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[发明专利]一种基于旋量理论与凯恩方程的球关节执行器动力学建模方法-CN202310676864.4在审
发明人：文彦;王磊;李国丽;王群京;韩琪玥;鞠鲁峰 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种基于旋量理论与凯恩方程的球关节执行器动力学建模方法，将旋量理论与凯恩方程结合起来，对主动力旋量、惯性力旋量和偏速度旋量进行定义，用一种将矢量积与旋量理论结合起来的新方法来计算出球关节执行器的速度雅可比矩阵，进而得到偏速度旋量，推导出基于旋量理论和凯恩方程的球关节执行器动力学方程。本发明动力学方程形式简单、计算速度快、易于利用计算机对复杂系统的动力学方程进行求解等特点，高效的实现了对球关节执行器的动力学建模。
一种基于理论方程关节执行动力学建模方法

[发明专利]一种多端口智能电力电子设备的虚拟惯性协调控制方法-CN202310679652.1在审
发明人： 王群京;郑启乐;徐斌;李国丽;王小明;仇茹嘉 -专利权人：安徽大学;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02J1/12 文献下载
摘要：本发明提供一种多端口智能电力电子设备的虚拟惯性协调控制方法，包括：步骤1.通过交流母线系统控制策略提出直流母线系统控制策略；步骤2.直流母线电压变化，相关端口变流器工作稳定直流母线电压，通过母线电压变化率，判断端口变流器工作状态；步骤3.根据各端口变流器工作状态，系统运行不同工况。本发明可以全天候为直流系统补偿能量，对维持直流母线电压稳定有重要作用。
一种多端智能电力电子设备虚拟惯性协调控制方法

[发明专利]一种基于改进自适应蚁群算法的移动机器人路径规划方法-CN202310931271.8在审
发明人：许家紫;魏书鑫;李国丽;王群京 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：一种基于改进自适应蚁群算法的移动机器人路径规划方法。步骤如下：对现有蚁群算法的可选点简化；通过自适应的正相关权重调整函数减弱启发式信息对路径的影响；引入一种确定性模式的状态转移规则，同时引入转移概率q的自适应调整机制来改进状态转换概率规则以平衡确定性选择模式或随机性选择模式，从而确定路径选择方式；通过不均匀分布初始信息素增强在路径规划中预先选择可选区域的引导能力。本发明通过引入具有方向信息的启发式机制，在迭代过程中添加方向指导，进一步提高了算法的收敛速度，并通过改进的启发式函数，增强目标的目的性并减少路径的转弯次数，在提高了搜索效率并增加种群多样性。
一种基于改进自适应算法移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种受控谐振式直流断路器及其无源元件参数设计方法-CN202310616754.9在审
发明人：陈权;李鑫;陈忠;王群京;李国丽;郑常宝 -专利权人：安徽大学;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02H3/087 文献下载
摘要：本发明提供一种受控谐振式直流断路器及其无源元件参数设计方法，通过约束条件来确定最优的元件参数值，首先给定所需的开断时间和开断电流，然后通过快速机械开关特性得到谐振电容范围值，接着根据晶闸管的最佳工作频率得到谐振电感值，随后根据开断暂态特性得到预充电电容的电容下限值，通过枚举法以总容量W为优化目标得到谐振支路中谐振电容CH、谐振电感LH、预充电电容CE、预充电电压UE的最优解。本发明为机械式直流断路器的参数选型提供一种可靠的参数设计方法。
一种受控谐振直流断路器及其无源元件参数设计方法

[发明专利]多模块串联的谐振回路谐振电流控制策略和电力电子开关-CN202310629697.8在审
发明人：陈忠;杨为;朱太云;何青连;李坚林;王群京;官玮平;胡迪;张磊;谢佳;张倩;常忠廷 -专利权人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;许继电气股份有限公司;安徽大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02M1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模块串联的谐振回路谐振电流控制策略和电力电子开关，该控制策略包括以下步骤：采集谐振回路的每个子模块的电压，从谐振回路的所有子模块中选取多个目标子模块，使其电压之和满足谐振电路的谐振电流要求；当谐振回路工作时，控制目标子模块参与谐振回路中谐振电流的产生，以及控制所有子模块中除开目标子模块的子模块不参与谐振电流的产生。根据本发明的控制策略，无论有多少个半桥或全桥子模块串联，每个子模块的电压有多少，参与谐振电流产生的子模块的电压和总是在预期值，产生的谐振电流幅值也在预期值，保证不会出现过大的谐振电流。
模块串联谐振回路电流控制策略电力电子开关

