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[发明专利]一种无源手臂助力外骨骼-CN202210488196.8在审
发明人：曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无源手臂助力外骨骼，其包括穿戴组件、支撑杆和手臂助力组件，支撑杆底部设有转动相连的定位装置，定位装置可拆卸安装于穿戴组件上，支撑杆顶部与手臂助力组件铰接，手臂助力组件包括助力发生器、助力调节器和与支撑杆顶部铰接的伸缩套管，助力调节器包括调节块、槽轮和调节旋钮，助力发生器包括钢丝绳和弹性元件，钢丝绳头部与弹性元件端部的压块固定相连，钢丝绳端部穿过槽轮与支撑杆固定相连，手臂助力组件通过手臂箍套将助力传递给使用者手臂。本发明无需外接动力源，直接为人体手臂提供恒定向上的支撑力，结构简单且符合人体工程学，便于拆装，同时能够通过助力调节器改变助力大小，实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种无源手臂助力骨骼

[发明专利]一种外骨骼穿戴式肩部助力装置-CN202210486603.1在审
发明人：曾贤根;刘紫敬;王锋利;黎领 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种外骨骼穿戴式肩部助力装置，其包括穿戴组件、助力组件和手臂支撑组件，穿戴组件包含设有腰部固定板的腰带，助力组件包括空心式的支撑杆、压簧和拉绳，支撑杆一端活动连接固定于腰部固定板上的底座，支撑杆另一端与转接块支点转动相连，压簧远离支撑杆内底部的一端与齿条抵触相连，齿条与支撑杆上的齿轮相啮合，且齿轮一端和槽轮同轴相连，拉绳缠绕在槽轮和调节块上做闭环运动，调节块通过设于转接块一端的第一调节器的调节滑动于转接块内滑槽一，转接块将助力组件产生的助力传递给另一端连接的手臂支撑组件。本发明利用压簧为人体手臂提供恒定向上的支撑力，不需要任何动力源，可实现外骨骼灵活、舒适以及实用性。
一种骨骼穿戴肩部助力装置

[实用新型]一种输送线侧向平移机构-CN202122985713.6有效
发明人：刘付钧;刘紫敬;李祖保;曾贤根;罗聿侃;王锋利;斯德军;易振华 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B65G41/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输送线侧向平移机构，包括第一地轨横梁和第二地轨横梁，所述第一地轨横梁顶部设置有主动安装板，所述主动安装板底端表面安装有主动减速机，所述主动减速机为双输出轴，所述主动减速机输入轴安装有主动驱动电机，所述主动减速机输出轴安装有主动齿轮，所述第一地轨横梁表面安装有主动齿条，所述主动齿轮与主动齿条啮合连接。本实用新型中，通过设置主动减速机、主动安装板、主动齿轮、主动齿条、主动驱动电机和传动轴的配合使用，便于实现对钢筋笼输送线侧向位置调整，便于使输送线能够适应不同宽度的钢筋笼，提高其使用范围，而且便于钢筋笼的自动化生产，确保输送线侧向平移过程中不倾斜，同时降低成本。
一种输送侧向平移机构

[实用新型]一种用于机器支撑及旋转的装置-CN202220220068.0有效
发明人：刘紫敬;王锋利 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机器支撑及旋转的装置，包括安装于需支撑转向的设备上的安装板，所述安装板的底部设置有回转轴承，所述安装板的顶部固定安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴贯穿安装板固定安装有齿轮，所述安装板上安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上安装有伸缩驱动转盘。该一种用于机器支撑及旋转装置，在进行日常使用的过程中，通过在机器底部设有可升降圆盘，装置巧妙运用连杆机构，具有很高的折叠性，体积较小，同时底部圆盘可尽可能增大支撑接触面，减小对混凝土地面单位面积上的压力，从而减小对混凝土地面的破坏，使整个支撑结构尤其稳定，使机器实现转向显得十分可靠的。
一种用于机器支撑旋转装置

[实用新型]一种钢筋笼定位机构-CN202122977238.8有效
发明人：刘付钧;刘紫敬;李祖保;王锋利;江青华;肖永生;戴昆 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种钢筋笼定位机构，包括至少一个升降机构和设于升降机构上的定位夹紧机构，定位夹紧机构包括夹紧横梁、设于夹紧横梁顶部两端的两个导向槽和定位夹紧滑板装置，定位夹紧滑板装置设于两个所述导向槽间，定位夹紧滑板装置包括数个滑槽组件、定位夹紧组件和夹紧气缸，每一所述滑槽组件通过水平导向组件与夹紧横梁相连，定位夹紧组件通过数个竖直导向组件与夹紧横梁相连，定位夹紧组件通过凸轮随动器组件与滑槽组件相连，夹紧气缸通过数个传动连杆进行动力传递带动滑槽组件动作，从而通过滑槽组件的左右运动带动定位夹紧组件的上下运动。本实用新型结构简单，同时精准实现各种规格钢筋笼的导向和定位。
一种钢筋定位机构

