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[实用新型]一种四足攀爬机器人-CN201220477401.2有效
发明人： 王润孝;张晓宇;冯华山;苗新聪;宋可清 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-09-18 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四足攀爬机器人,包括躯干、上肢、下肢、手部和足部，肩部舵机位于两躯干侧板上部，肘部舵机通过后臂与肩部舵机连接；腕部舵机位于手部和前臂之间；髋部舵机位于两躯干侧板下部的内侧，大腿位于髋部舵机和膝部舵机之间；小腿与足部和膝部舵机固连。肩部转动副在竖直平面内转动，肘部和腕部转动副在水平面内转动，髋部和膝部转动副在竖直平面内转动。通过模仿动物的体形结构及攀爬树木方式，实现机器人抱住杆体进行攀爬的结构。机器人攀爬杆体时与杆体产生倾斜角度，手部和足部与杆体间相互作用产生摩擦力，使机器人在自身重力作用下自锁在杆体上，不需其它夹紧机构，既节省能耗，又可提高机器人能量利用率。
一种攀爬机器人

[发明专利]一种小型机器人的单目视觉与双目视觉转换装置-CN201210402260.2无效
发明人：于薇薇;乔静;王森;陈亚胜;罗巍;冯华山;王润孝;谭小群;李树军;白晶;赵妮;翟明敏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-10-22 - 公布日： 2013-02-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种小型机器人的单目视觉与双目视觉转换装置，由无线通讯摄像头、传动组件、动力组件和控制组件组成；传动组件由回转运动转直线运动组件和导轨组成，相机固定板固定在传动组件的直线运动部件上，传动组件两侧有挡板、挡板上安装有控制组件的触发开关，传动组件的回转运动部件两端通过轴承与挡板连接，回转运动部件一端穿过挡板通过联轴器与动力组件连接；控制组件包括控制电路板和分别安装在传动组件两侧挡板上的第一通路触发开关及第二通路触发开关。本发明实现小型机器人上单目双目的相互转换，从而使小型机器人的应用将更加广泛；并且双目间基线距离可调，通过调节基线距离可以获得更好的重建效果。
一种小型机器人目视双目视觉转换装置

[实用新型]一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘-CN201220350613.4有效
发明人：冯华山;宋可清;张娜;张晓宇;王润孝;秦现生;谭小群;李树军;赵文涛;高涛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-07-19 - 公布日： 2013-02-20 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘，包括车架、主桥组件、半桥组件和支腿组件；主桥组件包括主车桥、主车轮和主桥转向油缸；半桥组件包括半桥、半桥车轮、半桥转向油缸、摆动臂、伸缩臂和摆动臂油缸；支腿组件包括支腿架和支腿，支腿架固定在车架上，支腿对称安装在支腿架上。通过本实用新型，车辆可根据不同路况实现轮胎式行走、履带式行走和轮腿式行走的灵活切换。本实用新型既可以发挥轮胎式行走方式的快速移动能力，又可以根据路面情况方便的切换为履带式行走方式，履带为双节履带，增加了对地形的适应能力；遇到倾斜路面或其他路面可根据地形需要切换为轮腿式行走方式行走；必要时，打开支腿装置进行相关作业。
一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘

[发明专利]一种轮履可变换式底盘-CN201210324067.1有效
发明人： 王润孝;宋可清;冯华山;秦现生;张娜;谭小群;高涛;赵文涛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-09-05 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种轮履可变换式底盘，包括履带模块、轮式模块和支腿模块，履带模块包括履带行走架、履带行走机构和回转颈，支腿模块包括支腿架和四副支腿，轮式模块包括前轮模块和后轮模块，前悬架包括悬架上支架、悬架下支架、叉形环、调平油缸和调平油缸安装块。本发明实现了一种针对抢险救援的新型轮履可变换式底盘结构，使重型救援工程机械可根据路况不同实现轮胎式行走和履带式行走的灵活切换。这种新型轮履可变换式底盘可以在灾难发生时，使救援工程机械使用轮胎式行走方式的快速移动能力迅速的赶赴灾难现场，救灾的过程中又可以根据路面情况方便的切换为履带式行走方式展开救援，必要时，打开支腿装置进行救援作业。
一种轮履可变换底盘