[发明专利]一种基于球形电机驱动的机械手刚柔耦合系统-CN202210013643.4有效
发明人：过希文;刘亚坤;王群京;李国丽;文彥 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于球形电机驱动的机械手刚柔耦合系统，其以永磁球形电机作为机械手刚柔耦合系统的驱动电机，采用柔性机械臂代替所述永磁球形电机的刚性输出轴连接手爪组成机械手。所述刚柔耦合系统主要包括机械手刚柔耦合动力学模块和反演滑模控制模块。基于哈密尔顿法建立机械手在随动坐标系下的偏微分动力学模型，并结合永磁球形电机刚性轴动力学模型构造所述刚柔耦合动力学模块；通过选取适当的非线性增益函数对未知干扰进行估计，设计所述反演滑模控制模块；本发明实现了球形电机驱动的机械手刚柔耦合系统的建模与控制，避免了对复杂系统的受力分析，实现了高精度的鲁棒控制，可为制造业和服务业提供柔性的解决方案。
一种基于球形电机驱动机械手耦合系统

[发明专利]基于反向传播神经网络和傅里叶级数的球形磁阻电机转矩建模方法-CN202310475536.8在审
发明人： 王群京;石明枫;李国丽;许家紫;周睿 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02P21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于反向传播神经网络和傅里叶级数的球形磁阻电机转矩建模方法，属于球形磁阻电机智能控制的技术领域。包括以下步骤：通过有限元仿真软件获得球形磁阻电机同层相邻线圈同时激励时的转子转矩，并计算转矩叠加误差。使用傅里叶级数对单线圈激励时的转子转矩进行拟合以获得单线圈转矩表达式。然后使用不同电流和不同偏航角度下的转矩叠加偏差训练反向传播神经网络以获得转矩叠加误差预测模型。最后由单线圈转矩表达式和转矩叠加误差预测模型即可获得相邻线圈同时激励时的转子转矩。本发明所提出的球形磁阻电机同层相邻线圈同时激励的转矩建模方法具有算法简单、估算精度高等优点。
基于反向传播神经网络傅里叶级数球形磁阻电机转矩建模方法

[发明专利]一种带有供能系统的组合式直流断路器-CN202310754354.4在审
发明人：张茂松;张旭阳;陈忠;王秀芹;王群京;李国丽 -专利权人：安徽大学;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H02H7/26 文献下载
摘要：本发明提供一种带有供能系统的组合式直流断路器，包括直流源、DAB供能系统、变压器、滤波电容、谐振电路、直流断路器；所述DAB供能系统使用一个变压器连接上下两个H桥，一次侧输入端由一直流源提供电源，二次侧输出端给直流断路器供电，同时DAB一次侧直流源并有一滤波电容；所述谐振电路包括谐振电感和谐振电容；所述组合式直流断路器包括主支路、转移支路和耗能支路，每个支路均有一CT检测装置，用以检测电流大小。本发明利用DAB的双向导通性，将故障电流经DAB供能系统输送电网，加强能力利用率，对DAB供能系统的传输进行控制，以达到系统可控运行，增大系统稳定性，并增大能量利用率。本发明构成简单，易于实现，技术难度小。
一种带有系统组合式直流断路器

[发明专利]一种用于高压直流断路器的谐振电子开关及过零控制策略-CN202211393315.8有效
发明人：陈忠;官玮平;何青连;胡迪;杨为;王群京;郑常宝;朱太云;柯艳国;谢佳;常忠廷;张倩 -专利权人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;许继电气股份有限公司;安徽大学;国网安徽省电力有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H02H7/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高压直流断路器的谐振电子开关及过零控制策略，属于高压输变电装备技术领域。所述的受控谐振电子开关过零控制策略，包括采用闭环霍尔传感器采集谐振电流。霍尔传感器的输出信号直接驱动发光管。当谐振电流幅值大于一定值时，发光管发光，当谐振电流幅值低于一定值时，发光管熄灭，表示谐振电流已经接近零点。基于此，通过检测发光管的信号，快速的判断谐振电流已经到达了过零点，进而可以关断开关管，避免开关管关断大电流而损坏开关管。本发明可广泛应用于半桥或全桥子模块组成的柔性直流输电换流阀子模块或直流断路器中，作为上下开关管导通关断的必要条件。
一种用于高压直流断路器谐振电子开关控制策略

[发明专利]一种基于小波动天气卫星云图的分布式光伏系统出力预测方法-CN202310532250.9在审
发明人：汪勋婷;丁津津;徐斌;汤伟;郑国强;王群京;高世豪 -专利权人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;安徽大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提出一种基于小波动天气卫星云图的分布式光伏系统出力预测方法，包括如下步骤：步骤1：按照网格划分区域分布式光伏系统；步骤2：数据记录；步骤3：历史数据处理；步骤4：功率晴空模型功率数据修正；步骤5：云指数计算；步骤6：对各网格输出功率不同时滞尺度数据、修正后的晴空模型功率、太阳时空模型数据、空气质量数据、气象预报信息和卫星云图云指数算子数据归一化处理，进而利用随机训练方法分别建立Elman神经网络模型；步骤7：将最新计算的输入变量参数输入至上述模型，将每个网格的预测数据叠加作为区域光伏系统出力预测数据。
一种基于波动天气卫星云图分布式系统出力预测方法

