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[发明专利]一种极端场景下SLAM算法的高精度评价方法-CN202210043758.8有效
发明人：柯秋璧;奚小虎;王亚飞;王秋旗;王炜杰;李宇航;周志松;李若瑶;赵宇廷 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司;上海交通大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种极端场景下SLAM算法的高精度评价方法，包括构建场景实际情况构建不同类型的坐标系；利用测绘设备基于AprilTag路标测量构建全局的真值地图；通过传感器模块对预先布置的AprilTag路标进行信息识别、特征提取和联合优化，得到路标和传感器模块的位姿；根据待评估的SLAM算法的定位结果和转换到全局的真值地图的真值定位结果进行对齐和分析误差，并评价定位精度。本发明通过基于AprilTag路标构建全局的真值地图，以及利用SLAM算法估计路标和相机位姿的相对位姿。两个系统构建的定位结果进行对齐并分析其误差，实现对SLAM系统定位算法的评估。解决了现有室内定位技术的问题，降低了造价成本和使用成本。具有较好的稳定性和鲁棒性。
一种极端场景 slam 算法高精度评价方法

[实用新型]一种用于DCS系统机柜测试的辅助装置-CN202321248880.5有效
发明人： 王秋旗;陈开志;胡义宏;关浩 -专利权人：安徽智质工程技术有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于DCS系统机柜测试的辅助装置，包括手推车、安装板、安装滑轨以及定位组件，所述手推车上设置有若干托盘，所述手推车的背面竖直安装有洞洞板；安装板通过第一锁紧件安装在所述洞洞板上，所述安装板上水平开设有滑槽，所述滑槽上滑动设置有若干连接滑块；安装滑轨用于安装各种元器件，所述安装滑轨通过第二锁紧件安装在两个所述连接滑块上；定位组件安装在所述安装滑轨上用于锁定其与洞洞板的相对位置，本实用新型辅助装置一方面具有储物功能，提高测试环境的整洁度；另一方面，其还可以快速对待测试的元器件进行位置调整以及定位，可避免线路交错，从整体上提高了对元器件的测试效率和精度。
一种用于 dcs 系统机柜测试辅助装置

[实用新型]一种锂电池上料用的输送机构-CN202321084253.2有效
发明人： 王秋旗;黄光辉;颜平;张骜;杨小兵 -专利权人：安徽智质工程技术有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种锂电池上料用的输送机构，涉及锂电池回收的技术领域，包括支撑板、定位板、压力传感器、安装板及侧装板，支撑板平行设于安装板的正下方，定位板居中固定于支撑板的上侧，并在定位板的上侧居中设有圆形的定位槽，压力传感器同轴安装于定位槽的槽底，压力传感器的中心螺纹连接有定位销，安装板的中心设有与定位销插接配合的安装孔，侧装板设有一对且左右平行安装于安装板的上侧，两个侧装板之间转动连接有若干根输送辊，全部的输送辊通过一个输送带相连接，侧装板的两端均安装有电动机，电动机通过皮带传动带动输送带。本申请中的锂电池上料用的输送机构具有方案合理、结构巧妙、使用方便、省时省力的特点。
一种锂电池上料用输送机构

[发明专利]一种基于非参数回归的无人矿车健康管理方法-CN202310459932.1在审
发明人： 王秋旗;夏语冰;梅贵周;鲍时超;吴杰荣 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司;安徽海螺集团有限责任公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非参数回归的无人矿车健康管理方法，包括获取无人矿车的历史数据和实时监测参数数据，并进行预处理；基于处理后的历史数据和实时监测参数数据，得到表示无人矿车部件的健康状态特征量；基于非参数回归方法，并根据特定时刻的部件健康状态特征量，计算对应时刻的部件健康度；根据计算得到的对应时刻的部件健康度，对无人矿车的部件进行健康管理评估分析，并得到分析结果。本发明利用信号监测系统对设备进行定期或连续监测，通过分析信号发现其功能有故障征兆时，进行针对性地预防和维护，有效解决了被动的事后维修和僵化的计划维修所存在的“维修不足”与“过度维修”问题，有效提高了设备的可用性，减少了保障费用。
一种基于参数回归无人矿车健康管理方法

