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[发明专利]基于人体动作识别的人机交互方法及系统-CN202210227240.X在审
发明人：周鹏飞;江励;汤健华;熊达明;朱惠煜;赖根;刘阳;翟雪倩;伍昆军;邬锦铸;许航潇;张云帆 -专利权人：五邑大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于人体动作识别的人机交互方法及系统，获取人体动作数据集；将人体动作数据集通过深度学习算法进行训练，得到人体姿态估计的神经网络模型；将神经网络模型输出至机器人；通过人体姿态估计实时检测出人体关节点，根据人体关节点连成人体骨架；根据人体关节点之间的角度特征和相对距离特征来定义各种人体动作；通过视觉对人体动作进行识别，输出识别结果；将识别结果作为控制指令传送给机器人，以使机器人根据控制指令对目标物体进行抓取。本发明根据人体关节点之间的角度特征和相对距离特征来定义各种人体动作，实现人体动作识别。利用人体动作识别直接控制机器人进行抓取，实现人机之间更加智能、自然、和谐的交互，提高交互效果。
基于人体动作识别人机交互方法系统

[发明专利]软体夹持器、软体夹持机器人和控制方法-CN202110656849.4有效
发明人：汤健华;赖根;黎振浩;江励;黄辉;王家浩;陈晓波;刘阳;周鹏飞;熊达明;王琼瑶;王瑞超 -专利权人：五邑大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了软体夹持器、软体夹持机器人和控制方法，其中软体夹持器包括长度调节器和多个软体抓指，多个软体抓指安装在长度调节器上，软体抓指设有从长度调节器伸出的动作部，动作部用于运动以夹持待夹持物体，长度调节器用于调节动作部的长度；通过长度调节器自动调节从长度调节器伸出的动作部的长度，进而使得软体夹持器能适应不同尺寸大小的待夹持物体；该软体夹持器方便快速地进行动作部的调节，无需停下生产线后再人工更换，提高生产效率。
软体夹持机器人和控制方法

[发明专利]柔性夹持器-CN202210109722.5在审
发明人：汤健华;赖根;江励;黄辉;黎振浩;严子豪;刘阳;周鹏飞;张云凡;翟雪倩;许航潇;伍昆军;邬锦铸;熊达明;王家浩;徐俊佳 -专利权人：五邑大学
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种柔性夹持器，属于机器人技术领域。本申请的柔性夹持器，包括底座和设置于底座上的若干夹爪，其中，每一夹爪均包括：驱动部，设置有若干相互连通的气囊腔，对气囊腔充气能够使驱动部正向弯曲；以及变刚度部，设置于驱动部，变刚度部包括能够跟随驱动部弯曲的骨架以及若干用于使骨架保持弯曲状态的锁止部，各锁止部沿骨架的长度方向排列设置，每一锁止部均包括在驱动部宽度方向上相对设置的锁合部件、以及用于驱动各锁合部件互相锁止的驱动装置。本申请的柔性夹持器，其在采用气囊腔作为驱动部的情况下，能够改变其夹爪的刚度，从而实现对物件的稳定抓取，并且，结构简单，维护方便。
柔性夹持

[发明专利]一种轴向运动搬运两轮机器人-CN202110252301.3在审
发明人：汤健华;龙周;江励;黄辉;王琼瑶;陈晓波;熊达明;赖根 -专利权人：五邑大学
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明提供一种轴向运动搬运两轮机器人，包括移动框架，移动框架下端设置有驱动机构，移动框架上端设置有可滑动的机械手。机械手通过旋转组件设置在滑动组件上，滑动组件设置在车体连接板上，机械手包括机械手组件、连杆组件、以及转动组件，连杆组件与机械手组件联动，转动组件驱动机械手组件动作。本发明通过两轮毂电机可驱动机器人移动至目标位置；在滑动过程中，机器人的重心在在两驱动轮的轮轴线上移动；由于车身自重的影响，以机械手所在的位置下的车轮作为支点，以整个机器人底盘的重量充分抵消掉提取重物带来的重心改变的影响，而整个工作过程中机器人的重心都尽可能的位于轮轴线上移动，而尽可能减少机器人前后倾角变化带来的不稳定性。
一种轴向运动搬运轮机

[发明专利]夹爪-CN202010115864.3有效
发明人：汤健华;区伟健;江励;黄辉;陈荣满;严子豪;陈晓波;王利;熊达明;刘乐章 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种夹爪，机架设置有驱动机构及若干个驱动杆，所述驱动杆与所述机架转动连接，所述驱动机构驱动所述驱动杆摆动；夹持爪设置有若干个，所述夹持爪安装在所述驱动杆上，包括安装板及若干个滚轮，所述滚轮与产品表面相抵，所述滚轮与所述安装板之间连接有第一连杆，所述第一连杆的两端分别与所述滚轮及所述滚轮转动连接，所述滚轮与所述安装板相抵。若干个滚轮通过摆动来根据不同产品的外形进行调节，从而有效使夹持爪紧贴产品的表面，保证对不同的产品进行夹紧，适应不同的工作场景。
夹爪

[实用新型]一种具有二自由度的二指夹持机械手-CN202021023581.8有效
发明人：江励;熊达明;唐黎明;刘乐章;陈晓波;龙周;汤健华;黄辉 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有二自由度的二指夹持机械手，包括支架，设置在支架上的第一舵机和第二舵机，以及与第一舵机同轴连接的第一半齿连架杆、第一半齿指近节，与第二舵机同轴连接的第二半齿连架杆、第二半齿指近节，第一半齿连架杆与第二半齿连架杆相互齿合，第一半齿指近节和第二半齿指近节齿合；第一半齿指近节和第二半齿指近节分别通过第一指中节和第二指中节与第一指末节和第二指末节连接。本实用新型控制难度大大降低；在同等的抓取范围内缩小了体积，且更加灵活；使用了四连杆机构，简单有效的进行动力学传动，能精确地进行物体的抓取，双舵机对称式设计，有效较少自由度而又不失灵活性，降低成本和加工工艺。
一种具有自由度二指夹持机械手

