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[发明专利]一种腕关节运动功能评测与康复机器人-CN202010153856.8有效
发明人：于薇薇;王天阳;何志杰;王润孝;王海洋;陈亚胜;陆正煜;姜民;任志军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-03-07 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种腕关节运动功能评测与康复机器人，依据人体腕关节骨骼结构实现腕关节所有运动形式，且可为小臂长度粗细不同以及手腕长度不同的患者调节设备的结构。其肘部位置调节机构与支架固连，腕关节环转机构、腕关节环转轴线调节机构、尺桡偏驱动机构、掌背屈驱动机构和末端抓握机构分别连接在肘部位置调节机构的端部。其末端抓握机构的握柄可与设备分离，握柄内装有陀螺仪，当握柄与设备分离时，可通过握柄测量患者的腕关节活动范围；当握柄拼接在设备上时，可利用握柄测量患者与设备的人机交互作用力。机器人结构适用于不同患者，评测患者运动功能状态，实现个性化、定量化康复评估与训练的腕关节运动功能评测与康复。
一种腕关节运动功能评测康复机器人

[发明专利]一种差动后置式火星车移动机构-CN201811545725.3有效
发明人：王鸿博;刘昀;王润孝;冉旭阳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种差动后置式火星车移动机构，整体结构沿探测车舱体中轴线对称，其摇臂和转向架通过交叉滚子轴承连接，摇臂和转向架之间的夹角随地形而变化，可保证探测车的六个车轮最大限度的和地面保持接触。各个车轮独立驱动，可提高探测车在复杂路况中的爬坡越障能力。差动机构布设在舱体外部，以便车体内部搭载各种测量仪器。差动杆两端分别采用球铰链使差动杆和主摇臂连接，能同时满足摇臂相对主轴的旋转运动和差动杆相对差动轴的旋转运动。采用后置式差动机构通过第一、第二球铰连杆的伸缩运动，实现两侧悬架机构的差动运动，使探测车舱体的俯仰角为两侧摇臂相对车体转过角度的均值，提高了探测车的控制和稳定性。
一种差动后置火星移动机构

[发明专利]一种自适应人体运动轴线变化的腕关节康复装置-CN202010153861.9有效
发明人：于薇薇;王天阳;何志杰;王润孝;王海洋;陈亚胜;陆正煜;姜民;任志军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-03-07 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应人体运动轴线变化的腕关节康复装置，采用电机驱动、绳索传动的形式，提高其康复装置的柔性；并可根据使用者的腕‑手尺寸自主地进行调节，使得患者手腕环转的运动轴线与设备环转的轴线保持重合，提高设备的舒适性；装置依据人体腕关节骨骼结构与运动特性，使得装置的驱动轴线可自适应调整，并与人体腕关节运动轴线始终保持平行，提高了康复训练的安全性；腕关节康复装置可自适应用于不同患者，满足康复训练所需的自由度数量，即屈伸自由度、尺桡偏自由度和环转自由度，实现了腕关节三自由度的耦合运动。可补偿骨骼相对运动产生的关节轴线偏移，且可跟随使用者关节活动轴线的自适应人体运动轴线变化。
一种自适应人体运动轴线变化腕关节康复装置

[发明专利]一种叠层结构钻削轴向力的预测方法及系统-CN201711190599.X有效
发明人：骆彬;张开富;王润孝;侯国义;程晖;刘书暖 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种叠层结构钻削轴向力的预测方法及系统。方法包括：根据单层结构变形引起的附加进给率，获得钻头的动态进给率；根据所述动态进给率，采用微元化钻削刃的方式，建立单层结构的钻削轴向力模型；将叠层结构的钻削过程划分为不同的阶段，根据所述单层结构的钻削轴向力模型，建立每个阶段的叠层结构的钻削力模型；获取叠层结构的物理参数、钻头的物理参数和钻头的给定进给率；根据叠层结构的物理参数、钻头的物理参数和钻头的给定进给率，利用每个阶段的叠层结构的钻削力模型，预测叠层结构的每个阶段的钻削轴向力，实现对叠层结构全阶段钻削轴向力的预测，保证叠层结构钻削全过程的钻削轴向力的预测精度。
一种结构轴向预测方法系统