[发明专利]一种基于时变数据的生产线能耗分析方法-CN201910193924.0有效
发明人：何承发;王秋旗;殷学兵;王超华;潘伟;汤伦发;张双林;章嗣福;王恒兵;谢长卫;宋登科;赵波;刘克林;李晓乐;祝刘新;盛赵宝;吴家虎;靳自林;汤汉胜;李强;张宗见;朱旭晖;俞康;李洋洋 -专利权人：安徽海螺集团有限责任公司;全椒海螺水泥有限责任公司;安徽海螺建材设计研究院有限责任公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时变数据的生产线能耗分析方法，包括如下步骤：设置计划数据步骤：设定设备的当前单位能耗UCsbijh、工序的单位能耗UCgxjh；实时数据采集步骤：采集设备运转时间信息、采集设备运行电流信息、采集设备运行正向有功信息、当前时段生产工序产量数据；根据建立的模型计算设备的实际能耗功率UCsbisj和工序实际单位能耗UCgxsj，对设备和工序的能耗进行评价，其评价方法包括：1)、当UCsbisj大于或等于UCsbijh时，表示该设备的单位能耗大于设备能耗计划值，此时工艺操作人员需要查看此时的设备电流情况，该设备可能存在故障，请检查改设备。2)、当UCsbisj小于UCsbijh时，表示该设备的单位能耗小于设备能耗计划值，设备能耗较为理想。
一种基于数据生产线能耗分析方法

[发明专利]熟料自动发运系统的车辆定位及车厢检测装置的定位检测方法-CN202210651024.8在审
发明人： 王秋旗;黄恒;郑峰;李艳军;王盛盛;汤明智;彭军飞;冯沉冲 -专利权人：安徽海螺中南智能机器人有限责任公司;安徽海螺水泥股份有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了熟料自动发运系统的车辆定位及车厢检测装置的定位检测方法，该装置设置车辆定位组件、车厢检测组件及装车控制单元；车辆定位组件设置多个对射光电器件，对车辆的位置进行检测；车厢检测组件设置多个方向的测量组件，对车厢的多个方向的尺寸进行检测；车辆定位组件和车厢检测组件均通过信号线路与装车控制单元连接。采用上述技术方案，实现了车辆定位及车厢尺寸的自动检测，为自动装车提供了车厢尺寸数据及车厢位置数据，对散装物料的装车实现精确控制；其结构和控制程序简单，占用空间小、适应性强；实现熟料装车发运的全流程自动化，改善操作工作环境条件，提高生产效率。
熟料自动发运系统车辆定位车厢检测装置方法

[发明专利]一种基于增广LQR的矿车横向控制方法-CN202210467772.0在审
发明人：柯秋璧;王秋旗;奚小虎;何申中;梅贵周;吴志国;潘伟;毛礼波;吴光强;曾奇;殷亮子;吴杰荣;刘孟 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增广LQR的矿车横向控制方法，具体步骤包括通过转向系统下发控制指令，以及对实际转角反馈的分析，获取系统的响应特性；根据系统的响应特性建立矿车二自由度动力学模型；根据矿车二自由度动力学模型的状态变量的状态空间方程中进行运算，形成基于增广形式的状态控制表达；再通过里卡提方程迭代求解得到最佳反馈控制率，得到最优控制量。本发明形成了增广形式的状态控制表达，通过里卡提方程迭代求解得到最佳反馈控制率，最后得到最佳控制量，省略了通过外部补偿手段解决执行器响应延迟的过程，节省了相关参数标定的工作，并且能够保证控制量最优。
一种基于增广 lqr 矿车横向控制方法

[发明专利]一种车路协同自动驾驶分层修正控制方法及系统-CN202111466575.9在审
发明人：柯秋璧;王秋旗;陈成;梅贵周;吴杰荣;王亚飞 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B60W30/19 文献下载
摘要：本发明涉及工程运输车自动驾驶领域，公开了一种车路协同自动驾驶分层修正控制方法和系统，控制方法包括以下步骤：在路侧计算设备中构建基于BP神经网络的识别模型；将车辆响应作为识别模型的输入，识别模型将行驶坡度和整车质量作为输出传递至车载计算平台；当辨识出车辆处于无坡度工况时，车辆按照正常换挡规律换挡；当辨识出车辆处于坡道工况时，采用坡道换挡控制策略：预先对不同的整车质量与行驶坡度进行等级划分，并制定不同等级下的坡道换挡控制策略，车载计算平台根据所接收到的整车质量、行驶坡度，匹配相应的等级以及相应等级对应的坡道换挡控制策略；通过路侧计算设备与车载计算平台的协同关系，对车辆的坡道换挡策略进行修正。
一种协同自动驾驶分层修正控制方法系统