[发明专利]一种四足攀爬机器人-CN201210346803.3无效
发明人： 王润孝;张晓宇;冯华山;苗新聪;宋可清 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-09-18 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种四足攀爬机器人,包括躯干、上肢、下肢、手部和足部，肩部舵机位于两躯干侧板上部，肘部舵机通过后臂与肩部舵机连接；腕部舵机位于手部和前臂之间；髋部舵机位于两躯干侧板下部的内侧，大腿位于髋部舵机和膝部舵机之间；小腿与足部和膝部舵机固连。肩部转动副在竖直平面内转动，肘部和腕部转动副在水平面内转动，髋部和膝部转动副在竖直平面内转动。通过模仿动物的体形结构及攀爬树木方式，实现机器人抱住杆体进行攀爬的结构。机器人攀爬杆体时与杆体产生倾斜角度，手部和足部与杆体间相互作用产生摩擦力，使机器人在自身重力作用下自锁在杆体上，不需其它夹紧机构，既节省能耗，又可提高机器人能量利用率。
一种攀爬机器人

[发明专利]一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘-CN201210251067.3无效
发明人：冯华山;宋可清;张娜;张晓宇;王润孝;秦现生;谭小群;李树军;赵文涛;高涛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-07-19 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘，包括车架、主桥组件、半桥组件和支腿组件；主桥组件包括主车桥、主车轮和主桥转向油缸；半桥组件包括半桥、半桥车轮、半桥转向油缸、摆动臂、伸缩臂和摆动臂油缸；支腿组件包括支腿架和支腿，支腿架固定在车架上，支腿对称安装在支腿架上。通过本发明，车辆可根据不同路况实现轮胎式行走、履带式行走和轮腿式行走的灵活切换。本发明既可以发挥轮胎式行走方式的快速移动能力，又可以根据路面情况方便的切换为履带式行走方式，履带为双节履带，增加了对地形的适应能力；遇到倾斜路面或其他路面可根据地形需要切换为轮腿式行走方式行走；必要时，打开支腿装置进行相关作业。
一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘

[发明专利]一种可翻滚四足机器人-CN201210237084.1无效
发明人：苗新聪;冯华山;张晓宇;翟明敏;童翔;谭小群;王润孝;秦现生 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-07-10 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： A63H11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可翻滚四足机器人，机器人的头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部之间采用转动副连接，头部与三段躯干体和尾部的两侧固定相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同的腿部连接；伺服电机控制各部件之间产生偏转运动，各部件圆弧形侧板外缘处于相切状态；机器人整体形成完整的圆形结构，实现沿身体纵向的滚动。肩部上侧、大腿与小腿的外侧为圆弧形，机器人的整体为近似圆形结构，实现机器人沿身体侧向的滚动。本发明将足式行走机器人和球形滚动机器人的特征相结合，既具有足式机器人适应性强的特点，又具有球形滚动机器人运行稳定、速度快的优势。
一种翻滚机器人

[实用新型]一种自动分配送钉系统-CN201220016346.7有效
发明人：刘勇;刘建平;沈东莹;秦现生;黄跃;谭小群;罗英;王润孝;刘寰;赵妮;杨占峰;王增翠;张娜;胡鹏;张杰;张雪峰 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任有限公司;西北工业大学
申请日： 2012-01-15 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： B65G27/16 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种自动分配送钉系统，包括料钉准备单元、输送机构和压铆系统，料钉准备单元包括振动上料机、出料导轨和单一输出装置，单一输出装置将出料导轨中连续输出的有序料钉分离，使得料钉按照工作频率要求逐个单一输出；输送机构包括吹钉装置、暂存装置和汇总装置，经过输送机构后的料钉在压铆系统作用下压入到工件的孔位中。本实用新型能够高效安全地长距离输送料钉，具有料钉可自动分配的特点；在空间上以功能单元离散布局，使得系统空间配置灵活，便于末端压铆系统执行器移动以及和其他工作部件的功能集成；机械系统内设计了汇总装置，可实现多种近似规格料钉在同套系统中的传送，而且整套系统机械部分的可扩展性强，增加了系统的适用面。
一种自动配送系统

