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[发明专利]一种基于特殊欧式群和地球坐标系的线性传递对准方法-CN202310821020.4在审
发明人：徐博;郭瑜;赵玉新;吴磊;李想;李汉领;王潇雨;王朝阳;王权达;刘鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特殊欧式群和地球坐标系的线性传递对准方法，包括：将主惯性导航系统的导航信息传递给子惯性导航系统作为初始导航信息，其中所述初始导航信息包括初始姿态、初始速度和初始位置；子惯性导航系统通过初始导航信息进行导航解算，并引入李群理论，构建误差向量，获取传递对准误差和传递对准误差状态模型；基于主惯性导航系统的导航信息构建误差观测模型，采用卡尔曼滤波器对所述传递对准误差进行误差估计，并根据误差定义对所述子惯性导航系统进行反馈校正，获得所述子惯性导航系统准确的姿态和速度，完成传递对准。本发明具有计算量小、无数学奇异点、具备全球导航能力等优点。
一种基于特殊欧式地球坐标系线性传递对准方法

[发明专利]一种基于地球坐标系的极区惯导初始对准方法-CN202310821429.6在审
发明人：徐博;郭瑜;赵玉新;吴磊;王朝阳;王潇雨;费亚林;李想;朱海滨;陈志深 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于地球坐标系的极区惯导初始对准方法，包括：采集惯导中加速度计和陀螺仪的输出；对所述惯导进行粗对准，获取所述惯导在任意时刻的姿态变换矩阵；基于所述姿态变换矩阵，利用所述输出，对所述惯导进行精对准，获取对准后的所述惯导的姿态、速度和位置。本发明计算量简单，抗干扰能力强、可靠性高，能在全球任意地点使用。
一种基于地球坐标系极区惯导初始对准方法

[发明专利]一种用于兵棋推演的士气影响下的效能测评系统和方法-CN202310443338.3在审
发明人：鲁晓彬;于悦;张玉臣;陈柯伸;陈晓宇;王凯;李永伟;陈龙;李梦来;韩林哲;王一凡;付雨萌;王潇雨;于志超 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种用于兵棋推演的士气影响下的效能测评系统和方法。该系统包括：测评数据获取模块，用于获取并分类存储己方测评数据；所述己方测评数据包括己方兵力控制范围内的对敌作战数据、遭敌打击数据和机动休整数据；士气值量化模块，用于根据所述己方测评数据对不同态势下的算子的士气值进行量化；士气值随机调整模块，用于生成随机数，并根据该随机数对应的士气影响系数对算子的当前士气值进行调整；战斗力量化模块，用于根据算子的当前士气值对战斗力的影响程度进行量化；警告模块，用于根据所述战斗力量化模块输出的影响程度向指挥员发出对应的提醒内容。
一种用于推演士气影响效能测评系统方法

[发明专利]一种水下航行器未知输入与位置估计方法及系统-CN202310690334.5在审
发明人：徐博;王潇雨;赵玉新;吴磊;郭瑜;王朝阳;费亚林;李想;翟莜薇;宋书达 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下航行器未知输入与位置估计方法及系统，方法包括：获取水下航行器的航行数据，并基于航行数据构建系统状态空间模型；对系统状态空间模型中的量测方程进行第一次优化，得到优化后量测方程，并基于优化后量测方程构建延时递推框架；基于延时递推框架，搭建未知非线性控制输入和延时到达观测信息之间的递推关联；基于递推关联得到未知非线性控制输入估计值；基于未知非线性控制输入估计值，得到位置状态后验估计表达式和第一估计误差协方差表达式；对后验估计表达式进行第二次优化，得到最终位置状态表达式和第二估计误差协方差表达式。本申请缓解观测值中的延时偏差对未知输入估计及位置估计的影响，提高水下航行器的定位精度。
一种水下航行未知输入位置估计方法系统

[发明专利]水下航行器在非高斯噪声干扰下的位置估计方法及系统-CN202310690292.5在审
发明人：徐博;王潇雨;赵玉新;吴磊;王朝阳;郭瑜;费亚林;李想;翟莜薇;宋书达 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了水下航行器在非高斯噪声干扰下的位置估计方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据获取的水下航行器的位置数据、速度数据与航向数据，构建协同定位系统状态空间模型；在得到基于线性化误差补偿的优化量测方程的基础上，构建增广状态模型；利用增广状态模型，基于student'st核函数和最小误差熵准则，构建代价函数；基于代价函数，求得后验状态估计的加权最小二乘表达形式；基于后验状态估计的加权最小二乘表达形式，使用矩阵求逆引理得到后验状态估计及相应的估计误差协方差矩阵的最终表达形式，完成水下航行器的位置估计。本发明能够有效削弱非高斯噪声对位置估计的影响，提高水下航行器在非理想作业环境中的定位精度。
水下航行非高斯噪声干扰位置估计方法系统