[发明专利]一种横纵向分离的轨迹规划方法、系统及计算机设备-CN202010614679.9有效
发明人：姜赟程;金晓峰;熊焱飞;李泉;王秋旗 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种横纵向分离的轨迹规划方法，在初始位置和目标位置之间，对车辆分别进行路径规划和速度规划，包括以下步骤：进行路径规划时，利用在初始位置和目标位置之间选取的多个控制点生成候选曲线集合；构建总代价函数和限制条件，计算各候选曲线的总代价函数的值；根据障碍物位置将初始位置和目标位置之间的区域划分为可行驶区域和障碍物区域；车辆在可行驶区域内沿着候选曲线中总代价函数值最低的曲线运行，且进入障碍物区域时，对各候选曲线按其总代价函数值从小到大的顺序依次进行碰撞检测，首个通过碰撞检测的候选曲线为最优轨迹，在障碍物区域内车辆沿着最优轨迹运动。
一种纵向分离轨迹规划方法系统计算机设备

[发明专利]一种露天矿山矿卡调度方法、系统、装置及存储介质-CN202110764499.3在审
发明人： 王秋旗;奚小虎;殷亮子;徐木林;张俊;汪易开 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种露天矿山矿卡调度方法、系统、装置及存储介质，具体步骤包括确定矿山的若干个生产任务，并建立矿卡实时调度模型；利用基于改进的邻域搜索算法，并根据若干个生产任务，得到矿卡实时调度的初始解；对得到的初始解，利用领域搜索算子得到新解；根据矿卡实时调度模型的目标函数值，得到新解的目标函数值；判断新解的目标函数值与当前解的差值，输出最终最优解。矿卡调度的核心是如何给矿卡分配生产任务及执行顺序。该模型以装、卸料点等待矿卡的时间和矿卡等待装卸作业的时间最小为目标。本发明通过对矿卡调度方案进行优化找到最优的矿卡调度方案，以提高采、运设备的利用率，保障矿山生产活动的高效运转。
一种露天矿山调度方法系统装置存储介质

[发明专利]一种基于游离钙预测数据控制熟料生产的方法-CN201910193931.0有效
发明人：李乐意;孔取和;詹家干;殷学兵;王秋旗;王恒兵;王书信;陆小松;陈开志;王松华 -专利权人：安徽海螺集团有限责任公司;全椒海螺水泥有限责任公司;安徽海螺信息技术工程有限责任公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于游离钙预测数据控制熟料生产的方法，包括如下步骤：采集熟料生产过程中的信号，包括二次风温、篦冷机一段前进压力、化验室熟料游离钙值、化验室熟料KH值以及质量数据校正确认按钮信号；根据采集信号计算出预测的游离钙含量数值；操作员设定游离钙的控制目标，结合预测校正计算得到fCaO(校正值)以及fCaO与二次风温间的模型关系，计算出二次风温目标值，将该目标值自动写入二次风温与窑头喂煤及窑喂料之间的模型的目标参数内，自动的调节窑头煤及窑喂料量。本发明的优点在于：通过游离钙的预测值来调节二次风温、进而控制窑头喂煤量及窑系统喂料量，达到降低煤耗、节能减排的目的。
一种基于游离预测数据控制熟料生产方法

[实用新型]袋装水泥自动装车系统-CN201921353163.2有效
发明人：李晓波;陈永波;许越;王秋旗;周惟宣;汪克春;陈宜生;王炎飞;李祥超;胡龙开 -专利权人：安徽海螺建材设计研究院有限责任公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种应用于水泥生产设备技术领域的袋装水泥自动装车系统，所述的车辆扫描和定位系统，用于扫描和定位待装车车辆位置；伸缩皮带输送系统，用于输送袋装水泥到靠近待装车车辆位置；水泥袋夹取装置，用于抓取伸缩皮带输送系统上的袋装水泥到待装车车辆；自动装车码垛控制系统，用于控制水泥袋夹取装置的运动轨迹，实现在待装车车辆位置进行码垛，本实用新型的袋装水泥自动装车系统，能够实现袋装水泥装车的自动化作业，并且确保装车时根据装车需求实现码垛，完全代替人工，效率高，改变操作人员劳动强度大、工作环境差等问题，实现绿色环保作业。
袋装水泥自动装车系统