[实用新型]一种柔性材料绕制设备-CN201220038704.4有效
发明人：秦现生;王增翠;谭小群;张娜;刘建平;王润孝;李树军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-02-07 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： B65H54/28 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种柔性材料绕制设备，包括工作台，水平运动单元，垂直运动单元和束腰装置；垂直运动单元连接支撑在水平运动单元上，并由水平运动单元带动垂直运动单元整体水平运动，工作台连接支撑在垂直运动单元上，从而工作台由水平运动单元和垂直运动单元带动实现平面复杂运动，束腰装置包括绕线柱、悬臂和驱动装置，实现绕线后的束腰装置。本实用新型利用相互垂直的两套运动机构实现了工作台X轴和Y轴两个方向的运动，可以通过编程控制两轴的运动时序和行程，能够进行通常的线圈平绕和其他一些线型绕制，如打中国结等，而当运动台按照形式运动，能够实现复杂的8字绕线，并且增加了束腰装置，提高了线圈绕制的自动化程度。
一种柔性材料设备

[发明专利]一种可移动可固定的机械设备底座-CN201210139429.X有效
发明人：秦现生;张娜;谭小群;宋可清;王增翠;田青山;刘建平;王润孝;李树军;沈东莹 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-05-07 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： F16M11/24 文献下载
摘要：本发明提出了一种可移动可固定的机械设备底座，包括移动结构、升降结构、固定结构和底盘，当机械设备底座需要移动时，底盘上的电磁铁断电，通过升降结构将移动结构降下来，从而实现机械设备底座的平稳移动；当移动到位时，通过升降结构将移动结构升起，均布于底盘底部的电磁铁与地面的磁性板材接触，电磁铁通电，快速牢靠的实现机械设备底座的固定。四轮单独驱动结构平稳性好、回转半径小、越障能力强；电磁铁固定方式可以实现快速牢靠固定、不会出现移动松动现象。本发明有效的解决了轮式驱动靠电机抱闸固定，轴刚性差、稳定性不好的难题；同时，很好地解决了螺栓固定拆装费时费力、难以移动的现象，使上层机械设备的功能得到更好的发挥。
一种移动固定机械设备底座

[发明专利]一种柔性材料绕制设备-CN201210026435.4无效
发明人：秦现生;王增翠;谭小群;张娜;刘建平;王润孝;李树军 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-02-07 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B65H54/28 文献下载
摘要：本发明提出了一种柔性材料绕制设备，包括工作台，水平运动单元，垂直运动单元和束腰装置；垂直运动单元连接支撑在水平运动单元上，并由水平运动单元带动垂直运动单元整体水平运动，工作台连接支撑在垂直运动单元上，从而工作台由水平运动单元和垂直运动单元带动实现平面复杂运动，束腰装置包括绕线柱、悬臂和驱动装置，实现绕线后的束腰装置。本发明利用相互垂直的两套运动机构实现了工作台X轴和Y轴两个方向的运动，可以通过编程控制两轴的运动时序和行程，能够进行通常的线圈平绕和其他一些线型绕制，如打中国结等，而当运动台按照形式运动，能够实现复杂的8字绕线，并且增加了束腰装置，提高了线圈绕制的自动化程度。
一种柔性材料设备