[发明专利]转子集成轴流风机且拥有涵道风扇的对转轴向磁通电机-CN202310418156.0在审
发明人：陈起旭;李维吕;李国丽;王群京;钱喆;刘霄 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02K1/20 文献下载
摘要：本发明提出一种转子集成轴流风机且拥有涵道风扇的对转轴向磁通电机。对转轴向磁通电机采用两组单定子/单转子拓扑，定子绕组采用环氧树脂塑封，定子铁芯使用压条压紧到端盖上，定子铁芯与端盖端面之间设计有径向通风槽道，端盖内侧设计有第一轴向通风口和第二轴向通风口。在每个转子的外圆周上设计一个轴流风机，在每个转子支撑框架上安装有涵道风扇，两个对转转子上的轴流风机提高了吸风排风的效果，提高了绕组端部、定子铁芯、磁钢表面的对流换热系数和换热效率，将定子、转子以及轴承产生热量快速的扩散到外界空气，实现了电机功率密度和扭矩密度的提高。
转子集成轴流风机拥有风扇转轴通电

[发明专利]一种换相隔离开关分合闸动作执行机构-CN202310631077.8在审
发明人：陈起旭;王群京;李国丽;陈忠 -专利权人：安徽大学;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H01H31/02 文献下载
摘要：本发明提出一种换相隔离开关分合闸动作执行机构，包括前静管母、后静管母、动管母、伸缩机构、支撑机构。动管母与伸缩机构连接，位于前静管母内部，支撑机构主要固定前静管母和后静管母。伸缩机构通过液压缸/气缸驱动两组剪刀式铰链实现动管母沿轴线方向的收缩或伸长，实现前管母与后静管母的分合闸，两组剪刀式铰链的应用扩大了动管母的行程。动管母内壁设计有三组滑块导轨机构，使得动管母受力更加均匀，有利于提高动管母与后静管母的对中精度。
一种相隔离开合闸动作执行机构

[发明专利]一种抑制多种非线性扰动的模型预测控制方法及装置-CN202310123637.9在审
发明人：张倩;刘超辉;叶超;王群京;陈帝江;杨衡;符梦虎;宋金星;马倩倩 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种抑制多种非线性扰动的模型预测控制方法及装置，首先搭建了伺服系统的状态空间模型，并且对该模型的约束条件与非线性扰动约束条件进行了分析；其次，通过对系统模型的优化与改进，使各种非线性扰动可以直接融入本文设计的新型预测控制策略中；为了更好的处理伺服系统动态模型的各种非线性扰动，对约束条件进行了调整将其转化为一个新的代价函数，相比于传统的约束条件与代价函数更契合实际伺服系统动态模型；然后设计控制律并且分析了稳定性。本发明提出的模型预测控制(Model Predictive Control)MPC控制方法具有高精度的速度跟踪能力和和抗干扰能力，对多种非线性扰动的耦合效应具有良好的补偿效果，具有精度高速度快鲁棒性强的特性。
一种抑制多种非线性扰动模型预测控制方法装置

[发明专利]一种双向阻感型直流限流器及控制方法-CN202310086151.2在审
发明人：陈权;陈忠;杨为;李鑫;朱太云;王群京;谢佳;胡迪 -专利权人：安徽大学;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网安徽省电力有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02H9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双向阻感型直流限流器及控制方法，包括主限流模块，辅助限流模块，双向通流支路，阻感限流支路，预充电支路，换流支路，耗能模块，本发明在直流系统发生短路故障时，可以限制任意方向的电流，能够快速响应抑制故障电流，既能有效限制故障电流上升速度，又能降低断路器动作时的直流故障电流峰值，缓解了电力电子开关器件的耐压能力，提高了断路器的经济性和可靠性。
一种双向阻感型直流限流控制方法

[发明专利]多端口电力电子设备的多模式能量协调控制策略及装置-CN202211675410.7在审
发明人：陈权;田鑫;朱刘柱;吴晓鸣;王群京;张辉;程龙 -专利权人：安徽大学;国网安徽省电力有限公司经济技术研究院
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种多端口电力电子设备的多模式能量协调控制策略及装置，以保证多端口电力电子设备内部功率平衡、维持母线稳定为目标，提出了多模式能量协调控制策略，划分了八种运行模式，实现了设备在并离网状态下的模式切换，保证设备在各种状态下的安全可靠用电，并详细给出各端口的运行状态、功率流向以及模式切换等，扩大了电力电子设备的运行场景，且提高了电力电子设备对于分布式发电的利用率以及运行的稳定性。
多端电力电子设备模式能量协调控制策略装置

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