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[发明专利]一种基于旋量理论与凯恩方程的球关节执行器动力学建模方法-CN202310676864.4在审
发明人：文彦;王磊;李国丽;王群京;韩琪玥;鞠鲁峰 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种基于旋量理论与凯恩方程的球关节执行器动力学建模方法，将旋量理论与凯恩方程结合起来，对主动力旋量、惯性力旋量和偏速度旋量进行定义，用一种将矢量积与旋量理论结合起来的新方法来计算出球关节执行器的速度雅可比矩阵，进而得到偏速度旋量，推导出基于旋量理论和凯恩方程的球关节执行器动力学方程。本发明动力学方程形式简单、计算速度快、易于利用计算机对复杂系统的动力学方程进行求解等特点，高效的实现了对球关节执行器的动力学建模。
一种基于理论方程关节执行动力学建模方法

[发明专利]一种基于接地介质自适应参数的高阻接地故障电弧建模方法-CN202310907392.9在审
发明人：魏庆卫;张佳庆;袁桂林;程宜风;章彬彬;汪超;戚振彪;吴凯;余嘉文;谈俊;李玮;鞠鲁峰;张倩;江祖旺 -专利权人：国网安徽省电力有限公司芜湖市湾沚区供电公司;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;安徽大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/367 文献下载
摘要：本发明提出一种基于接地介质自适应参数的高阻接地故障电弧建模方法，基于不同接地介质下的实测电弧数据，建立不同接地介质下的归一化标准模型。然后通过采集实际故障电路数据，确定故障接地介质的类别。最后，基于MATLAB‑PSCAD联合仿真计算，将已经确定的介质类型的归一化模型为目标，通过PSO参数寻优算法确定PSCAD中电弧模型的最优参数设定。本发明能够根据接地介质的不同自动修订电弧模型参数，从而更加精确的分析电弧的热功率，从而电气火灾的预防提供技术基础，保障人员的用电安全以及减少设备损坏等经济损失。
一种基于接地介质自适应参数故障电弧建模方法

[实用新型]一种磁阻型球形电机抑制转矩脉动的定转子结构-CN202221488446.X有效
发明人： 鞠鲁峰;冯友亮;王群京;周睿;许家紫 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H02K1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种磁阻型球形电机抑制转矩脉动的定转子结构，包括定子纵向开矩形槽和转子四周开半圆形槽。原电机是一种定转子凸极式结构的磁阻型球形电机，主要部分由定子体和转子体组成，定子体包括24个定子极，分上中下三层，每层纬度相差33°，每层均匀分布8个定子极，每个定子极相差45°，定子铁心的末端设计有极靴。转子体中的转子与8/6极开关磁阻电机相同，转子齿每隔60°均匀分布，共有6个。本实用新型分别通过对原电机的24个定子纵向开矩形槽和6个转子齿四周开半圆形槽达到改变气隙磁场，抑制转矩脉动的目的，且该结构的定转子冲片结构简单，易于实现。
一种磁阻球形电机抑制转矩脉动转子结构

[发明专利]一种磁阻式球形步进电机-CN202210623158.9在审
发明人： 鞠鲁峰;董文波;周睿;李国丽 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H02K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种磁阻式球形步进电机，包括外定子、转子体、底座、万向滚珠、输出轴、法兰、连接架和螺栓；转子体包括转子、开设槽口嵌有转子的转子球壳，转子为小齿结构且没有绕组，输出轴与转子相连穿过转子外壳与顶部法兰连接，外定子包括绕组线圈、定子外壳和定子铁芯；定子球壳通过螺栓安装在底座上，万向滚珠通过螺栓固定在定子球壳上，与转子体接触，万向滚珠由柱体、尼龙滚珠和不锈钢珠共同构成。本发明可以实现三自由度运动，其电机结构简单，系统复杂度低，提高球形电机的控制精度，降低控制系统复杂程度。
一种磁阻球形步进电机