[实用新型]一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手-CN202021282691.6有效
发明人：江励;唐黎明;熊达明 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手，包括手臂、手掌、与手掌连接的大拇指、食指、中指、无名指、小指，假肢手还包括用于驱动大拇指、食指、中指、无名指、小指动作的双输出缠绕绳组件。本实用新型结构紧凑体积小，质量轻，便于实现灵巧手或假肢手的小型化设计；由于该驱动器采用的是单电机双输出的驱动方式，使得控制难度大大降低，并可降低控制系统的开发和生产成本；通过调整双输出的绳索的预缠绕的圈数可以实现对手指的刚度的调整，从而将外界冲击载荷作用下手指零部件的损伤降低到最小程度；同时也可以减小假肢手在抓取物体时对物体造成的损伤；由于手指的回复运动不需要弹簧的辅助作用，从而使得手指的最大指尖力得以提升。
一种基于输出缠绕驱动器假肢

[发明专利]一种新型单自由度二指耦合夹持机械手-CN202010735065.6在审
发明人：江励;熊达明;唐黎明;刘乐章;龙周;陈晓波;汤健华;黄辉 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种新型单自由度二指耦合夹持机械手，包括支架、舵机、齿轮机构、以及两个对称设置的夹持手臂，所述的舵机设置在支架上，并且所述的舵机通过齿轮机构与两个所述的夹持手臂连接，两个所述的夹持手臂上设置相应的连杆机构。本发明采用单舵机耦合对称式夹持的方法，相对于灵巧手方案来说，其控制难度大大降低；同时，相对单自由度的简单机械爪方案来说，在同等的抓取范围内缩小了体积，且更加灵活；本发明使用了平行四连杆机构和反向四连杆机构，简单有效的进行动力学传动，能精确地进行物体的抓取；本发明单舵机对称式设计，有效较少自由度而又不失适用性，降低成本和加工工艺，是一款适用性较强的夹持机械手。
一种新型自由度二指耦合夹持机械手

[发明专利]一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手-CN202010634828.8在审
发明人：江励;唐黎明;熊达明 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双输出缠绕绳驱动器的假肢手，包括手臂、手掌、与手掌连接的大拇指、食指、中指、无名指、小指，所述的假肢手还包括用于驱动大拇指、食指、中指、无名指、小指动作的双输出缠绕绳组件。本发明结构紧凑体积小，质量轻，便于实现灵巧手或假肢手的小型化设计；由于该驱动器采用的是单电机双输出的驱动方式，使得控制难度大大降低，并可降低控制系统的开发和生产成本；通过调整双输出的绳索的预缠绕的圈数可以实现对手指的刚度的调整，从而将外界冲击载荷作用下手指零部件的损伤降低到最小程度；同时也可以减小假肢手在抓取物体时对物体造成的损伤；由于手指的回复运动不需要弹簧的辅助作用，从而使得手指的最大指尖力得以提升。
一种基于输出缠绕驱动器假肢

[发明专利]一种双输出缠绕绳驱动器-CN202010369561.4在审
发明人：江励;唐黎明;熊达明 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-05-04 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明提供一种双输出缠绕绳驱动器，包括电机、第一齿轮、第二齿轮、转轴、缠绕绳、拉伸弹簧，电机的电机轴上设置有第二齿轮，第二齿轮与设置在转轴上的第一齿轮齿合，缠绕绳的一端与转轴连接，另一端通过连接器与拉伸弹簧连接，并通过弹簧座与滑轨连接。本发明通过拉伸弹簧产生的弹性变形产生的长度的补偿作用，从而解决了由于缠绕绳驱动的非线性特点导致收缩端与释放端的绳索的收缩与释放长度不同的问题；同时避免了由于缠绕绳长度的不对称性导致的绳上拉力过大而造成的断裂问题，另一方面也避免了收缩端用于抵消由长度不对称性而在释放端产生的拉力，从而提高了在相同条件下关节的输出力的大小；并且具备更高的抵抗冲击载荷的能力。
一种输出缠绕驱动器

[发明专利]一种基于缠绕绳的驱动器及其使用方法-CN202010031556.2在审
发明人：江励;唐黎明;熊达明;汤建华;黄辉;王琼瑶 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B65H75/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于缠绕绳的驱动器及其使用方法，驱动器包括一个双向动力源、第一主轴、第二主轴、第一绳组和第二绳组，第一绳组和第二绳组均为螺旋绕缠且两组绳子的螺旋缠绕方向相反，第一绳组的两端分别与第一主轴、被驱动物连接，第二绳组的两端分别与第二主轴、被驱动物连接；双向动力源的输出轴驱动第一主轴和第二主轴旋转，第一绳组和第二绳组两者中一组继续绕缠且另一组解绕缠，以使被驱动物旋转。靠单个双向动力源，无需多个动力源即可实现往复旋转运动，节约能源；无需弹簧作用，减少弹簧带来的非必要的能量损耗；无需额外的回复机构和多个动力源且结构紧凑，有利于缠绕绳驱动器的小型化设计。
一种基于缠绕驱动器及其使用方法

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