“牛小骥”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果69个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]基于足部惯性传感器的室内移动测量定位定姿方法及系统-CN201910536631.8有效
发明人： 牛小骥;旷俭;刘韬;李雨 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于足部惯性传感器的室内移动测量定位定姿方法及系统，包括将第一个惯性传感器安装在作业人员足部脚后跟位置，将第二个惯性传感器安装在作业人员的背部位置，并时间同步；解算第一个惯性传感器的位置、速度和姿态角信息；根据行人在直立行走过程中行人背部和足部在静止时段中间时刻相对位置不变的条件，提取出第一个惯性传感器在静止时段中间时刻的位置信息；结合第二个惯性传感器采集的惯性传感器数据，构建行人移动测量定位定姿系统的数学模型，解算得到行人背部的位置、速度和姿态角信息，为室内行人移动测量系统提供精确的位置和姿态角信息。本发明实现了高精度、高效率、较低成本、操作简单的室内移动测量定位定姿。
基于足部惯性传感器室内移动测量定位方法系统

[发明专利]地下管线的惯性吹球测量系统及方法-CN202211460791.7有效
发明人： 牛小骥;陈起金;胡俊东;张晓江;李思琪;姜卫平 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种地下管线的惯性吹球测量系统及方法。地下管线的惯性吹球测量系统包括惯性测量吹球、数据后处理单元和动力提供装置三部分。基于该惯性吹球测量系统实现的惯性吹球测量方法通过对固定安装于惯性测量吹球中的惯性导航传感器组在快速通过被测管道过程中采集的数据进行处理，得到惯性测量吹球的三维加速度和三维角速度信息，并结合管道两端已知的三维位置信息，采用惯性导航解算及反向平滑解算方法计算出管道的三维位置信息。本发明能够有效克服现有管线仪对管道材质、形状、测量环境和操作流程等局限，并且成本低廉，操作方法也相对简单，仅需要将惯性测量吹球放入管道后让其快速通过即可，方便快捷，可以成倍缩短测量时间。
地下管线惯性测量系统方法

[发明专利]一种具备惯性自主定位能力的测量棱镜及棱镜跟踪方法-CN202211349601.4在审
发明人： 牛小骥;艾家豪;陈起金 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具备惯性自主定位能力的测量棱镜及棱镜跟踪方法，包括光学棱镜、自主定位定姿模块和通讯模块，自主定位定姿模块与光学棱镜固联；其中光学棱镜与全站仪配合使用，在通视情况下全站仪能够测量棱镜中心的位置坐标；自主定位定姿模块，包括惯性测量单元IMU和数据处理单元，自主推算出棱镜的三维位置、速度和姿态信息；光学棱镜处的数据处理单元得到的定位定姿结果通过通讯模块传递给全站仪，辅助全站仪预判棱镜位置，在通视情况下，全站仪测得的棱镜坐标实时发送给棱镜的数据处理单元。由于棱镜自身位置、速度和姿态等状态量传递给全站仪，可有效减小全站仪的搜索半径，有效提升棱镜在遮挡后的重新捕获和连续跟踪能力。
一种具备惯性自主定位能力测量棱镜跟踪方法

[发明专利]一种惯性传感器数据仿真的改进方法-CN202210865059.1在审
发明人：张全;牛小骥;王强;李笛;叶红军 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种惯性传感器数据仿真的改进方法。本发明通过组合导航模块获取多个时刻的位置、速度、姿态，利用惯性导航反演算法解算得到多个时刻的角度增量和速度增量；利用当前时刻的角度增量和速度增量，通过机械编排获得当前时刻的解算位置、解算速度、解算姿态；将该解算结果与当前时刻输入的位置、速度和姿态进行Kalman滤波估计，分别得到当前时刻的最优位置、最优速度、最优姿态、角度增量补偿值以及速度增量补偿值；通过当前时刻角度增量补偿值修正角度增量得到最优角度增量，通过当前时刻速度增量补偿值修正速度增量得到最优速度增量。本发明优点在于：可广泛应用在基于输入信息的IMU仿真数据精度提升，保障导航结果不存在显著发散现象。
一种惯性传感器数据仿真改进方法

[发明专利]基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化装置及方法-CN202210931252.0有效
发明人：张提升;陈起金;刘山;牛小骥;冯鑫 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S19/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化装置，包括航位推算模块、单星载波航向计算通道和航向最优估计模块。本发明还提供一种基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化方法，首先DR模块根据惯性传感器陀螺输出和车辆前进距离推导出以任意设置的初始航向为初值的DR轨迹，然后单星载波航向计算通道根据单颗卫星的载波观测值获取真实运动轨迹方向，结合DR轨迹方向得到初始航向，最后通过航向最优估计模块对所有卫星通道输出的航向进行筛选和平均，得到精确且可靠的初始航向。该技术方案能够在95%的置信条件下，5秒对准时长时航向初始化精度达到0.65度。本发明采用GNSS载波相位观测作为初始化条件，在城市环境中具有较高的实用性。
基于 gnss 载波相位车载航向快速初始化装置方法