[发明专利]一种基于统计相似度量的组合导航鲁棒滤波方法-CN202111115235.1有效
发明人：徐博;郭瑜;赵玉新;吴磊;胡俊苗;陈崇;王连钊;李盛新;王潇雨;王朝阳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于非理想条件下的组合导航技术领域，具体涉及一种基于统计相似度量的组合导航鲁棒滤波方法。本发明考虑SINS/DVL紧组合系统中正常的DVL波束测量信息和大误差的波束测量信息同时出现的情形，针对目前现有的组合导航系统鲁棒滤波器对量测信息处理粗糙，导致正常量测信息易丢失的问题，基于多维量测方程分解和统计相似度量提出了新的鲁棒滤波方法。本发明在将SINS/DVL紧组合导航系统的多维量测方程进行分解的同时，引入统计相似度量(SSM)理论，协助每个波束的测量噪声方差在大测量误差出现时完成各自的自适应更新，最终保证每个波束测量信息处理的独立性。本发明可用于非理想条件下的水下航行器组合导航领域。
一种基于统计相似度量组合导航滤波方法

[发明专利]一种轨道车辆车体底架边梁及其连接结构-CN202310314138.8在审
发明人：杨鹏;王潇雨;孟宝千;杜彦品;邓锐 -专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B61D17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道车辆车体底架边梁及其连接结构，包括直边梁和用于连接司机室的斜边梁，所述直边梁和斜边梁之间插接，所述直边梁和斜边梁的插接深度为200mm—600mm，且插接角度为0°‑15°。本发明设计合理，直边梁和斜边梁连接结构会形成更多的与车体主应力方向一致的连接焊缝，连接结构强度高更有利于车体纵向力的传递，防止斜边梁与直边梁连接的界面突变出容易产生引力集中，在界面突变出用连接件实现应力的平滑过渡，通过调整插入角度，可以与较为细长的司机室结构搭配，其车体结构具有更优秀的空气动力学性能和美观，更适用于速度等级较高的市域车等，也可以与较为短促的司机室结构搭配，其车体结构更适合速度等级较低的地铁和轻轨列车。
一种轨道车辆车体底架及其连接结构

[发明专利]基于SM9的多接收者签密方法-CN202210150464.5有效
发明人：冀会芳;张玉臣;周洪伟;李福林;袁霖;王潇雨 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于SM9的多接收者签密方法。该方法包括：步骤1：系统建立，具体包括：密钥生成中心选择系统参数，生成系统的主公私钥对，并将系统的主公钥发送至系统用户，秘密保存系统的主私钥；步骤2：密钥提取，具体包括：密钥生成中心利用系统的主公私钥对和用户标识，为系统用户生成用户私钥，并通过安全信道将所述用户私钥发送给对应的系统用户；步骤3：多接收者签密，具体包括：发送者利用系统的主公钥和自身的私钥对待签密明文进行签密生成签密文，并按照给定的接收者列表发送至各接收者；步骤4：解签密，具体包括：合法接收者采用自身的私钥对接收到的签密文进行解密和验证，若验证通过，则得到明文及发送者对所述明文的签名；若验证失败，则拒绝接收签密文。
基于 sm9 接收者方法

[发明专利]低风阻车顶活盖安装结构-CN202011132255.5有效
发明人：廖平;朱亮;王潇雨;王小霞;张晓珍 -专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B61D17/12 文献下载
摘要：本发明低风阻车顶活盖安装结构，包括固定于车顶的活顶安装框和可拆卸地安装固定于该活顶安装框的活顶盖，活顶盖外轮廓与车顶外轮廓一致，活顶安装框具有截面呈U形的横向集水槽和截面呈L形的纵向梁，横向集水槽内沿车辆横向方向布置有数个安装螺栓座，纵向梁具有底板和位于底板内侧的立起的支撑边和设置于底板上表面的纵向C形槽，C形槽内设置有带螺栓的滑块；活顶盖设置有分别与安装螺栓座和C形槽内螺栓对应的安装孔，并通过螺母将活顶盖与活顶安装框固定，活顶盖与活顶安装框之间还设有密封胶条。本发明活顶盖的外轮廓确保能够与车顶的外轮廓一致，并且其安装结构简单，便于制造和安装，同时解决活顶盖漏水问题。
低风阻车顶安装结构

[发明专利]一种适用于鼓形车体的轨道车辆底架边梁连接结构-CN202011013461.4有效
发明人：杜彦品;朱亮;姜艳林;王潇雨;牛永刚;单群发;张昇 -专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B61F1/08 文献下载
摘要：本发明涉及适用于鼓形车体的轨道车辆底架边梁连接结构，底架边梁为通长辊弯件，其断面为槽型结构，具有侧面、上翼面和下翼面，该侧面具有与侧墙板一致的倾斜角度，侧面的外侧上端设有内凹的压台，侧墙板搭接在该压台上对焊焊接固定；下翼面的内端设有向下竖直翻边，一立板焊接固定于上翼面和下翼面之间，立板的内侧面与底架边梁下翼面竖直翻边的内侧面共面，作为车下设备吊座的安装面；底架横梁的上平面与底架边梁的上翼面平齐，底架横梁的两端与底架边梁的侧面的内表面焊接固定。本发明实现了车下设备边梁吊挂的方式，解决了侧墙立柱与地板连接处疲劳应力较大的问题；降低了横梁加工难度和组装难度；减轻了车体的重量。
一种适用于车体轨道车辆底架连接结构

