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[发明专利]一种高端制药配药封装检测转运智能机器人及其使用方法-CN201810646976.4有效
发明人：刘理;张辉;邓广;钟杭;李多青 -专利权人： 湖南爱米家智能科技有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B67C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高端制药配药封装检测转运智能机器人，包括无菌隔离环境上料转运传输系统、医药无菌智能协作双臂配药机器人系统、医药无菌超洁净机器人上料加塞封口轧盖系统、医药无菌配药质量检测系统、医药无菌隔离层流系统、高端医药制造质量信息追溯系统。本发明实现了在无菌环境中进行配药试验、加塞加盖封口包装、质量检测、无人化转运、药品信息追溯及生产优化等功能。该机器人确保了高端制药过程的无菌化、自动化、无人化和柔性化，隔离操作人员进入配药环境，降低药品被污染几率；保障配药人员安全以及药品纯洁度；同时可以快速生产不同规格不同数量不同类型药品而无需更换硬件设备，提高了生产效率并节约了生产成本。
一种高端制药配药封装检测转运智能机器人及其使用方法

[发明专利]基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM方法、系统、介质及设备-CN202010595256.7有效
发明人：张辉;韦玉海;刘理;钟杭;易俊飞;王耀南 -专利权人：长沙理工大学;湖南爱米家智能科技有限公司
申请日： 2020-06-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM方法、系统、介质及设备，在移动机器人搭载的视觉相机同一水平线上的障碍物表面打上AprilTag码，移动机器人在定位与地图构建过程中，通过视觉单元实时采集一定距离内的AprilTag码图像，然后搭载在移动机器人内部的微型计算机实时计算移动机器人在地图构建过程中的位姿信息，从而确定移动机器人的视觉偏移量。该方法有利于移动机器人在环境中长时间的建图，减少移动机器人的里程计误差积累，提高移动机器人的建图精度。
基于 apriltag 视觉辅助定位移动机器人激光 slam 方法系统介质设备

[发明专利]基于RRT-Connect改进的医用移动机器人路径规划方法-CN202010525927.2有效
发明人：张辉;韦玉海;刘理;钟杭;易俊飞;王耀南 -专利权人： 湖南爱米家智能科技有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RRT‑Connect改进的医用移动机器人路径规划方法、系统、介质和设备，该方法根据距离代价函数判断起始点与目标点的距离，在起始点与目标点之间，通过中节点采样函数同时采样出距离相等的第二起始点和第二目标点，使得改进后的算法能同时从起始点、目标点、第二起始点、第二目标点生长出六棵随机树，每棵随机树同时向着各自的目标方向进行快速拓展。同时，在该算法中加入自适应避障重采样原则，当中节点采样函数的采样点与障碍物发生碰撞或在障碍物内部时，则放弃该节点的采样，然后根据中节点的采样位置，在该节点与相邻节点的中心位置进行重采样。解决了医用移动机器人在复杂的环境中，其路径规划时间成本开销大，很难在短时间内寻找到目标点的问题。
基于 rrt connect 改进医用移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法-CN202010718957.5有效
发明人：张辉;陈瑞博;刘理;钟杭;李晨;陈煜嵘;王耀南 -专利权人： 湖南爱米家智能科技有限公司;长沙理工大学
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，本发明提供了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，该机器人系统利用工业深度相机获取RGB‑D深度点云信息，对口腔空间环境进行识别处理，采用深度学习算法，确定舌尖与咽喉深部的三维坐标作为双臂的期望坐标，基于moveit功能包，完成移动双臂的协同运动规划，机器人控制系统则是基于ROS系统开发，通过人机交互控制与ROS无线通信，实现远程控制及实时监控功能。本发明能够避免医护人员与患者体内传染物直接接触，监控双臂机器人完成繁杂的咽拭子采样过程，并确保较高的执行精度与成功率，避免患者出现采样过程受伤等意外风险。
一种基于机器视觉引导咽拭子双臂采样机器人方法

[发明专利]一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质-CN202010916332.X有效
发明人：钟杭;王耀南;李玲;张辉;刘理;高加林 -专利权人：湖南大学;湖南爱米家智能科技有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取空中作业机器人的姿态信息；并基于姿态信息计算出位置补偿向量；基于逆运动学利用所述位置补偿向量进行姿态扰动补偿控制。本发明基于空中作业机器人在姿态变换过程中作业平台与末端作业工具之间的位置向量关系推导出位置补偿向量公式，进而在实际控制过程中，监测空中作业机器人的飞行平台姿态变化并对应计算出位置补偿向量，再控制机器人的关节完成补偿控制，解决了由飞行平台姿态变动而导致末端作业工具扰动的问题，使末端作业工具达到自稳的效果，保证空中作业机器人不受飞行平台姿态扰动的影响。
一种空中作业机器人控制方法装置终端系统可读存储介质