[实用新型]一种带防胀模网片钢筋笼的柔性输送加定位机器-CN202122977336.1有效
发明人：刘付钧;刘紫敬;胡刚锋;王锋利;李祖保;曾知超;方洪飞 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B65G23/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带防胀模网片钢筋笼的柔性输送加定位机器，其包括一组相对平行的地轨机构、数个链板线输送机构和一个侧向定位机构，数个所述链板线输送机构垂直相交设于地轨机构上，所述侧向定位机构平行于链板线输送机构且位于地轨机构一侧。本实用新型可克服防胀模网片的自身挠度带来的精度影响，能兼容包括配备防胀模网片的各种规格钢筋笼的承载、柔性输送及精准定位需求，适应产线自动化，提高生产效率。
一种带防胀模网片钢筋柔性输送定位机器

[实用新型]一种钢筋笼预埋管子定位指示机构-CN202122989144.2有效
发明人：李祖保;刘紫敬;刘付钧;曾贤根;肖永生;王锋利;何富森;李胜 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种钢筋笼预埋管子定位指示机构，其包括两个相对平行设置的X轴移动机构和两个相对平行设置的Y轴移动机构，每个X轴移动机构上均设有指示组件，每个Y轴移动机构与每个X轴移动机构相互垂直相连，指示组件通过X轴驱动装置驱动在X轴移动机构上进行左右运动，X轴移动机构通过Y轴驱动装置驱动在Y轴移动机构上进行左右运动。本实用新型对预埋管子进行精准定位及位置、管子信息提示，从而精准安装，避免因工人失误造成成品质量问题，并提高了安装效率，适应产线自动化需求。
一种钢筋笼预埋管子定位指示机构

[实用新型]导料机构、进料装置和搅拌车-CN202120656298.7有效
发明人： 王锋利;王志兵;崔龙 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B28C5/42 文献下载
摘要：本实用新型提供一种导料机构、进料装置和搅拌车。导料机构包括：导料筒和螺旋导料凸起，所述螺旋导料凸起螺旋方向与搅拌筒叶片螺旋方向相同，所述螺旋导料凸起设置在所述导料筒的内壁上。本实用新型提供的一种导料机构，通过在导料筒内壁上布置与搅拌筒叶片螺旋方向相同的螺旋导料凸起，落入导料筒与进料斗之间间隙的沙石会落到螺旋导料凸起上，在螺旋导料凸起随着搅拌筒转动时，螺旋导料凸起相对于进料斗旋转，螺旋导料凸起推动沙石向搅拌筒内部移动，来实现将进入导料筒与进料斗之间间隙的沙石推送到搅拌筒内，减少沙石对导料筒和进料斗的磨损。
机构进料装置搅拌

[发明专利]一种精平机器人及其作业方法-CN202210094047.3在审
发明人：刘紫敬;王锋利 -专利权人：湖南固工机器人有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种精平机器人，包括机架主体；和分别由控制系统进行控制的行走模块，所述行走模块与机架主体连接，所述机身主体相对于行走模块固定；精平执行模块，所述精平执行模块用于对凸起的混凝土地面进行等标高刮平和/或抹平；精平高度姿态调整模块，所述高度姿态精平高度姿态调整模块安装于机架主体上方，用于对所述精平执行模块的高度和姿态进行调节；支撑转向机构，所述支撑转向机构安装于机架主体下方，用于对机架主体上的行走模块、精平高度姿态调整模块、精平执行模块进行转向调节。本发明可时刻保持设置的高度，保证楼面平整度，提高建筑施工的自动化，提高施工工作效率，降低员工劳动强度以及降低对员工技术的要求。
一种机器人及其作业方法

[实用新型]一种钢球承载机构-CN202122977135.1有效
发明人：李祖保;刘紫敬;刘付钧;王锋利;江青华;覃祥延;斯德军 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B65G17/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种钢球承载机构，其包括钢球承载本体，钢球承载本体内沿链板传输方向相对开设有两个行程槽，行程槽内排列有数个钢球，相邻两个所述钢球相互抵靠，行程槽底面为贴合钢球的球面，两个行程槽间设有与钢球承载本体相连的钢球压板，两个行程槽内的钢球顶端均高于钢球压板，钢球顶部承接链板，钢球直径小于链板宽度的三分之一。本实用新型不仅结构简单，采用钢球作为承载媒介，将滑动摩擦力转换为滚动力，减小了摩擦力，且确保每块链板任意时刻在一条支撑线上有两个或以上的支撑点，从而确保链板线平稳运行。
一种承载机构