[发明专利]一种用于柔索抗扰定位的反冲装置-CN201810487454.4有效
发明人：冉旭阳;王润孝;王鸿博;李靖;秦现生;黄雨菲;杨超然;董鹏飞;樊乐 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B66C1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于柔索抗扰定位的反冲装置，以起重机作为工作平台，通过工业相机的监控实时判断柔索状态；通过控制电磁阀的通断来调节各喷管的气流，调节反冲推力的大小和方向，以调节稳定架位姿，实现柔索抗扰定位。工业相机位于起重机的悬臂端下方，整流罩扣合安装在稳定架外部，且整流罩位于工业相机视野范围内；通过监测整流罩上表面的视觉识别标志，实时判定吊索末端的位姿状态，从而决定反冲装置的动作响应。气源固定在起重机的立柱上部，为反冲装置提供动力源。用于柔索抗扰定位的反冲装置结构简单、工作稳定可靠，能有效地降低各向迎面风阻，增强抗扰能力；可应用于室内外仓库、港口码头、船载海吊多种工作环境中作业。
反冲装置柔索工业相机起重机整流罩稳定架位姿吊索控制电磁阀喷管动作响应港口码头工作平台工作稳定扣合安装实时判定实时判断视觉识别动力源上表面室内外悬臂端有效地船载反冲风阻海吊立柱气源通断仓库监测监控视野外部应用

[发明专利]一种基于双层CPG的多工业机械臂控制器-CN201410319909.3有效
发明人：王科平;冯华山;王润孝;秦现生;谭小群;董文豪;李勇政 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2014-07-07 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双层CPG的多工业机械臂控制器，通过采用与控制无脊椎动物运动的神经节和脊椎动物运动的中枢神经系统所具有分层神经元网络相似的结构，将多工业机械臂控制系统与单个工业机械臂的特点相结合，使多工业机械臂集体协作和信息交互具有高效协同性。采用柔性关节和丰富的传感器系统，在提高多工业机械臂信息利用率的同时，实现对多工业机械臂各关节的有效控制，使系统具有高可靠性和稳定性。在保证工业机械臂具有足够动力性能和自由度的同时，也具有自主运动能力。机械臂控制器由相位协调层和运动模式发生层组成，相位协调层实现对各工业机械臂的相序锁定，运动模式层对各工业机械臂进行轨迹规划和姿态调整。
一种基于双层 cpg 工业机械控制器

[发明专利]一种具有视觉伺服及检测功能的机器人系统-CN201310364237.3有效
发明人：秦现生;王文杰;洪杰;牛军龙;张培培;沈东莹;薛婷;王润孝;谭小群;白晶 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2013-08-20 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有视觉伺服及检测功能的机器人系统，包括机器人、图像采集及图像处理单元、机器人视觉伺服控制单元和连接各模块的通信网络单元，各单元间的数据和信号传输通过通信网络单元传输，机器人视觉伺服控制单元通过通信网络单元发送或接收机器人的控制信号，并快速理解自身周围环境、同时构造视觉反馈控制模型，实现机器人的视觉识别和运动控制功能。机器人的运动控制采用离线编程与机器视觉伺服控制结合的方法，对机器人及末端执行器进行自主控制，提高了机器人运动控制效率以及机器人的重复定位精度和柔性，且具有较高的智能性。机器人控制具备基于机器视觉的非接触质量检测功能，而且结构简单、操作方便。
一种具有视觉伺服检测功能机器人系统

