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[发明专利]车辆行驶路网生成方法、装置、芯片、终端、设备和介质-CN202310677525.8有效
发明人： 赵秉辉;杨清源;高玉 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆行驶路网生成方法、装置、芯片、终端、设备和介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取矿区可行驶区域的边界点集，以及获取路网规划参数；识别边界点集，得到矿区可行驶区域的第一区域边界线和第二区域边界线，并确定第一区域边界线和第二区域边界线之间的区域宽度；根据路网规划参数计算道路安全宽度，并将区域宽度与道路安全宽度进行比较，根据比较结果对矿区可行驶区域批量分段，得到不同类型的路段；在不同的路段中，分别根据路网规划参数生成车道的行驶参考路段和车道边界段；将各个路段中的行驶参考路段进行连接和平滑处理，得到行驶参考路线，以及将各个路段中的车道边界段进行连接和平滑处理，得到车道边界线。
车辆行驶路网生成方法装置芯片终端设备介质

[发明专利]矿山地图处理方法、装置、系统、计算机设备及存储介质-CN202211461357.0有效
发明人：周云青;赵秉辉;游昌斌;樊剑平 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿山地图处理方法、装置、系统、计算机设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。其中方法包括：根据地图采集车辆采集的连续的行驶区域和作业区域的边界信息，提取行驶区域和作业区域；响应于裁切操作，将行驶区域划分为多个预选区域，并将多个预选区域划分为第一行驶区域和第二行驶区域；根据第一行驶区域的边界信息批量生成第一子车道，对第二行驶区域进行处理生成第二子车道；对行驶区域中相邻的两个子车道进行拼接，得到路网关联信息，基于子车道和路网关联信息，生成行驶区域的路网信息，对行驶区域的路网信息和作业区域的边界信息进行拼接，生成矿山地图的路网信息。上述方法能够提升矿山地图采集、上传和更新的效率。
矿山地图处理方法装置系统计算机设备存储介质

[发明专利]矿区车辆的行驶路径规划方法、装置及计算机设备-CN202210732243.9有效
发明人： 赵秉辉;张宏韬;魏辉 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿区车辆的行驶路径规划方法、装置及计算机设备，涉及自动化技术领域，主要在于能够提高矿区车辆的行驶路径规划效率。其中方法包括：获取矿区车辆对应的作业点和预设点；分别从所述作业点和所述预设点出发进行直线扩展，得到由多条直线构建的全局线路；根据所述全局线路，采用相应的路径模式进行初始路径规划，得到第一端点为所述作业点的初始路径；在所述初始路径对应的第二端点和所述预设点之间进行路径搜索，得到所述矿区车辆对应的剩余路径；基于所述剩余路径和所述初始路径，确定所述矿区车辆对应的行驶路径。
矿区车辆行驶路径规划方法装置计算机设备

[发明专利]矿区车辆的行驶路径规划方法、装置及计算机设备-CN202210732259.X有效
发明人： 赵秉辉;张宏韬;魏辉 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿区车辆的行驶路径规划方法、装置及计算机设备，涉及自动化技术领域，主要在于能够提高矿区车辆的行驶路径规划效率。其中方法包括：获取矿区车辆行驶的起始点和终点；从所述起始点出发，以预设的曲线组合为基本单元进行路径搜索，得到所述矿区车辆的搜索路径，其中，所述曲线组合的曲率连续且两端点的曲率为0；以所述搜索路径的末端点为新起始点，利用多种预设的路径模式尝试连接所述新起始点和所述终点，得到可连接所述终点的目标路径模式；确定所述目标路径模式下的连接路径，并根据所述连接路径和所述搜索路径，确定所述矿区车辆对应的行驶路径。
矿区车辆行驶路径规划方法装置计算机设备

[发明专利]多车辆协同避碰方法、装置、系统、存储介质及终端-CN202210370943.8有效
发明人：杨清源;张宏韬;赵秉辉 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种多车辆协同避碰方法、装置、系统、存储介质及终端，涉及非电变量的控制或调整系统技术领域，主要目的在于解决现有多车辆协同避碰效率低的问题。包括：获取车辆的实时运行信息以及参考速度数据；根据所述实时运行信息以及所述参考速度数据确定所述车辆在预设时间间隔后的位姿信息；当基于所述位姿信息确定至少两个目标车辆之间预期发生碰撞，则确定所述目标车辆协同避碰的速度策略，并根据所述速度策略控制所述目标车辆进行协同避碰。
车辆协同方法装置系统存储介质终端

[发明专利]一种可对钢筋强度进行检测的建筑工程设备-CN202110068731.X在审
发明人： 赵秉辉 -专利权人： 赵秉辉
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可对钢筋强度进行检测的建筑工程设备，包括底座，所述底座的上端设置有钢筋强度检测设备主体，且底座前后两端的左右两侧均一体化连接有固定座，并且固定座的外侧均轴承连接有一号齿轮，所述固定座的内侧均设置有活动开口，且一号齿轮的外侧均一体化连接有活动支架，并且活动支架的外端下侧均安装有万向轮，所述活动开口分别设置于底座前后两端的左右两侧，且活动开口的内侧均设置有支撑架，且支撑架的上端均轴连接有支撑座。该可对钢筋强度进行检测的建筑工程设备能便于对钢筋强度检测设备省力的进行移动和调整，同时可以将移动系统进行翻转收纳减小空间占用，且能够对设备进行稳定的支撑，提高设备工作时的稳定性，提高安全性。
一种钢筋强度进行检测建筑工程设备

