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[发明专利]矿区路面平整度的检测方法、装置、存储介质及设备-CN202111543586.2有效
发明人： 游昌斌;郭翔宇;杨雪 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿区路面平整度的检测方法、装置、存储介质及设备。其中方法包括：基于激光雷达的目标检测区域构建包括多个预设尺寸网格的网格高程图；将激光雷达采集的点云数据中的点映射到相应的网格中，并获取每个点的高程值和方差值；遍历单个网格内所有点的高程值和方差值，计算单个网格的高程值和方差值；根据单个网格的高程值和方差值确定单个网格中点云高程值分布的上下边界，并根据上下边界确定单个网格的平整度。上述方法可以提高路面平整度的检测精度以及检测速度。
矿区路面平整检测方法装置存储介质设备

[发明专利]一种无人驾驶矿卡作业区道路边界快速检测更新的方法-CN202110175951.2有效
发明人： 游昌斌;艾云峰;丁国徐 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶矿卡作业区道路边界快速检测更新的方法，车辆沿着需要采集的道路边界行驶，实时获取前向64线点云，进行单帧边界检测，然后确定该帧边界候选点，最后按照车辆行车时间顺序保存候选边界点，得到作业区完整道路边界；单帧边界检测包括如下步骤：基于梯度滤波的地面与非地面点云区分；将非地面点云进行基于连通域的聚类及过滤，得到聚类集合；对聚类集合中的各个聚类进行凸包围点提取；利用凸包围点进行凹包围点的提取及连接，得到各个聚类的边缘包围点云；利用各个聚类的边缘包围点云构建极图栅格，并对栅格进行阈值过滤，得到道路边界点云。本发明所公开的方法能够精确快速检测道路边界点，提高检测准确率。
一种无人驾驶作业区道路边界快速检测更新方法

[发明专利]无人矿山行驶区域的障碍物处理系统-CN202211495952.6有效
发明人：张振良;游昌斌;席海涛;高玉 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人矿山行驶区域的障碍物处理系统，涉及自动化技术领域。其中障碍物处理系统，包括若干个无人驾驶装置和服务器，无人驾驶装置设置在矿区内的每一无人驾驶车辆上，服务器与若干个无人驾驶装置进行数据通信。上述障碍物处理系统利用若干个无人驾驶装置与服务器之间的交互，使服务器能够及时获取到无人驾驶装置在行驶过程中采集到的障碍物信息，并参考障碍物信息被上传的次数确定是否将障碍物信息同步给矿区内的全部无人驾驶装置，减少障碍物的误检率、错检率，避免障碍物的漏检，使障碍物的处理工作能够准确、及时的执行，有效提升无人驾驶运输效率，增加无人驾驶运行的可靠性。
无人矿山行驶区域障碍物处理系统

[发明专利]矿山地图处理方法、装置、系统、计算机设备及存储介质-CN202211461357.0有效
发明人：周云青;赵秉辉;游昌斌;樊剑平 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿山地图处理方法、装置、系统、计算机设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。其中方法包括：根据地图采集车辆采集的连续的行驶区域和作业区域的边界信息，提取行驶区域和作业区域；响应于裁切操作，将行驶区域划分为多个预选区域，并将多个预选区域划分为第一行驶区域和第二行驶区域；根据第一行驶区域的边界信息批量生成第一子车道，对第二行驶区域进行处理生成第二子车道；对行驶区域中相邻的两个子车道进行拼接，得到路网关联信息，基于子车道和路网关联信息，生成行驶区域的路网信息，对行驶区域的路网信息和作业区域的边界信息进行拼接，生成矿山地图的路网信息。上述方法能够提升矿山地图采集、上传和更新的效率。
矿山地图处理方法装置系统计算机设备存储介质

[发明专利]用于矿区坡道的障碍物融合检测方法、芯片和终端-CN202211489480.3在审
发明人：宋瑞琦;杨雪;郭翔宇;游昌斌;任凤至 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提出了一种用于矿区坡道的障碍物融合检测方法、芯片和终端，该方法包括：响应于检测到矿区车辆驶入坡道，获取激光雷达的3D点云数据、相机的拍摄图像、毫米波雷达的检测数据，以分别确定第一障碍物检测信息、第二障碍物检测信息和第三障碍物检测信息；将3D点云数据投影至相机的拍摄图像上；基于所得的2D投影点和拍摄图像的2D检测框的相对位置关系，确定3D点云数据反映的障碍物在拍摄图像上的3D位置信息；在第一障碍物检测信息和第二障碍物检测信息中提取第一融合信息；基于第一融合信息和第三障碍物检测信息，确定第二融合信息。本申请的技术方案，有助于提升矿区车辆在矿区坡道的驾驶安全性。
用于矿区坡道障碍物融合检测方法芯片终端

