机器人指挥协作机器人协作完成相应的待执行任务。
机器人系统任务协同控制方法

[实用新型]一种工业机器人的转动关节-CN202020761522.4有效
发明人：张晓龙;甘亚光;廖连莹 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人的转动关节，属于工业机器人机械臂安装技术领域，该转动关节包括关节本体，所述的关节本体一端安装机械臂，且关节本体的另一端通过安装组件安装转动臂；所述的安装组件包括安装座以及装配座，转动臂装配在所述的装配座上，且装配座转动装配在所述的安装座上，从而提高了装配座与安装座之间的装配稳定性，另外，本实用新型中的装配座上还设置有稳定片，稳定片通过调节组件调节抵接在装配环上，进一步提高了装配座与安装座之间的装配稳定性，且调节组件方便操作，大大提高了转动关节的实用性。
一种工业机器人转动关节

[实用新型]一种应用在工业机器人上的抓手-CN202020763553.3有效
发明人：张晓龙;甘亚光;廖连莹 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用在工业机器人上的抓手，属于工业机器人中抓手安装技术领域，其包括抓手本体；所述的抓手本体通过安装机构以及装配机构之间装配在机器人的转动臂上；所述的安装机构包括安装板，装配机构包括装配板，所述的安装板与装配板之间通过连接机构可拆卸连接。实现了抓手从转动臂上安装和拆卸，操作方便，且安装板与装配板之间还设置有稳定机构，稳定机构实现了安装板与装配板移动时的稳定性，方便人们操作，大大提高了抓手的实用性。
一种应用工业机器人抓手

[实用新型]一种工业机器人复合夹具-CN202020761696.0有效
发明人：张晓龙;甘亚光;廖连莹 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人复合夹具，属于机器人加工生产用的夹具技术领域，其包括负压吸附夹具以及用于装配负压吸附夹具的机械臂；所述的机械臂底部固定安装有多个装配侧板，装配侧板上转动安装有螺纹杆，螺纹杆上套设有固定座，负压吸附夹具固定安装在固定座上，且固定座与螺纹杆之间螺纹装配；所述的复合夹具还包括驱动机构，所述的驱动机构工作带动螺纹杆作转动动作，本实用新型中复合夹具通过螺纹杆驱动移动，从而避免了机械臂大幅度移动才能带动夹具移动的问题发生，另外本实用新型中的复合夹具还包括稳固组件，稳固组件提高了复合夹具在移动中的平稳性，且螺纹杆可以通过齿轮组件驱动，方便操作，实用性强。
一种工业机器人复合夹具

[实用新型]一种机器人的机械臂-CN202020763554.8有效
发明人：张晓龙;甘亚光;廖连莹 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的机械臂，属于一种工业机器人使用的抓取配件，该机械臂包括相对设置的夹紧板以及安装在夹紧板之间的双向液压缸，双向液压缸两端的活塞杆装配在夹紧板侧壁上，双向液压缸工作驱使夹紧板做相对运动动作；所述的机械臂还包括提高夹紧板稳定性的加固机构；所述的加固机构包括横向杆以及对称安装在横向杆两端的斜向杆，所述的夹紧板靠近斜向杆的一侧安装有连接套筒，连接套筒与斜向杆相配合以及与夹紧板之间形成三角形状对夹紧板进行加固，本实用新型中的机械臂还包括设置在夹紧板顶部的连接机构，进一步提高了夹紧板的稳定性，方便操作，实用性强。
一种机器人机械

[实用新型]一种工业机器人的关节臂-CN202020763555.2有效
发明人：张晓龙;甘亚光;廖连莹 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人的关节臂，属于机器人安装的关节臂技术领域，该关节臂包括安装臂以及与安装臂活动装配的转动臂，转动臂通过转动关节与安装臂上的安装座活动装配；所述的转动臂上还安装有用于提高转动臂稳定性的稳定机构，稳定机构与转动臂之间形成三角形形状，从而利用三角形的稳定性特征提高了转动臂的稳定性，另外本实用新型中的稳定机构长度可调节，方便调整对转动臂的拉紧状态，且本实用新型中的关节臂还包括设置在转动臂上的调节组件，调节组件方便调节使得稳定机构对转动臂处于拉紧状态，从而大大提高了转动臂的稳定性，实用性强。
一种工业机器人关节

