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[发明专利]一种防止线缆折弯的鱼鳍水下装置-CN202310200026.X在审
发明人：赵超;纪延亮;邴绍金;魏先利;刘丹;张杨;刘子晓;鲁维;潘无为;赵金超;唐花蕊;王浩;郝金松 -专利权人：青岛海洋科技中心
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B63G8/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止线缆折弯的鱼鳍水下装置，包括：壳体；槽口，设于所述壳体的侧部；旋转轴，旋转的设于所述槽口内，且所述旋转轴上连接有用于驱动所述旋转轴旋转的第一驱动机构；鱼鳍支架，设于所述旋转轴上；鱼鳍，旋转的设于所述鱼鳍支架上，且所述鱼鳍上连接有用于驱动所述鱼鳍旋转的第二驱动机构；电缆接口，设于所述旋转轴上，用于与所述第二驱动机构电连接。与现有技术相比本发明的有益效果是：实现了对鱼鳍两个方向上的运动集成，大大提升了水下航行器的灵活性，同时通过优化结构设计，使得鱼鳍在周期性活动过程中并不会对所连接的线缆进行弯折挤压，从而避免了对线缆的损耗。
一种防止线缆折弯鱼鳍水下装置

[发明专利]潜航器推进和控制一体化装置、潜航器及其航行控制方法-CN202111410976.2有效
发明人： 潘无为;刘乐华;余超;虞江航;鲁维;张杨;张艳红 -专利权人：北京机电工程研究所;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种潜航器推进和控制一体化装置、潜航器及其航行控制方法，该潜航器推进和控制一体化装置，包括壳体、仿生胸鳍和驱动组件；壳体的轴向一端内设有驱动舱，壳体的轴向另一端为胸鳍连接段；仿生胸鳍的根部转动连接于胸鳍连接段，仿生胸鳍可扭转变形，仿生胸鳍为四片，四片仿生胸鳍环绕于壳体外周并呈十字形布置；驱动组件包括用于驱动仿生胸鳍绕根部摆动的摆动驱动件以及用于驱动仿生胸鳍扭转变形的扭转驱动件。该潜航器推进和控制一体化装置，推进效率高、控制机动灵活且静音隐蔽。
潜航推进控制一体化装置及其航行方法

[发明专利]仿胸鳍推进航行器胸鳍驱动机构系统-CN202111021186.5有效
发明人：刘乐华;吴普国;张纪华;高士杰;潘无为;高寰宇;任行伟;邵磊;张杨 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿胸鳍推进航行器胸鳍驱动机构系统，包括主轴、转动轴、多个传动齿轮组、固定环框、多个扭转环框、摆动电机和扭转电机；主轴为空心直杆，摆动电机驱动主轴绕摆动电机的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的上下拍动，主轴套设于转动轴外侧，固定环框和多个扭转环框沿主轴轴向间隔套设于主轴外侧，多个扭转环框通过多个传动齿轮组与转动轴转动连接，转动轴的一端与扭转电机连接，扭转电机驱动转动轴通过多个传动齿轮组带动多个扭转环框绕转动轴的轴线作往复转动以实现仿生胸鳍的扭转运动。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿胸鳍推进驱动机构结构复杂，环境适应性差，环框运动角度不能实现线性运动且机构可靠性低的技术问题。
胸鳍推进航行驱动机构系统

[实用新型]框架式仿蝠鲼潜航器-CN202122942994.7有效
发明人： 潘无为;刘乐华;张纪华;余超;鲁维;张杨;高士杰;吴普国;刘子晓 -专利权人：青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心;北京机电工程研究所
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种框架式仿蝠鲼潜航器，属于仿蝠鲼潜航器技术领域，其包括潜航器主体、两个仿生胸鳍、胸鳍驱动组件、尾鳍和舵机；潜航器主体包括框架、设置于框架内的耐压舱，以及用于模仿蝠鲼躯体外形的浮力层，浮力层敷设于框架外；两个仿生胸鳍对称安装于框架的两侧；胸鳍驱动组件包括摆动驱动件和扭转驱动件；摆动驱动件安装于框架侧部并位于其对应仿生胸鳍与框架之间，摆动驱动件连接于仿生胸鳍；扭转驱动件安装于其对应仿生胸鳍上；尾鳍安装于框架的尾部；舵机安装于框架内靠近尾部处，舵机连接于尾鳍以驱动尾鳍摆动。该框架式仿蝠鲼潜航器具有良好的承压能力和布置空间，可以实现仿蝠鲼潜航器的大型化、探测功能的多样化。
框架式仿蝠鲼潜航

[发明专利]仿胸鳍推进航行器启动停止控制装置及启动停止控制方法-CN202111022112.3在审
发明人：刘乐华;吴普国;张纪华;潘无为;高士杰;高寰宇;任行伟 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： H01H36/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿胸鳍推进航行器启动停止控制装置，包括：可移动磁性部件，位于仿胸鳍推进航行器的外部，可移动磁性部件用于产生固定磁场；双稳态开关，位于仿胸鳍推进航行器的内部，双稳态开关用于感应可移动磁性部件产生的固定磁场以进行开关转换；变压电路，分别与航行器能源系统和双稳态开关连接以将航行器能源系统的输出电压转换为符合双稳态开关工作的电压；固态继电器，与双稳态开关连接；能源管理系统，与固态继电器连接以根据固态继电器的输出电压为仿胸鳍推进航行器提供电源输入。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仿胸鳍推进航行器启动停止控制装置存在操作复杂，水密安全性、稳定性和可靠性低，以及能耗高的技术问题。
胸鳍推进航行启动停止控制装置方法

[发明专利]一种自主式水下航行器数字化舵角检测装置及舵角标定方法-CN201510955940.0在审
发明人：张国成;孙玉山;李岳明;蒋龙杰;吴海波;潘无为;刘亦辉;李优仁;姜大鹏;曹建 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本发明提供的是一种自主式水下航行器数字化舵角检测装置及舵角标定方法。包括垂直舵基准模块(1)、垂直舵测量模块(2)、水平舵基准模块(3)、水平舵测量模块(4)和数据处理模块(5)，所述的垂直舵基准模块(1)、垂直舵测量模块(2)、水平舵基准模块(3)和水平舵测量模块(4)均以MPU9250为核心构成且分别通过RS485串口与数据处理模块(5)连接，所述的数据处理模块(5)以AVR单片机为核心构成且通过RS232串口与控制系统即上位机连接。本发明具有使用灵活、安装方便、精确度高、稳定可靠、抗干扰能力强等优点，能满足现有AUV系统的需求。
一种自主水下航行数字化检测装置标定方法

[发明专利]一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置-CN201310750419.4有效
发明人：万磊;何斌;张英浩;李岳明;姜大鹏;庞永杰;潘无为;林子琪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置。用于在水下航行器的外场试验中配合吊车将水下航行器从岸基或者母船吊放至海面，并在岸基或者母船上完成摘钩动作，其组成包括吊环主体和脱钩机构组成，所述脱钩机构采用承重杆起吊水下航行器，并通过压缩弹簧使承重杆复位以完成脱钩动作，所述承重杆的轴向复位运动由定位销及连接于定位销的远程手闸进行控制。本发明可以实现水下航行器的远程脱钩目的，避免了人工摘钩带来的人身安全问题，而且与利用水下航行器重力的自动脱钩器不同，所述远程脱钩装置的脱钩时机由操作人员通过远程手闸进行控制，可以随时脱钩，操作简单，脱钩可靠。
一种用于水下航行远程脱钩装置

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