[发明专利]用于改善伪距观测质量的弹性增强GNSS伪码跟踪方法-CN202111253971.3有效
发明人：张提升;史金威;冯鑫;刘山;牛小骥 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S19/30 文献下载
摘要：本发明提供一种用于改善伪距观测质量的弹性增强GNSS伪码跟踪方法，当卫星信号受衰弱、干扰或多径影响时，利用弹性增强模块A‑DLL生成的伪码跟踪增强信息输入到GNSS接收机基带，辅助控制伪码NCO，弹性增强GNSS伪距观测质量，获得高质量GNSS伪距观测信息和连续精确的定位结果。所述弹性增强模块A‑DLL包括卫星信息计算单元、多普勒预测模型、伪距误差估计模型和弹性增强信息生成模型，所述卫星信息计算单元用于计算卫星位置、速度、加速度和卫星矫正信息；所述多普勒预测模型用于计算卫星和GNSS接收机相对运动引起的多普勒；所述伪距误差估计模型用于获得伪距误差估计值，辅助伪码跟踪；所述弹性增强信息生成模型用于根据输入信息种类及辅助形式差异支持四种增强模式。
用于改善观测质量弹性增强 gnss 跟踪方法

[发明专利]基于主动策略和影像传感器的机器人目标识别方法及系统-CN201910891152.8有效
发明人： 牛小骥;张乐翔;张隽赓;蒋郡祥;张提升 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动策略和影像传感器的机器人目标识别方法及系统，属于目标识别领域，本发明利用影像传感器获取机器人巡航路线上的影像数据，对影像数据进行处理得到疑似目标，针对疑似目标采取主动策略智能地调整机器人，使传感器能更好地获取疑似目标的影像，最终确认疑似目标是否为需要识别的目标，并给出准确的识别结果。本发明与现有技术相比从影像信息源头显著提高了质量，能够更有效、灵活、可靠地实现目标识别，并可以在一定程度上减小计算量，尤其是针对一些需要从特定角度和距离观察识别的目标物体，如二维码、门牌号等，识别效果较好。
基于主动策略影像传感器机器人目标识别方法系统

[发明专利]基于多通道协同长时相干积分的GNSS载波相位跟踪方法-CN202210093894.8有效
发明人：冯鑫;张提升;牛小骥;刘经南 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：公开了一种基于多通道协同长时相干积分的GNSS载波相位跟踪方法，该方法包括：计算由卫星、GNSS接收机运动引起的多普勒，用于辅助本地载波压控振荡器更新；基于多通道协同的宽带Co‑Op环路，以多通道相关器IQ值作为输入，经过Co‑Op环路积分器后，送入宽带钟漂鉴相器，跟踪由接收机时钟频率抖动引起的多普勒，用于辅助本地载波压控振荡器更新；在导航比特辅助下，锁相环进行长时相干积分并采用窄带通道滤波器，输出用于更新本地载波压控振荡器；实现三类多普勒独立更新，协同控制NCO，实现载波相位超高灵敏度跟踪。本发明可以解决GNSS接收机在弱信号条件下载波相位灵敏度差、频繁失效的问题，提高载波相位接收精度和连续性，保障复杂环境GNSS精密定位可用性。
基于通道协同相干积分 gnss 载波相位跟踪方法

[发明专利]一种便携式惯性导航定位杆及其定位定姿方法-CN201911099403.5有效
发明人： 牛小骥;陈起金;周禹昆;旷俭;李雨;郭若南;赖昌鑫 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式惯性导航定位杆及其定位定姿方法，基于零速修正/惯性导航系统，惯性导航定位杆包括载体杆、测量传感器和数据处理单元；利用零速探测传感器探测和识别定位杆获得零速修正机会的时段；将零速观测值用作量测更新，与惯性导航解算进行数据融合，实现组合定位定姿解算。本发明解决了低成本微机电(MEMS)惯性导航系统(INS)的导航误差随时间快速累积导致的精度发散问题，能够在不打断/干扰系统运动状态的情况下采用极其容易和方便的形式实现零速修正，抑制惯性导航系统的误差发散，实现便携式导航定位或测图设备的准确定位。
一种便携式惯性导航定位及其方法

[发明专利]一种基于个人运动参考模板的传感器安装角估计方法-CN202110634750.4有效
发明人：旷俭;牛小骥;李泰宇 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于个人运动参考模板的传感器安装角估计方法，包括以下步骤：首先，根据用户行走方向与航向角获得传感器安装角，同时使用传感器水平角将加速度计观测值投影到当地水平面，存储传感器安装角和水平面的加速度序列特征，完成参考的个人运动模板训练；然后，使用姿态滤波方法估计的水平角将观测的加速度投影到当地水平面，并遍历360度旋转生成所有可能的加速度序列特征；最后，根据所有的加速度序列特征与参考的加速度序列特征的相似度确定安装角偏差，传感器安装角即为安装角偏差和参考模板所对应的安装角之和。本发明极大提高了传感器安装角估计的准确性，对于不同行人通用性强，并可以实时估计。
一种基于个人运动参考模板传感器安装估计方法