[发明专利]一种无人驾驶电驱动矿车的速度跟随控制方法-CN202110146640.3在审
发明人：陈亚珏;赵秉辉;魏辉;丁国徐 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶电驱动矿车的速度跟随控制方法，包括规划模块、控制模块和定位模块，包括如下步骤：S1：由规划模块输出规划加速度、规划速度，根据规划加速度、规划速度、矿车当前速度计算目标加速度；S2：根据定位模块输出的位姿信息计算坡道俯仰角；S3：控制模块计算车辆阻力，并根据牛顿第二定律计算目标牵引力；S4：根据目标牵引力F，结合车速信息，对电机外特性曲线/发电机外特性曲线进行查表，计算获得车辆油门/电制动控制指令。其优点在于，控制指令更加精确，鲁棒性强，能够很好的适应各种复杂工况。
一种无人驾驶驱动矿车速度跟随控制方法

[发明专利]一种间歇式多适应规格的塑料件防形变注塑机-CN202110069259.1在审
发明人： 赵秉辉 -专利权人： 赵秉辉
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B29C45/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种间歇式多适应规格的塑料件防形变注塑机，包括第一电机、盛料罐、加热腔和储料腔，所述第一电机固定安装于盛料罐的左侧底部，且盛料罐内转动安装有输送绞龙轴，并且第一电机的输出轴与盛料罐内的中部输送绞龙轴端部之间固定连接，所述盛料罐的另一侧底部通过连通管贯通连接有加热腔，所述连通管位于输送绞龙轴端部固定连接有往复丝杆，所述内空杆的端部边缘处贯通连接有螺纹软管。该间歇式多适应规格的塑料件防形变注塑机，能够根据注塑件的规格不同，进行注塑频率的改变，同时能够提高注塑原料的熔解效率和稳定，便于后续的注塑加工，提高注塑成型质量，有效降低注塑件的成型形变破坏。
一种间歇适应规格塑料件形变注塑

[发明专利]一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法-CN202011024926.6在审
发明人： 赵秉辉;高玉;陈亚珏 -专利权人：北京慧拓无限科技有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止道路碾压车辙的无人驾驶矿车控制方法，包括如下步骤：S1：在矿车完成每个作业循环周期到达装载点或卸载点停车时，获取矿车规划路径点坐标信息和矿车实际行驶定位坐标信息；S2：计算矿车实际行驶定位坐标与规划路径点坐标之间的横向误差，并在横向误差的基础上增加一个随机偏移量，生成新的横向误差；S3：将该随机偏移量加入安全模块的安全白名单中，并将新的横向误差反馈给控制模块；S4：控制模块采用新的横向误差作为反馈信号进行循迹控制。本发明所公开的控制方法易实施，工作量小，可以有效减少人力物力成本，提高工作效率，有效防止道路碾压车辙。
一种防止道路碾压车辙无人驾驶矿车控制方法

[实用新型]一种磁悬浮自驱动双旋翼飞碟-CN201220154655.0有效
发明人：阮晓钢;侯旭阳;赵秉辉;奥塔瓦·谢;朱晓庆 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2012-04-12 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B64C39/06 文献下载
摘要：一种磁悬浮自驱动双旋翼飞碟，其特征在于，由碟壳、碟舱、双旋翼系统、励磁系统以及旋翼定位系统构成，双旋翼系统中的上、下磁悬浮旋翼轮通过各自感应线圈中感应电流所产生的磁场，产生相互作用的磁力实现相对转动，实现自驱动旋转，励磁系统中的励磁控制器通过测量上、下磁悬浮旋翼轮上的定位磁场的相对位置变化来控制自驱动旋转的速度，并通过所述励磁控制器改变控制电路中的控制电流的方向来改变旋翼轮中感应磁场的方向来实现自驱动旋转的转向控制。本实用新型具有设计结构紧凑、布局合理、重量轻、动力转换效率高的优点，同时克服了旋翼式飞碟的反扭矩缺陷，并且实现了旋翼定位控制，保证了飞碟运行安全。
一种磁悬浮驱动双旋翼飞碟