[实用新型]一种四足机器人腿部关节-CN201120291999.1有效
发明人：冯华山;李庆贺;王润孝;秦现生;谭小群;李军;王东勃 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-08-11 - 公布日： 2012-05-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种四足机器人腿部关节，第三转动副分为两组安装在躯干内的四个角处，并与髋关节的安装孔对应。各第三转动副蜗轮轴的轴线与躯干长度方向的中心线平行。第三转动副电机与第三蜗杆均固定在躯干内。第三蜗轮固装在蜗轮轴上。第三转动副电机与第三蜗杆联接，第三蜗轮与第三蜗杆啮合。通过各第一转动副将四个髋关节与四个大腿连接。大腿与第二腿节之间通过第二转动副连接。第一转动副、第二转动副和第三转动副均通过独立电动机驱动。本实用新型能够使机器人实现更为复杂的步态；并且具有更强的复杂地形环境适应能力和越障能力；利用蜗轮蜗杆的自锁性能够使机器人具有更大的负重能力和平稳的静止站立能力。本实用新型结构简单、负载能力强，具有抗冲击减震和静止站立功能。
一种机器人腿部关节

[实用新型]攀爬行走双模式仿生猫爪机构-CN201120173209.X有效
发明人：冯华山;王禹熙;秦现生;于薇薇;谭小群;王润孝 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-05-26 - 公布日： 2012-04-11 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种攀爬行走双模式仿生猫爪机构，包括掌骨和三个指节骨，掌骨作为猫爪机构的机架，在猫爪行进方向的前端分叉，掌骨底部安装有橡胶材质的缓冲垫；第三指节骨一端铰接猫爪的前端分叉，另一端铰接第二指节骨的一端，第二指节骨另一端铰接第一指节骨，第一指节骨前端为勾爪，动力装置通过传动机构驱动第三指节骨、第二指节骨和第一指节骨向下弯曲或向上伸展。本实用新型具有结构简单、使用方便，可靠性强的特点，可实现在粗糙表面攀爬与稳定行走两种活动的模式转换。
攀爬行走双模仿生机构

[实用新型]一种足式机器人行走能力试验装置-CN201120074246.5有效
发明人：李军;苗新聪;秦现生;王润孝;冯华山;谭小群 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-03-18 - 公布日： 2012-04-11 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：一种足式机器人行走能力试验装置，支撑基座和支撑箱体位于支承架的两端；转动机构安置在支承架上，横滚机构安置在支撑基座上，升降机构安置在支撑箱体上。横滚机构电机通过横滚机构电机减速箱和主动齿轮带动从动齿轮转动，进而使支承架做出横滚偏转。升降机构的滑动板沿支撑箱体上的竖直导轨上下滑动，带动支承架产生俯仰偏转。转动机构通过电机带动滚轴转动，并进而带动移动面板的平动，形成移动的平面。使用时，通过控制各个电机的转动，支承架可以同时做出俯仰偏转和横滚偏转。转动机构固定在支承架之上，也能够做出俯仰偏转和横滚偏转，实现对全地形的模拟，以测试足式机器人的行走性能，并具有结构简单，成本低的特点。
一种机器人行走能力试验装置

[发明专利]一种四足机器人腿部关节-CN201110230546.2有效
发明人：冯华山;李庆贺;王润孝;秦现生;谭小群;李军;王东勃 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-08-11 - 公布日： 2012-02-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种四足机器人腿部关节，第三转动副分为两组安装在躯干内的四个角处，并与髋关节的安装孔对应。各第三转动副涡轮轴的轴线与躯干长度方向的中心线平行。第三转动副电机与第三蜗杆均固定在躯干内。第三蜗轮固装在蜗轮轴上。第三转动副电机与第三蜗杆联接，第三蜗轮与第三蜗杆啮合。通过各第一转动副将四个髋关节与四个大腿连接。大腿与第二腿节之间通过第二转动副连接。第一转动副、第二转动副和第三转动副均通过独立电动机驱动。本发明能够使机器人实现更为复杂的步态；并且具有更强的复杂地形环境适应能力和越障能力；利用蜗轮蜗杆的自锁性能够使机器人具有更大的负重能力和平稳的静止站立能力。本发明结构简单、负载能力强，具有抗冲击减震和静止站立功能。
一种机器人腿部关节