[发明专利]基于钟差补偿的授时接收机硬件延迟校准方法及系统-CN202010160265.3有效
发明人：郭文飞;朱萌萌;谭俊雄;雷阳;牛小骥;赵齐乐 -专利权人：武汉大学
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于钟差补偿的授时接收机硬件延迟校准方法及系统，本方法适用于观测值提取时刻和1PPS保持同步的授时接收机，依据授时接收机信号处理过程，提出一种授时延迟的划分方法，强调不同频率卫星信号产生不同硬件延迟，在此基础上，提出基于钟差补偿的硬件延迟测量改进方案，搭建授时接收机和卫星导航信号模拟器共钟测试系统，用高采样率高精度示波器测量卫星导航模拟器测量模拟器延迟，用载波相位平滑伪距，区分接收卫星信号频率解算钟差，从而提高授时接收机硬件延迟校准精度。
基于补偿授时接收机硬件延迟校准方法系统

[发明专利]网络信号传输时延纳秒级时间精度测量方法及装置-CN201810322676.0有效
发明人：刘经南;郭文飞;郭迟;崔竞松;牛小骥;罗国君;高柯夫 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： H04L43/0852 文献下载
摘要：本发明提供网络信号传输时延纳秒级时间精度测量方法及装置，设置两个时间记录装置(101)，分别记录网络的发送端和接收端的以太网帧信号到达时刻，相减得到网络信号的传输时延，每个时间记录装置分别包括GNSS接收机(102)、帧头检测模块(103)、时间校准模块(104)和时间记录模块(105)，帧头检测模块(103)在接收到以太网帧信号时，输出帧头检测结果到时间记录模块(105)；GNSS接收机(102)提供精准时间信息；时间校准模块(104)于利用GNSS接收机(102)提供的精准时间信息，标准本地时间；时间记录模块(105)以帧头检测模块的输出为触发信号，记录经过校准后的当前时间。
网络信号传输时延纳秒级时间精度测量方法装置

[发明专利]一种行人惯性导航系统中初始导航状态的确定方法及装置-CN202010017388.1有效
发明人： 牛小骥;旷俭;刘韬;葛雯斐 -专利权人：武汉大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种行人惯性导航系统中初始导航状态的确定方法及装置，包括将包含朝向的图像标志码安装固定在惯性传感器上，并将惯性传感器安装在行人足部，提前将包含位置和航向角的图像标志码安装在导航起始点附近地面上；初始化静止时段内，利用相机拍摄同时包含惯性传感器上和地面上的图像标志码的相片；根据地面上图像标志码的位置和航向，计算惯性传感器上图像标志码中选取点的实际导航坐标，确定惯性传感器的航向角和几何中心的位置；最后根据静止时段内的比力数据计算惯性传感器的初始横滚角和俯仰角，为行人惯性导航系统提供稳定可靠的初始导航状态。本发明实现了稳定可靠、不受干扰、极低成本、操作简单的行人惯性导航初始导航状态的确定。
一种行人惯性导航系统初始导航状态确定方法装置

[发明专利]一种车道线辅助定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111285520.8在审
发明人： 牛小骥;张全;彭益堂;戴雨杭;陈林园;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种车道线辅助定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于GNSS/INS组合导航系统估算车辆运动过程中IMU的坐标位置；根据IMU坐标位置通过杆臂补偿法计算相机系统中车道线探测点位置；基于高精度地图，通过地图匹配计算车道线探测点在对应车道线上的投影点位置；计算车道线探测点与车道线上投影点的相对距离，将所述相对距离作为匹配的车道线距离；将相机识别的车道线距离与匹配的车道线距离的差异值作为观测信息，结合GNSS/INS融合定位方法，构建车道线辅助定位模型。从而可以提升GNSS/INS组合定位精度，为GNSS/INS组合定位系统提供可靠的辅助定位，满足复杂场景的应用需求。
一种车道辅助定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]利用包含定位二维码的墙体广告的单目视觉定位定姿方法-CN201810016705.0有效
发明人： 牛小骥;葛雯斐;吴宜斌;李团;旷俭 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了利用包含定位二维码的墙体广告的单目视觉定位定姿方法，该方法包括：采集包含广告图的环境图像M0，所述广告图由广告图像和定位二维码图像结合合成；对环境图像M0进行预处理；搜索广告图在环境图像M0中的图像轮廓Cx和图像区域；根据Cx拟合广告图的边线，计算广告图角点在环境图像中的位置；根据广告图角点在环境图像中的位置，获得广告图对应的图像区域；从广告图对应的图像区域中提取定位二维码图像，经解码获得广告图角点的三维位置；结合广告图角点在环境图像中的位置及其三维位置进行定位定姿。本发明操作简单，部署成本低，不易受环境干扰，不破坏现有环境特点，稳定性好，且易于推广。
利用包含定位二维码墙体广告目视方法

1
2
3
4
5
下一页»
尾页
共 69 条