[发明专利]一种带防胀模网片钢筋笼的柔性输送加定位机器-CN202111446250.4在审
发明人：刘付钧;刘紫敬;胡刚锋;王锋利;李祖保;曾知超;方洪飞 -专利权人：广州容联建筑科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B65G23/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种带防胀模网片钢筋笼的柔性输送加定位机器，其包括一组相对平行的地轨机构、数个链板线输送机构和一个侧向定位机构，数个所述链板线输送机构垂直相交设于地轨机构上，所述侧向定位机构平行于链板线输送机构且位于地轨机构一侧。本发明可克服防胀模网片的自身挠度带来的精度影响，能兼容包括配备防胀模网片的各种规格钢筋笼的承载、柔性输送及精准定位需求，适应产线自动化，提高生产效率。
一种带防胀模网片钢筋柔性输送定位机器

[实用新型]一种混凝土地面精平机器人-CN202122279927.1有效
发明人：袁小芳;刘紫敬;黄海键;王锋利 -专利权人：固工机器人（金华）有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混凝土地面精平机器人，包括行走机构、机身主体、精平执行机构、姿态传感器、调整机构、激光感应器、控制系统、水平基准发射设备，所述水平基准发射设备用于设置混凝土地面标高基准；所述控制系统可以根据所述水平标高基准参考面位置信息和所述精平机器人上的姿态传感器信息，通过所述调整机构对所述精平执行机构的高度和姿态进行控制。本实用新型不仅可实现对楼层标高和混凝土地面找平度的自动控制，而且一次作业即可达到原来刮平、抹平等三步工序的效果，大大提高作业效率。
一种混凝土地面机器人

[实用新型]一种精平机器人转向机构-CN202122276633.3有效
发明人：袁小芳;刘紫敬;黄海键;王锋利 -专利权人：固工机器人（金华）有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种精平机器人转向机构，包括行走机构、连杆支撑平台和回转平台，所述行走机构与连杆支撑平台通过回转平台连接，行走机构相对连杆支撑平台转动；所述连杆支撑平台包括设于回转平台上的安装底座，所述安装底座上设有连杆支撑机构和直线驱动模组，所述直线驱动模组驱动所述连杆支撑机构进行张合运动。本实用新型不仅可实现精平机器人原地转向且对地面的破坏较小。
一种机器人转向机构

[实用新型]一种混凝土地面平整机构-CN202122279051.0有效
发明人：袁小芳;刘紫敬;黄海键;王锋利 -专利权人：固工机器人（金华）有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混凝土地面平整机构，平整机构前端铰接于行走机构，所述平整机构包括精平执行机构、调整机构和姿态传感器，所述姿态传感器用于感知所述精平执行机构的实时姿态，还包括用于前后俯仰的前后俯仰调节机构、用于左右摇摆的左右摇摆角度调节机构和用于上下高度调整的上下高度调节机构。本实用新型不仅可对处于初凝状态的混凝土地面进行平整，替代人工手工作业，提升混凝土地面平整作业效率，而且可确保平整后的混凝土地面平整度。
一种混凝土地面平整机构

[实用新型]搅拌筒组件和搅拌车-CN202120656575.4有效
发明人： 王锋利;王志兵;崔龙 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B28C5/42 文献下载
摘要：本实用新型提供一种搅拌筒组件和搅拌车。其中，搅拌筒组件，包括搅拌筒、进料斗、出料斗、主槽和后台架，所述搅拌筒的后半段的外壁、所述进料斗的外壁、所述出料斗的外壁、所述主槽的外壁和所述后台架的外壁中的一者或多者上喷涂有底料层和超疏水涂层。本实用新型提供的一种搅拌筒组件，通过在搅拌筒组件易脏污的表面喷涂底料层和超疏水涂层，使得超疏水涂层形成疏水膜，利用该疏水膜的疏水特性，使泥水、混凝土等污染物在搅拌筒组件上的粘附强度大大减小。实际应用时，喷涂有该超疏水涂层的混凝土搅拌车在冲洗时，能轻易把脏污冲洗掉，进而实现搅拌筒组件更易被清洁，也利于保护搅拌筒组件外观的效果。
搅拌组件