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- [发明专利]一种双臂协作机器人的设计及控制方法-CN202310826177.6在审
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张志君;孟凡硕;吴欢;李良玉;王颖林;靳淮智;张大彬;江涛;曹培占;王麒淦
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吉林大学
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2023-07-03
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2023-08-29
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B25J9/16
- 本发明公开了一种双臂协作机器人的设计及控制方法，具体按照以下步骤实施：设计了一种轻量型双臂协作机器人，该机器人左右臂通过基座连接，分别由肩关节、上臂关节、肘关节1、肘关节2、小臂关节、腕关节及末端夹爪组成，共14个自由度，其中左右臂各六个自由度控制关节位姿，其余两个自由度控制夹爪开合，协调性好、可平滑运动到目标位置；提出一种双臂控制方法验证模型的合理性，导出URDF文件到ROS中进行模型验证，采用Simulink与Gazebo联合仿真对模型轨迹进行误差补偿，采用GGCNN网络训练模型，识别双臂末端要抓取物体的位姿，采用广义逆运动学对双臂末端关节施加位姿约束，初步验证闭链协调控制的合理性，采用GRAMPC模型预测控制框架施加末端位姿约束及避障约束规划路径，采用带约束S型加减速曲线的空间插补致使加速度曲线连续、关节运动平滑。验证了模型设计的合理性及控制方法的可靠性，有利于解决现有双臂机器人开发调试成本高、多机协调困难的问题。
- 一种双臂协作机器人设计控制方法
- [发明专利]一种水下航行器可变沟槽装置-CN202210617767.3在审
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张志君;王麒淦;司腾飞;侯振华;李天歌;夏召芳;彭志伟;王皋;张士强
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吉林大学
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2022-06-01
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2022-08-23
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B63B1/32
- 本发明公开了一种水下航行器可变沟槽装置，涉及一种应用于水下航行器减阻、降噪的微沟槽尺寸可变的装置；航行器航速变化时电机带动皮带从而驱动带微沟槽的柔性蒙皮转动使不同尺寸的微沟槽蒙皮段依次进入工作段，工作段在不同航速时对应该速度下最佳的微沟槽尺寸蒙皮段；可变微沟槽机构配合表面仿生凹坑结构可使航行器处于最佳的减阻、降噪状态。本发明可用于不同尺寸环形航行器，及航行器不同环形部位；可根据航行器实际情况以22.5°的可变沟槽装置为步长，布置22.5°、45°、67.5°、90°直至360°等16种不同角度、连续的、相同结构的可变沟槽装置。本发明结构简单，可适应不同航行速度，从而能够减小航行器航行阻力、降低噪声。
- 一种水下航行可变沟槽装置
- [实用新型]一种档案架电动轨道结构-CN202120379018.2有效
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王麒淦
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湖北岚创科技有限公司
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2021-02-19
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2021-12-14
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A47B95/00
- 本实用新型公开了一种档案架电动轨道结构，涉及轨道技术领域，包括轨道本体，所述轨道本体的顶部开设有第二滑槽，所述轨道本体的内部且位于第二滑槽的两侧均开设有第一滑槽，所述轨道本体两侧的底部均开设有压力槽，两个所述压力槽的内部均固定安装有压力箱，两个所述压力箱的内部均滑动连接有压缩板，两个所述压缩板的顶部均固定安装有两个第二拉伸杆，所述第二拉伸杆的顶部固定安装有把手，所述第一伸缩块的顶部和第二伸缩块的顶部均为斜切面，本实用新型的有益效果为：利用把手带动压缩板上拉，将其压力箱的内部空气抽出，使其压力箱内部的压强小于外界，就可以对轨道本体进行固定，操作方便，极大的节省了时间和人力。
- 一种档案电动轨道结构
- [实用新型]一种档案架防虫结构-CN202120379244.0有效
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王麒淦
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湖北岚创科技有限公司
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2021-02-19
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2021-10-15
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A01M29/12
- 本实用新型公开了一种档案架防虫结构，涉及档案架防虫技术领域，包括柜体，柜体内壁相对应的两侧均设置有百叶通风口，柜体内壁的顶部卡接有防虫器，柜体内壁的顶部靠近防虫器的一侧固定安装有杀菌灯，防虫器的内部开设有储液槽，防虫器的内部且位于储液槽的下方开设有加热槽。本实用新型的有益效果为：该档案架防虫结构，通过柜体设置的防虫器，可以利用加热电丝对药剂进行加热，使药剂挥发的气体通过排气管和风扇，蔓延至柜体内部起到防虫的效果，且防虫器的内部设置有电动伸缩挡板，控制药剂加热的量，便于底部加热电丝的加热效果，与柜内的杀菌灯相配合，有利于提高档案柜的防虫效果。
- 一种档案防虫结构
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