[发明专利]一种卡式消防接口自动脱扣装置-CN202110383359.1有效
发明人：李国丽;许家紫;王群京;文彦;鞠鲁峰;刘国华;孟浩;葛峰 -专利权人：安徽大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A62C33/00 文献下载
摘要：本发明提供一种卡式消防接口自动脱扣装置，包含卡式消防接口和自动脱扣装置。所述卡式消防接口包含雄接口、推压环、雌接口；所述自动脱扣装置包含，底板、推杆电机、助推环、管螺帽。所述推杆电机底部通过四个螺丝钉固定在底板上；所述助推环套在雄接口上，同时另一端与推杆电机的推杆通过六角螺丝固定连接在一起；所述雄接口先后套上推压环、助推环后，再拧上一个管螺帽，然后穿过底板，再拧上第二个管螺帽，把底板两端的管螺帽对向拧紧，使得雄接口底板固定连接在一起。当人为无法或者无法及时断开连接到消防机器人的水带时，本发明能够快速稳定的通过电动控制卡式消防接口连接脱扣，使得消防机器人能够冲进火场进行灭火任务。
一种卡式消防接口自动装置

[发明专利]一种针对磁阻式球形电机的定子线圈电感测量方法-CN202110713324.X有效
发明人： 鞠鲁峰;嘉奖;许家紫;王群京 -专利权人：安徽大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01R27/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对磁阻式球形电机的定子线圈电感测量方法，包括信号发生器、功率放大电路、电感测量电路和磁阻式球形电机定子线圈；信号发生器用于产生电感测量电路所需要的稳定持续的正弦交流信号；功率放大电路的核心部件为LM1875T运算放大器，由于电机定子线圈为大负载，而信号发生器带负载的能力较弱，所以需要引入功率放大电路来稳定交流信号的幅值大小；电感测量电路基于阻抗法原理，通过检测标准电阻上的分压来间接得到定子线圈电感数据。本发明可以实现对磁阻式球形电机定子线圈上电感数据的检测，电路结构简单，系统复杂性低，且测量精度和可靠性较高。
一种针对磁阻球形电机定子线圈电感测量方法

[实用新型]一种定转子凸极式结构的磁阻型球形电机-CN201920757349.8有效
发明人： 鞠鲁峰;乔元忠;王群京;周睿;付冠东 -专利权人：安徽大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： H02K19/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种定转子凸极式结构的磁阻型球形电机，包括外定子、转子体、底座、万向滚珠、输出轴、法兰、连接架和螺栓；外定子包括由两个光滑半球壳拼接而成的定子球壳、通过螺栓固定在定子球壳上的定子磁轭和定子铁心、位于铁心末端的定子极靴和集中式结构的绕组线圈；转子体包括转子、开设槽口嵌有转子的转子球壳；定子球壳通过螺栓安装在底座上，万向滚珠通过螺栓固定在定子球壳上，与转子体接触，连接架对输出轴与转子进行固连，输出轴末端设置有法兰；万向滚珠由柱体、尼龙滚珠和不锈钢珠共同构成。本实用新型使用凸极式结构的定转子球形电机实现三自由度运动，结构简单，增大了电机输出力矩，具有较好的应用价值。
定子球壳转子万向滚珠转子体本实用新型螺栓固定球形电机定转子连接架输出轴凸极式外定子底座电机输出力矩三自由度运动集中式结构输出轴末端螺栓不锈钢珠定子磁轭定子极靴定子铁心螺栓安装绕组线圈半球壳槽口嵌转子球尼龙铁心磁阻法兰固连滚珠柱体光滑拼接应用