[发明专利]矿区路面语义分割方法、装置、芯片、终端和计算机设备-CN202210933235.0在审
发明人：任凤至;杨雪;游昌斌 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本申请提供了一种矿区路面语义分割方法、装置、芯片、终端和计算机设备，该方法包括：采集矿区路面的路面图像；根据已构建的路面语义分割模型，分别提取路面图像中多个目标对象的浅层特征、中层特征以及深层特征；对多个目标对象的浅层特征、中层特征以及深层特征进行特征融合，生成融合特征；基于融合特征进行图像分割，得到矿区路面的路面分割图像。本申请，能够对不同尺寸的目标对象的不同特征信息进行充分提取，具有较好的适应目标对象的尺度变化的能力，提高了矿区路面的语义分割精度，满足实际应用需求，进而保证矿车自动驾驶的决策规划的准确性。
矿区路面语义分割方法装置芯片终端计算机设备

[实用新型]拍门改进结构-CN202222333833.2有效
发明人：李小飞;游昌斌;傅升华;杨卫军 -专利权人：佛山瑞智科技有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： F16K1/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及排水系统技术领域，特别涉及拍门改进结构，其包括拍门座和拍门盖，所述拍门座包括外座、设置在外座内侧的环状内座、设置在外座后端上表面的连接座，所述拍门盖后端设置有连接杆，所述连接杆与连接座通过铰接轴铰接，所述外座后端设置有固定座，所述固定座上设置有支撑座，所述支撑座上铰接有液压缸，所述液压缸的输出端铰接有拉杆，所述拉杆的前端与拍门盖固定连接，所述环状内座上部设置有密封圈。本实用新型拍门盖与拍门座铰接连接，采用液压缸驱动拍门盖与拍门座自动开合，开合不仅省时省力、方便快捷、而且安全性高；拍门座上设置密封圈，提高了拍门座与拍门盖的密封性能，有效的防止了密封不严导致泄漏的不足。
改进结构

[发明专利]雷达遮挡物的检测方法及装置、计算机设备、芯片、终端-CN202210662153.7在审
发明人： 游昌斌;郭翔宇;鲁锦程 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达遮挡物的检测方法及装置、计算机设备、芯片、终端，涉及检测技术领域，主要目的在于解决现有矿区中车辆雷达遮挡物的检测效率的问题。主要包括：获取不同类型雷达采集的实时点云帧；基于时间阈值确定与所述实时点云帧对应的目标点云帧；统计所述实时点云帧与所述目标点云帧之间的点云帧总数量以及异常点云帧数量；若所述异常点云帧数量与所述点云帧总数量的比值大于异常帧数量占比阈值，则确定所述雷达被遮挡，实现雷达遮挡物的检测。
雷达遮挡检测方法装置计算机设备芯片终端

[发明专利]卸载点位的卸载可用状态检测方法、装置及计算机设备-CN202210631876.0有效
发明人： 游昌斌;郭翔宇;鲁锦程 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种卸载点位的卸载可用状态检测方法、装置及计算机设备，主要在于能够对卸载点位的卸载可用状态进行自动检测，从而能够提高卸载点位的卸载可用状态检测精度，降低人工成本。其中方法包括：在矿区车辆基于目标卸载点位进行倒车卸载的过程中，获取不同时间节点对应的挡墙点云；基于所述不同时间节点对应的挡墙点云，确定所述目标卸载点位在所述不同时间节点处的状态检测参数；根据所述不同时间节点对应的状态检测参数，判定所述目标卸载点位是否可以继续卸载。
卸载可用状态检测方法装置计算机设备