[实用新型]一种利用康达效应产生水平动力的飞行装置-CN201220089773.8有效
发明人：阮晓钢;赵秉辉;侯旭阳;朱晓庆;李亚磊;高静欣 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2012-03-12 - 公布日： 2012-10-31 - 主分类号： B64C11/44 文献下载
摘要：一种利用康达效应产生水平动力的飞行装置属于航空领域。本实用新型包括：无刷直流电机(5)、螺旋桨(2)、舵机(12)、电池(7)、包含导流叶片(3)的导流叶片组(13)、涵道体(1)；螺旋桨(2)固定在无刷直流电机(5)上，其特征在于：还包括固定块(6)，无刷直流电机(5)与固定块(6)上表面连接，导流叶片(3)的一端连接固定块(6)，另一端连接涵道体(1)内表面，固定块(6)下表面固定有电池(7)；还包括方向控制舵(4)、控制舵连接架(8)；方向控制舵(4)是由矩形板沿着其中平行的两个边的方向弯曲成弧形而成；控制舵连接架(8)固定在涵道体上，用于支撑方向控制舵。本实用新型飞行稳定，容易操控，空中悬停稳定。
一种利用效应产生水平动力飞行装置

[实用新型]一种基于电磁效应的倒立摆系统-CN201120509567.3有效
发明人：阮晓钢;朱晓庆;彭奎;左国玉;龚道雄;李亚磊;王恺;侯旭阳;赵秉辉;高静欣;魏若岩;张蓉;张玉 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2011-12-08 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：一种基于电磁效应的倒立摆系统，包括基座、转动连接轴、线圈、舵机、舵机连接杆、永磁体支架、永磁体、隔板、陀螺仪、加速度计、控制模块、电源模块、线圈绕组，线圈支架，基座把手。本倒立摆系统中控制本电磁倒立摆系统平衡的力是施加在倒立摆的上端的，且将电磁效应应用到倒立摆系统中，发明了一套应用电磁效应产生力来控制倒立摆系统的平衡的装置。本实用新型系统设计简单可靠，结构清晰明了，为独轮机器人侧向平衡等研究提供实验平台，该系统可在控制领域用来检验某种理论或方法的正确性与可行性，更重要的是该系统可以为独轮机器人的侧向平衡提供解决方案。
一种基于电磁效应倒立系统

[发明专利]一种磁悬浮自驱动双旋翼飞碟-CN201210043898.1有效
发明人：阮晓钢;侯旭阳;赵秉辉;奥塔瓦·谢;朱晓庆 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2012-04-12 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： B64C39/06 文献下载
摘要：一种磁悬浮自驱动双旋翼飞碟，其特征在于，由碟壳、碟舱、双旋翼系统、励磁系统以及旋翼定位系统构成，双旋翼系统中的上、下磁悬浮旋翼轮通过各自感应线圈中感应电流所产生的磁场，产生相互作用的磁力实现相对转动，实现自驱动旋转，励磁系统中的励磁控制器通过测量上、下磁悬浮旋翼轮上的定位磁场的相对位置变化来控制自驱动旋转的速度，并通过所述励磁控制器改变控制电路中的控制电流的方向来改变旋翼轮中感应磁场的方向来实现自驱动旋转的转向控制。本发明具有设计结构紧凑、布局合理、重量轻、动力转换效率高的优点，同时克服了旋翼式飞碟的反扭矩缺陷，并且实现了旋翼定位控制，保证了飞碟运行安全。
一种磁悬浮驱动双旋翼飞碟

[发明专利]一种碟形飞行器-CN201210061688.5无效
发明人：阮晓钢;赵秉辉;侯旭阳;朱晓庆;李亚磊;高静欣 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2012-03-09 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： B64C39/06 文献下载
摘要：一种碟形飞行器属于航空领域。本发明包括：无刷直流电机(5)、螺旋桨(2)、舵机(12)、电池(7)、包含导流叶片(3)的导流叶片组(13)、涵道体(1)；螺旋桨(2)固定在无刷直流电机(5)上，其特征在于：还包括固定块(6)，无刷直流电机(5)与固定块(6)上表面连接，导流叶片(3)的一端连接固定块(6)，另一端连接涵道体(1)内表面，固定块(6)下表面固定有电池(7)；还包括方向控制舵(4)、控制舵连接架(8)；方向控制舵(4)是由矩形板沿着其中平行的两个边的方向弯曲成弧形而成；控制舵连接架(8)固定在涵道体上，用于支撑方向控制舵。本发明飞行稳定，容易操控，空中悬停稳定，在空中摄影、空中侦察等任务中性能优异。
一种飞行器

[发明专利]一种基于电磁效应的倒立摆系统-CN201110406839.1有效
发明人：阮晓钢;朱晓庆;彭奎;左国玉;龚道雄;李亚磊;王恺;侯旭阳;赵秉辉;高静欣;魏若岩;张蓉;张玉 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2011-12-08 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：一种基于电磁效应的倒立摆系统，包括基座、转动连接轴、线圈、舵机、舵机连接杆、永磁体支架、永磁体、隔板、陀螺仪、加速度计、控制模块、电源模块、线圈绕组，线圈支架，基座把手。本倒立摆系统中控制本电磁倒立摆系统平衡的力是施加在倒立摆的上端的，且将电磁效应应用到倒立摆系统中，发明了一套应用电磁效应产生力来控制倒立摆系统的平衡的装置。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为独轮机器人侧向平衡等研究提供实验平台，该系统可在控制领域用来检验某种理论或方法的正确性与可行性，更重要的是该系统可以为独轮机器人的侧向平衡提供解决方案。
一种基于电磁效应倒立系统

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