[发明专利]自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置-CN201810899437.1有效
发明人：张辉;邓广;刘理;钟杭;谭今文;宋雅男 -专利权人：长沙理工大学;湖南爱米家智能科技有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A61M5/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动注射仪器针头的位置检测矫正方法及装置，解决在了自动注射仪器上的注射针头的针尖位置定位问题，保证了每次更换针头后，可以使得自动注射仪器可以以最小的摩擦力进行快速、准确的输液、穿刺、取样等过程。
自动注射仪器针头位置检测矫正方法装置

[发明专利]基于深度学习和目标跟踪的大输液异物检测方法、系统、介质及设备-CN202010632625.5在审
发明人：张辉;王群;易俊飞;毛建旭;周显恩;朱青;王耀南 -专利权人： 湖南爱米家智能科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习和目标跟踪的大输液异物检测方法、系统、介质及设备，该方法对采集的连续多帧图像进行图像预处理后，结合了目标检测算法和目标跟踪算法，实现了目标检测与目标跟踪的融合、异物精准定位跟踪；首先通过对序列图像进行预处理，然后先运用Faster R‑CNN神经网络对第一帧图像进行目标检测，得到每个疑似目标的初始位置，然后通过CSR‑DCF目标跟踪算法跟踪每个目标在之后几帧的位置，得到每个疑似目标的运动轨迹，最后根据轨迹特征用基于半朴素贝叶斯原理的自适应分类算法进行分类，排除噪音干扰。实验表明，该方法不但可以极大提高检测速度而且检测精度也提高了许多，达到了工业生产精度和实时性要求。
基于深度学习目标跟踪输液异物检测方法系统介质设备

[外观设计]医疗消毒智能机器人-CN202030322437.3有效
发明人：刘理;张辉;钟杭;王耀南;黄婷;李多青 -专利权人： 湖南爱米家智能科技有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：医疗消毒智能机器人。2.本外观设计产品的用途：用于医院等公共场所的消毒杀菌工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
医疗消毒智能机器人

[发明专利]一种铸件打磨质量检测方法、装置及其使用方法-CN201810898924.6有效
发明人：张辉;梁志聪;刘理;邓广;钟杭 -专利权人：长沙理工大学;湖南爱米家智能科技有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种铸件质量检测方法、装置及其使用方法，包括铸件检测传送机构、铸件表面缺陷检测装置和缺陷识别分类机构三个部分组成，铸件检测传送机构能够将待检测的打磨铸件固定在真空吸盘上，利用传送带传送到铸件表面缺陷检测装置中，该装置主要运用数字图像处理技术，通过安装的工业CCD相机获取图像，以及后台设计的数字图像处理算法针对铸件表面打磨图像进行缺陷识别。在识别的过程中，除了需要获取铸件表面缺陷位置，还需要计算缺陷尺寸与面积，进而判定缺陷等级，实现缺陷类型的分类。最终识别的结果会生成一份参数报告，标记检测的铸件本体，并且通过缺陷识别分类机构将打磨及格的铸件和打磨不及格的铸件分类输出。
一种铸件打磨质量检测方法装置及其使用方法

[实用新型]一种高端制药配药封装检测转运智能机器人-CN201820962323.2有效
发明人：刘理;张辉;邓广;钟杭;李多青 -专利权人： 湖南爱米家智能科技有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B67C7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高端制药配药封装检测转运智能机器人，包括无菌隔离环境上料转运传输系统、医药无菌智能协作双臂配药机器人系统、医药无菌超洁净机器人上料加塞封口轧盖系统、医药无菌配药质量检测系统、医药无菌隔离层流系统、高端医药制造质量信息追溯系统。本实用新型实现了在无菌环境中进行配药试验、加塞加盖封口包装、质量检测、无人化转运、药品信息追溯及生产优化等功能。该机器人确保了高端制药过程的无菌化、自动化、无人化和柔性化，隔离操作人员进入配药环境，降低药品被污染几率；保障配药人员安全以及药品纯洁度；同时可以快速生产不同规格不同数量不同类型药品而无需更换硬件设备，提高了生产效率并节约了生产成本。
配药高端转运无菌制药封装检测无菌隔离无人化加塞上料机器人封口质量检测系统本实用新型机器人系统智能机器人层流系统传输系统封口包装隔离操作更换硬件快速生产人员安全生产效率污染几率无菌环境药品信息医药制造智能机器质量检测质量信息追溯系统纯洁度柔性化无菌化加盖轧盖生产成本双臂自动化追溯洁净智能节约试验协作优化生产

[实用新型]一种室内空气检测装置-CN201620891479.7有效
发明人：刘理;张辉;龙腾 -专利权人： 湖南爱米家智能科技有限公司
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室内空气检测装置，包括控制器、计时器、通信模块、输出显示设备和传感器组；所述的计时器、通信模块、输出显示设备和传感器组均与控制器相连；所述的传感器组包括风速传感器、异味传感器、温湿度传感器和悬浮物传感器；所述的通信模块为有线通信模块或无线通信模块。有线通信模块为用于接入互联网的有线网络接口；无线通信模块为蓝牙通信模块、WiFi通信模块、Zigbee通信模块、3G通信模块和4G通信模块中的至少一种。该室内空气检测装置采用多个传感器对室内空气进行全方位的监控，集成度高，功能丰富，易于实施。
一种室内空气检测装置

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