[发明专利]一种定转子凸极式结构的磁阻型球形电机-CN201910438419.8在审
发明人： 鞠鲁峰;乔元忠;王群京;周睿;付冠东 -专利权人：安徽大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： H02K19/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种定转子凸极式结构的磁阻型球形电机，包括外定子、转子体、底座、万向滚珠、输出轴、法兰、连接架和螺栓；外定子包括由两个光滑半球壳拼接而成的定子外壳、通过螺栓固定在定子外壳上的定子磁轭和定子铁心、位于铁心末端的定子极靴和集中式结构的绕组线圈；转子体包括转子、开设槽口嵌有转子的转子球壳；定子球壳通过螺栓安装在底座上，万向滚珠通过螺栓固定在定子球壳上，与转子体接触，连接架对输出轴与转子进行固连，输出轴末端设置有法兰；万向滚珠由柱体、尼龙滚珠和不锈钢珠共同构成。本发明使用凸极式结构的定转子球形电机实现三自由度运动，结构简单，增大了电机输出力矩，具有较好的应用价值。
转子球形电机万向滚珠定转子凸极式转子体定子球壳定子外壳螺栓固定连接架输出轴外定子磁阻底座电机输出力矩三自由度运动集中式结构输出轴末端螺栓不锈钢珠定子磁轭定子极靴定子铁心螺栓安装绕组线圈半球壳槽口嵌转子球尼龙铁心法兰固连滚珠柱体光滑拼接应用

[实用新型]一种基于磁阻最小原理的球形电机-CN201822200879.0有效
发明人： 鞠鲁峰;陶文强;王群京 -专利权人：安徽大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： H02K41/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于磁阻最小原理的球形电机，包括电机转子、转子球壳、外定子、底座、底座上的支撑轴承、端盖、端盖上的固定轴承和输出轴；转子为6极凸极结构且没有绕组，转子球壳内侧与转子磁极齿固连形成中空球体，输出轴穿过中空球体，并与其顶部固连；外定子包括定子铁心、绕组线圈和定子外壳，定子铁心分为沿赤道分布的自转定子铁心和沿经线分布的倾斜定子铁心两部分且两部分铁心在赤道方向上重叠，自转定子铁心内侧沿赤道均匀分布有8个凸极齿，倾斜定子铁心每段内侧等纬度间隔分布5个凸极齿，每个极齿上都绕有励磁线圈。本实用新型球形电机可以实现三自由度运动，其电机结构简单，系统复杂度低，且转子位置检测较容易，因而系统控制精度、可靠性较高和动静态特性较好。
定子铁心球形电机本实用新型中空球体输出轴凸极齿外定子转子球自转磁阻底座端盖固连赤道经线三自由度运动转子位置检测动静态特性系统复杂度赤道方向电机结构电机转子定子外壳固定轴承间隔分布励磁线圈绕组线圈凸极结构系统控制支撑轴承转子磁极转子等纬度极齿铁心穿过

[发明专利]一种基于磁阻最小原理的球形电机-CN201811601120.1在审
发明人： 鞠鲁峰;陶文强;王群京 -专利权人：安徽大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： H02K41/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁阻最小原理的球形电机，包括电机转子、转子球壳、外定子、底座、底座上的支撑轴承、端盖、端盖上的固定轴承和输出轴；转子为6极凸极结构且没有绕组，转子球壳内侧与转子磁极齿固连形成中空球体，输出轴穿过中空球体，并与其顶部固连；外定子包括定子铁心、绕组线圈和定子外壳，定子铁心分为沿赤道分布的自转定子铁心和沿经线分布的倾斜定子铁心两部分且两部分铁心在赤道方向上重叠，自转定子铁心内侧沿赤道均匀分布有8个凸极齿，倾斜定子铁心每段内侧等纬度间隔分布有5个凸极齿，每个极齿上都绕有励磁线圈。本发明球形电机可以实现三自由度运动，其电机结构简单，系统复杂度低，且转子位置检测较容易，因而系统控制精度、可靠性较高和动静态特性较好。
定子铁心球形电机中空球体输出轴凸极齿外定子转子球自转磁阻底座端盖固连赤道经线三自由度运动转子位置检测动静态特性系统复杂度赤道方向电机结构电机转子定子外壳固定轴承间隔分布励磁线圈绕组线圈凸极结构系统控制支撑轴承转子磁极转子等纬度极齿铁心穿过

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