[发明专利]一种短时高精度姿态保持方法-CN202211465410.4在审
发明人：徐博;郭瑜;赵玉新;王连钊;王权达;国运鹏;李想;王潇雨;李汉领;沈志峰 -专利权人：哈尔滨工程大学;哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种短时高精度姿态保持方法，包括：获取陀螺仪输出和加速度计输出；基于加速度计输出和当地重力加速度，得到自身初始姿态信息；基于自身初始姿态信息和陀螺仪输出，得到航向角，作为航向输出；基于加速度计输出和当地重力加速度，得到俯仰角和横揺角，并进行低通滤波处理，将低通滤波处理后的俯仰角和横揺角作为水平姿态输出，实现姿态测量。本发明能够在不依赖任何外界信息的条件下快速完成初始姿态的确定，后续姿态测量也无需接受任何外界信息，抗干扰能力强。经过剧烈角运动后仍能实现高精度的姿态测量，提高姿态计算的精度，实现较低成本条件下的高精度姿态测量。
一种高精度姿态保持方法

[发明专利]一种基于SM9的无证书数字签密方法-CN202211268089.0在审
发明人：冀会芳;张玉臣;黄严严;李福林;袁霖;胡浩;王潇雨 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于SM9的无证书数字签密方法。该方法包括：系统建立步骤、用户秘密值生成步骤、用户部分私钥提取步骤、用户私钥生成步骤、用户公钥生成步骤、无证书签密步骤和解签密步骤。与已有的基于商密SM9标识签密方法相比，本发明通过上述步骤可以解决用户私钥托管问题，从而解决基于标识签密方法不满足签名不可伪造性的不足。
一种基于 sm9 证书数字方法

[实用新型]混凝土抗裂监测装置-CN202222545100.5有效
发明人：马福成;郭小鹏;李盼臻;乔璐;王潇雨;韩伟斌;王界;王景;杨毅;刘聪 -专利权人：陕西天工建设有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01N3/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了混凝土抗裂监测装置，包括工作台和连接在工作台顶部的防护箱，所述工作台靠近防护箱一侧安装有用于放置混凝土试件的固定座；所述工作台上设有滑杆，所述滑杆延伸至防护箱内的顶端连接有撞击件，所述滑杆延伸至工作台底部的底端连接有往复驱动件；所述防护箱上安装有导风件；本实用新型中设置有往复驱动件在能带动滑杆进行上下往复运动，避免反复停机影响装置的长期使用，滑杆往复运动时，能带动升降板往复运动，固定架上能根据实际需求安装与混凝土试件接触的结构，使结构反复对混凝土试件撞击，图像采集设备能对混凝土试件进行监测，以查看混凝土试件表面情况。
混凝土监测装置

[实用新型]模块化建筑连接结构-CN202222564534.X有效
发明人：冯社林;宋勇;李琰洁;郝赫;王潇雨;韩伟斌;王界;王景;杨毅;刘聪 -专利权人：陕西天工建设有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E04B1/343 文献下载
摘要：本实用新型涉及模块化建筑领域，具体为模块化建筑连接结构，包括两组墙板，两组所述墙板之间设置有连接件，所述连接件的侧壁上设置有两组安装槽板，两组所述墙板的一端分别插设于两组所述安装槽板的内部，所述安装槽板上开设有通孔，所述墙板的端部设置有灌浆槽。本实用新型通过螺栓可以将两组墙板和连接件之间连接在一起，此时螺栓穿过灌浆槽的内部，通过灌浆组件可以向灌浆槽的内部注满砂浆，待砂浆养护完毕为硬化后会将穿过灌浆槽内部的螺栓牢固的握裹住，当墙板受到震动时，螺栓因受到砂浆的握裹作用而不会松动，有效防止了螺栓受到频繁的震动作用而松动、脱落，保证了两组墙板与连接件之间连接的牢固可靠。
模块化建筑连接结构

[发明专利]一种多AUV协同定位鲁棒延迟滤波方法-CN202110225859.2有效
发明人：徐博;王潇雨;赵玉新;吴磊;郭瑜;李盛新;王连钊;王朝阳;余志强;陈崇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多AUV协同定位鲁棒延迟滤波方法，包括步骤一：建立多AUV协同定位模型；步骤二：通过将延迟转换为量测偏置构建存在时变量测延迟的非线性协同定位系统模型；步骤三：构建时变延迟模型下向量与向量预测值的统计相似性度量；步骤四：将后验概率密度函数近似为高斯分布，最大化代价函数下界求得近似解；步骤五：通过求解代价函数优化解，完成辅助变量更新；步骤六：通过辅助变量对量测噪声协方差矩阵进行修正。本发明在水声通讯延迟与量测噪声异常值共同存在的情形下，可同时削弱延迟与非高斯噪声对定位精度的影响。
一种 auv 协同定位延迟滤波方法

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