[发明专利]一种特殊玻璃瓶及瓶盖自动装配拧紧机-CN201310202071.5有效
发明人：谭小群;李芳昕;张洋;张雪峰;刘建平;秦现生;王润孝;李树军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2013-05-27 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种特殊玻璃瓶及瓶盖自动装配拧紧机，包括控制系统和上料机构、拧紧机构、检测机构、清胶机构、输送机构；上料机构将玻璃瓶以正确的位姿送至拧紧工位，拧紧机构将玻璃瓶盖扣合拧紧；转移机械手将玻璃瓶送至检测机构进行检测，清胶机构进行清胶；转移机械手将清过胶的玻璃瓶送至输送机构，输送机构将检测玻璃瓶传送至合格品或不合格品收集处；控制系统采用PLC控制器实现位置检测监控和报警功能。拧紧机采用全闭环控制，实现生产过程的自动控制及工作台移动的准确控制。拧紧机能准确的控制扣合瓶盖的力矩，产品质量稳定，流水线作业及全程自动化控制提高了瓶盖安装的效率和安装精度，并且结构简单、操作方便。
一种特殊玻璃瓶瓶盖自动装配拧紧

[发明专利]一种高精度螺线绕丝机-CN201310202072.X有效
发明人：谭小群;张洋;李芳昕;张娜;王增翠;王润孝;秦现生;李树军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2013-05-27 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： B21F3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度螺线绕丝机，通过绕丝机构、导丝机构、带有力矩电机与磁粉制动器共同作用的放丝机构、工作台驱动机构、带有芯轴拉力调整装置的锁紧机构、对工作台移动的准确控制与闭环反馈位置检测监控的位置检测系统、电气控制系统的协调运动，高精度绕制出丝材或带材螺线，螺线形式包括丝材或带材的等螺距、渐变螺距、跳变螺距、混合螺距以及带材的立绕的多形式，且螺距误差小于2μm。高精度螺线绕丝机还设有丝材或带材的加热装置，在丝材或带材绕到芯轴上之前通过加热，使材质较硬的丝材或带材容易变形，以达到绕制的目的。本发明螺线绕丝机成本较低，满足通讯企业、国防工业对多形式、高精度螺线生产的需求。
一种高精度螺线绕丝机

[发明专利]一种多功能钻铆执行器-CN201310159470.8有效
发明人：秦现生;牛军龙;王文杰;洪杰;薛婷;沈东莹;王润孝;白晶;谭小群;李树军;杨占锋;田青山;王森;孔黎;杨雪宝 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2013-05-03 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动化抽铆装配的多功能钻铆执行器。其采用集成化设计，对铆接的压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接诸多工序进行集成，将压紧机构、钻孔机构、涂胶机构、供钉机构、铆接机构分别固定在分度机构的分度转台上，且与分度转台工作方向平行安装，分度机构的分度驱动电机带动分度转台转动，完成压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接的工作循环；减少了设备工作过程中更换工作头次数，提高了钻铆工作效率。其压紧力可调,采用气动驱动柔性压紧，压紧力可以通过比例阀或调压阀精确调节控制。其通用性强,采用多功能钻铆执行器，可以与数控机床或机器人或其它自动机械快速构成多功能钻铆设备。
一种多功能执行

[发明专利]一种简易自动粉末量取微小装置-CN201310161858.1无效
发明人：祝晶华;李树军;秦现生;刘建平;王增翠;张娜;谭小群;王润孝;白晶;赵妮;冯华山;于薇薇;杨雪宝 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： B65G65/40 文献下载
摘要：本发明提出了一种简易自动粉末量取微小装置，由储粉漏斗、粉末量取输送机构和旋转控制系统组成；粉末量取输送机构由粉末移送旋转块和承载筒体组成；承载筒体壁面上开有进粉通道和出粉通道，粉末移送旋转块外径等于承载筒体内径，粉末移送旋转块壁面上开有定量容器口；定量容器口、进粉通道和出粉通道处于同一径向平面内；储粉漏斗的出粉口与承载筒体的进粉通道固定连接；伺服电机输出轴通过联轴器与粉末移送旋转块同轴固定连接。本发明具有自动开始注粉、自动停止注粉，定量准确循环量取，易于扩展，易于控制和微型化等优点。在保证粉末量取精度的基础上简化整套粉末包装设备，降低控制复杂性，提高整体包装效率，降低生产成本。
一种简易自动粉末微小装置