[发明专利]一种矿区卸载区车后方挡土墙及障碍物的检测方法-CN202011284831.8有效
发明人： 游昌斌;郭翔宇;艾云峰 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿区卸载区车后方挡土墙及障碍物的检测方法，包括如下步骤：对激光雷达传感器采集到的车后方环境三维点云进行基于连通域的噪点去除；对去除噪点后的三维点云进行高度上的区间划分，基于点在高度方向上的离散度将仅有挡土墙点云的情况进行区分；基于三维点云在x方向的最大点和最小点之间的高度差和斜率角度，来判定是地面点云或地面加挡土墙点云；针对地面加挡土墙点云的情况，基于斜率的变化来进一步区分地面点云和挡土墙点云；针对步骤三和步骤四得到的地面点云，进行基于极图的地面再过滤，来进一步区分纯地面或障碍物。本发明所公开的方法能够大大提高障碍物检测的准确度，减少漏检误检情况。
一种矿区卸载后方挡土墙障碍物检测方法

[发明专利]矿卡自适应挡墙卸载停靠方法、装置、系统及计算机设备-CN202110965892.9在审
发明人：黄重庆;陈亚珏;游昌斌 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人驾驶技术领域，涉及一种矿卡自适应挡墙卸载停靠方法和装置。该方法，包括：获取预设卸载点的位置信息，根据预设卸载点的位置信息获取矿卡后轴中心到预设卸载点的距离；将距离与第一预设距离进行比较，若距离小于第一预设距离，则获取包含地面和挡墙的点云数据；根据点云数据获取矿卡的两个后轮中心以及后轴中心到挡墙的距离；根据矿卡的两个后轮中心到挡墙的距离调整矿卡的航向角与挡墙法线方向角保持一致并根据后轴中心到挡墙的距离控制矿卡的两个后轮停靠在与挡墙相距第二预设距离的范围内，使得矿卡的左右后轮贴近挡墙停靠。
自适应挡墙卸载停靠方法装置系统计算机设备

[发明专利]标志牌地标数据集生成及车辆定位方法-CN201810541090.3有效
发明人：温程璐;游昌斌;王程;李军 -专利权人：厦门大学
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种标志牌地标数据集生成及车辆定位方法，其中该标志牌数据集生成方法包括：标志牌的图像检测和识别；图像检测结果转化寻找标志牌牌面所在的粗略点云区域范围；得到标志牌牌面；得到标志牌的杆；获取标志牌的语义及空间特征；得到一系列标志牌地标数据集；本发明所述的标志牌地标数据集生成方法采用基于深度学习网络及反射特性两种方法结合的方式进行标志牌的提取，减少了获取标志牌信息的误差，从而提高了获取交通标志牌的标志牌信息准确度、效率以及鲁棒性。
标志地标数据生成车辆定位方法

[实用新型]一种无人驾驶挖掘机感知系统及挖掘机-CN202121954409.9有效
发明人：郭翔宇;游昌斌;栗荣豪 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： E02F3/32 文献下载
摘要：本实用新型属于感知设备技术领域，涉及一种无人驾驶挖掘机感知系统及挖掘机。该无人驾驶挖掘机感知系统包括多线激光雷达、第一16线激光雷达、四个单线激光雷达和车载计算单元，所述多线激光雷达、所述第一16线激光雷达和所述四个单线激光雷达分别与所述车载计算单元连接。本实用新型通过在挖掘机驾驶舱的顶部安装水平设置的多线激光雷达，确保其在水平方向扫描无盲区；通过在挖掘机车身的右前方和挖机臂的右侧竖直设置的第一16线激光雷达，以弥补多线激光雷达视野在挖机臂遮挡下形成的感知盲区；通过在挖掘机车身的前后左右侧分别水平设置的四个单线激光雷达获取挖掘机周围车身近处目标信息，有效地避免了潜在的碰撞风险。
一种无人驾驶挖掘机感知系统

[外观设计]花架（铁艺花架）-CN202030210265.0有效
发明人： 游昌斌 -专利权人： 游昌斌
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： 06-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：花架（铁艺花架）。2.本外观设计产品的用途：用于放置物品的家具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
花架

[外观设计]铁艺花架（吊篮系列）-CN202030264003.2有效
发明人： 游昌斌 -专利权人： 游昌斌
申请日： 2020-05-30 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： 06-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：铁艺花架（吊篮系列）。2.本外观设计产品的用途：用于放置物品的家具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.设计1俯视图在设计1立体图中已有体现，省略设计1俯视图;设计2俯视图在设计2立体图中已有体现，省略设计2俯视图;本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略设计1‑2仰视图。6.指定设计1为基本设计。
花架吊篮系列

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