[发明专利]袋装水泥自动装车系统及袋装水泥自动装车方法-CN201910770156.0在审
发明人：李晓波;陈永波;许越;王秋旗;周惟宣;汪克春;陈宜生;王炎飞;李祥超;胡龙开 -专利权人：安徽海螺建材设计研究院有限责任公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于水泥生产设备技术领域的袋装水泥自动装车系统，所述的车辆扫描和定位系统，用于扫描和定位待装车车辆位置；伸缩皮带输送系统，用于输送袋装水泥到靠近待装车车辆位置；水泥袋夹取装置，用于抓取伸缩皮带输送系统上的袋装水泥到待装车车辆；自动装车码垛控制系统，用于控制水泥袋夹取装置的运动轨迹，实现在待装车车辆位置进行码垛，本发明所述的袋装水泥自动装车系统及袋装水泥自动装车方法，能够实现袋装水泥装车的自动化作业，并且确保装车时根据装车需求实现码垛，完全代替人工，效率高，改变操作人员劳动强度大、工作环境差等问题，实现绿色环保作业。
装车袋装水泥车辆位置自动装车系统夹取装置伸缩皮带输送系统水泥袋扫描水泥生产设备抓取自动化作业定位系统控制系统绿色环保需求实现运动轨迹应用

[发明专利]垃圾卸料门智能控制系统-CN201910367214.5在审
发明人： 王秋旗;王恒兵;胡义宏;杨东旺;秦化锋;刘杨杨 -专利权人：安徽海螺信息技术工程有限责任公司
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B65F9/00 文献下载
摘要：本发明公开了垃圾卸料门智能控制系统，包括垃圾卸料门控制箱、垃圾卸料门操作箱、卸料门状态显示单元和车辆传感器；所述车辆传感器检测垃圾车是否到达对应的垃圾卸料门前；所述垃圾卸料门操作箱发出操作信号，以及由操作员手动控制垃圾卸料门；所述垃圾卸料门控制箱用于控制垃圾卸料门的开启和关闭，向卸料门状态显示单元发送卸料门的工作状态信号，向所述工厂生产控制系统发送卸料门设备数据；所述工厂生产控制系统与所述垃圾吊控制系统相连采集垃圾吊的位置信息，以垃圾吊位置状态实现对垃圾卸料门工作状态的锁定控制。本发明解决了垃圾吊与垃圾车在卸料时发生干扰甚至碰撞的问题，减少了人工干预的需要，提高了自动化的可靠性和生产效率。
垃圾卸料门垃圾吊卸料门控制系统智能控制系统状态显示单元车辆传感器垃圾车工厂生产操作箱控制箱卸料工作状态信号发送操作信号人工干预设备数据生产效率手动控制位置状态锁定自动化采集垃圾检测

[实用新型]一种设备在线点检控制系统-CN201821601093.3有效
发明人：李晓波;许越;陈永波;查道球;赵学义;王秋旗;潘伟 -专利权人：安徽海螺水泥股份有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种设备在线点检控制系统，包括设置在设备上的检测传感器、微处理器、信号传输单元，所述检测传感器用于检测设备的运行参数信息，其与微处理器连接；所述微处理器用于对检测的设备参数信息进行处理，其与信号传输单元连接；所述信号传输单元通过无线传输方式将设备运行参数信息发送至智能终端中。本实用新型的优点在于：通过智能终端与设置在设备上的检测传感器通信，可以在现场快速获取设备的运行状态数据；通过智能终端内置的通信芯片，如手机中自带的蓝牙芯片、NFC芯片，可以在接近设备时，快速的通过近场无线通信方式将采集的数据传递给手机端进行查看。
信号传输单元智能终端检测本实用新型微处理器控制系统设备在线传感器点检设备参数信息设备运行参数微处理器连接无线传输方式无线通信方式运行参数信息运行状态数据传感器通信检测设备快速获取蓝牙芯片数据传递通信芯片信息发送手机端近场内置手机自带采集

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