[发明专利]一种基于弹簧夹头的快速夹紧机构-CN201310041804.1有效
发明人：谭小群;谷运龙;付轶轩;蒿思哲;张雪峰;秦现生;王润孝 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2013-02-04 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B23B31/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弹簧夹头的快速夹紧机构，是利用手轮带动锥齿轮轴转动，使锥齿轮轴上的小锥齿轮转动，小锥齿轮与大锥齿轮啮合，大锥齿轮转动带动与之相连的夹头压冒转动，夹头压冒通过螺纹与夹头座连接，夹头压冒转动，而夹头座通过扳手的作用使得夹头座不动，通过螺纹传动使得压冒上下移动，夹头压冒的上下移动使得夹头压冒与夹头座中间的弹簧夹头夹紧或是松开，进而使得弹簧夹头夹紧或是松开工件，或是刀具。在锥齿轮轴上设有弹簧顶座和弹簧挡圈，弹簧顶座和弹簧挡圈之间有复位弹簧，用于小锥齿轮与大锥齿轮的自动分离；基于弹簧夹头的快速夹紧机构能在没有液压源或是气压源的情况下使用，操作方便，性能稳定可靠。
一种基于弹簧夹头快速夹紧机构

[实用新型]一种可翻滚四足机器人-CN201220330740.8有效
发明人：苗新聪;冯华山;张晓宇;翟明敏;童翔;谭小群;王润孝;秦现生 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-07-10 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： A63H11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可翻滚四足机器人，机器人的头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部之间采用转动副连接，头部与三段躯干体和尾部的两侧固定相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同的腿部连接；伺服电机控制各部件之间产生偏转运动，各部件圆弧形侧板外缘处于相切状态；机器人整体形成完整的圆形结构，实现沿身体纵向的滚动。肩部上侧、大腿与小腿的外侧为圆弧形，机器人的整体为近似圆形结构，实现机器人沿身体侧向的滚动。本实用新型将足式行走机器人和球形滚动机器人的特征相结合，既具有足式机器人适应性强的特点，又具有球形滚动机器人运行稳定、速度快的优势。
一种翻滚机器人

[实用新型]一种小型机器人的单目视觉与双目视觉转换装置-CN201220540708.2有效
发明人：于薇薇;乔静;王森;陈亚胜;罗巍;冯华山;王润孝;谭小群;李树军;白晶;赵妮;翟明敏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-10-22 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种小型机器人的单目视觉与双目视觉转换装置，由无线通讯摄像头、传动组件、动力组件和控制组件组成；传动组件由回转运动转直线运动组件和导轨组成，相机固定板固定在传动组件的直线运动部件上，传动组件两侧有挡板、挡板上安装有控制组件的触发开关，传动组件的回转运动部件两端通过轴承与挡板连接，回转运动部件一端穿过挡板通过联轴器与动力组件连接；控制组件包括控制电路板和分别安装在传动组件两侧挡板上的第一通路触发开关及第二通路触发开关。本实用新型实现小型机器人上单目双目的相互转换，从而使小型机器人的应用将更加广泛；并且双目间基线距离可调，通过调节基线距离可以获得更好的重建效果。
一种小型机器人目视双目视觉转换装置

[实用新型]一种轮履可变换式底盘-CN201220448204.8有效
发明人： 王润孝;宋可清;冯华山;秦现生;张娜;谭小群;高涛;赵文涛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-09-05 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种轮履可变换式底盘，包括履带模块、轮式模块和支腿模块，履带模块包括履带行走架、履带行走机构和回转颈，支腿模块包括支腿架和四副支腿，轮式模块包括前轮模块和后轮模块，前悬架包括悬架上支架、悬架下支架、叉形环、调平油缸和调平油缸安装块。本实用新型实现了一种针对抢险救援的新型轮履可变换式底盘结构，使重型救援工程机械可根据路况不同实现轮胎式行走和履带式行走的灵活切换。这种新型轮履可变换式底盘可以在灾难发生时，使救援工程机械使用轮胎式行走方式的快速移动能力迅速的赶赴灾难现场，救灾的过程中又可以根据路面情况方便的切换为履带式行走方式展开救援，必要时，打开支腿装置进行救援作业。
一种轮履可变换底盘

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