[发明专利]一种基于BFS算法的六自由度偏置机器人逆解方法-CN202010593993.3在审
发明人：张晓龙;甘亚光;甘亚辉;刘元建 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人逆运动学领域，具体涉及一种基于BFS算法的六自由度偏置机器人逆解方法。该方法首先将手腕无偏置型机器人运动学逆解的解析解作为求手腕偏置型机器人运动学逆解的迭代起点，其后通过齐次坐标变换矩阵构建适应度函数F(X)，最后通过BFS算法，不断迭代逼近，求得满足精度要求的手腕偏置型机器人运动学逆解。该方法因迭代出发点选择为手腕无偏置型机器人运动学逆解的解析解，更具有针对性，且选择BFS算法，有更快的收敛性，只需要求解一次雅可比矩阵，相较于传统的逆解算法，大大减小了计算量，提高实时性。
一种基于 bfs 算法自由度偏置机器人方法

[发明专利]一种基于BAS算法的六自由度偏置机器人逆解方法-CN202010593995.2在审
发明人： 甘亚光;张晓龙;甘亚辉;刘元建 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人逆运动学领域，具体涉及一种六自由度偏置机器人的逆运动学通用求解方法。该方法首先将手腕无偏置型机器人运动学逆解作为迭代起点，其后通过齐次坐标变换矩阵构建适应度函数F(X)，最后通过BAS算法，引入步长改进策略，以及天牛个体大小缩变策略，由迭代初始的大步长大天牛粗略搜索大致范围，到迭代中后期的小步长小天牛精细搜索，比较左须函数值和右须函数值的大小，确定下一次飞行方向和位置，同时引入随机因素，提高全局寻优能力，不断迭代直至得到手腕偏置型机器人的逆运动学解。该方法相较于传统的逆解算法，有更快的收敛性，大大减小了计算量，提高实时性。
一种基于 bas 算法自由度偏置机器人方法

[实用新型]一种六轴机械臂-CN201921643766.6有效
发明人：张晓龙;甘亚光 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种六轴机械臂，包括箱体、驱动臂座、大手臂、腕部、小手臂组件和前爪；驱动臂座设置在箱体上部；大手臂的底端通过第一连接组件与驱动臂座连接，上端与小手臂组件连接；小手臂组件与前爪通过腕部连接。箱体内部设置有蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件中的蜗轮上连接有蜗轮轴，蜗轮轴上端面设置有异形法兰盘，蜗轮轴从箱体上部伸出并穿过异形法兰盘与驱动臂座底部连接，异形法兰盘与蜗轮轴之间设置有第二连接组件。蜗轮轴与外部法兰盘之间采用新型的密封连接组件，轴套与密封件之间的弹性连接可有效缓解蜗轮轴转动产生的振动对橡胶密封件和紧固件的影响，延长整体密封件的使用寿命。
一种机械

[实用新型]一种六轴机械臂的驱动臂座-CN201921643730.8有效
发明人：张晓龙;甘亚光 -专利权人：纳博特南京科技有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种六轴机械臂的驱动臂座，包括底座，底座上设置有对称的两个支撑臂，每个支撑臂的上开设有安装盘，安装盘中间为通孔结构，安装盘上设置有圆周安装孔；其中安装盘又分为与支撑臂一体的下安装盘以及与下安装盘可拆卸连接的上安装盘。本实用新型公开的驱动臂座在结构上改进后与原有的驱动臂座相比，主要是简化了驱动臂座与大手臂之间的装配工作，大手臂与第一连接组件形成一个模块，单独进行装配，减少了装配工序，降低了装配难度，可以将大手臂和驱动臂座分开装配，在装配大手臂模块的同时可以进行驱动臂座与箱体的装配工作，两组工序互不影响，大大节约了装配时间，提高了装配效率。
一种机械驱动

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