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[发明专利]一种基于面阵结构光的机器人焊缝识别方法和系统-CN202310518561.X在审
发明人：赵岚;唐国寅;陆大为;温秀兰;佘媛 -专利权人：南京工程学院;南京矽景自动化技术有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于面阵结构光的机器人焊缝识别方法和系统，其中方法包括获取工件表面的第一点云；删除第一点云的噪声，得到第二点云；对第二点云中的点进行平面拟合，得到最佳拟合平面；删除第二点云中最佳拟合平面包含的点，得到第三点云；计算第三点云中的点到最佳拟合平面的距离，得到第一距离；将第一距离大于距离阈值对应的点确定为焊缝特征点，得到焊缝特征点集；对焊缝特征点集进行直线拟合，得到目标焊缝直线方程；将坐标值最小的点和最大的点作为目标焊缝的起始点和终止点，得到目标焊缝轨迹。本发明能够发现任意一点的局部异常值并删除异常值，为其局部邻域内的每个点找到轮廓，解决传统平面拟合算法无法满足实时焊缝跟踪的问题。
一种基于结构机器人焊缝识别方法系统

[实用新型]控制折弯成型回弹变形工装-CN202320263152.5有效
发明人：张继平;张维强;张猛;李希敏;包志强;李晓鹏;徐志炜;张勇在;白笃;陈美英;温秀兰;李媛媛;刘强;高慧敏;刘小龙;潘敏;田福欣;唐诚璘 -专利权人：包头北方安全防护装备制造有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B21D5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种控制折弯成型回弹变形工装，包括：凸模、凹模、调整挡圈、调整螺杆、回位弹簧、下模固定座；凸模的下部设置有凸模端头，凸模端头下部宽度大于上部宽度；凹模包括两个凹模分体，凹模分体为折弯形，折弯角度小于90°，两个凹模分体位置相对，外侧壁分别设置有螺纹盲孔；下模固定座在上部设置有两个立板，立板设置有立板通孔；凹模安装在两个立板之间，调整螺杆前端穿过调整挡圈、回位弹簧、立板通孔连接在螺纹盲孔上，回位弹簧位于两个调整挡圈之间。本实用新型能够控制和减少工件折弯后的回弹变形，对于工件的一次折弯成型效率高，提高了工件的折弯合格率。
控制折弯成型回弹变形工装

[实用新型]螺套插销挤制组合成型工装-CN202320263173.7有效
发明人：张继平;张维强;张猛;李希敏;包志强;李晓鹏;徐志炜;张勇在;白笃;郭养臣;陈美英;温秀兰;李媛媛;刘小龙 -专利权人：包头北方安全防护装备制造有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B21G3/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种螺套插销挤制组合成型工装，包括：上模、下模，上模用于连接压力机的滑块，下模固定在压力机的工作台上；坯料安装在下模中，滑块下行带动上模下压，完成螺套插销的挤亚成型。本实用新型能够有效加工小尺寸的螺套插销，并且一次加工成型，有效提高了加工效率。
插销组合成型工装

[发明专利]一种具有柔性连杆的蛇形机器人及仿生控制方法-CN201611192311.8有效
发明人：乔贵方;张腾飞;温秀兰;崔俊宇;王东霞 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有柔性连杆的蛇形机器人及仿生控制方法。所述蛇形机器人主要包括若干个基本单元模块，能够通过增减基本单元模块实现蛇形机器人体型规模调整，每个基本单元模块由一个柔性单元和一个驱动关节装置两部分构成。其中柔性单元包括前半圆U形框、工字形柔性体、从动轮、后半圆U形框及弯曲传感器。驱动关节装置包括数字舵机、舵机输出盘、U形摆臂和3个外框架。本发明还针对所设计的蛇形机器人，提出了一种基于双层中枢模式发生器的仿生运动控制方法。本发明有效地降低了蛇形机器人能耗及控制系统复杂度，简单地结合刚性机构与柔性机构，使蛇形机器人具备被动的环境适应性，并利用弯曲传感器实现高效率的运动控制。
一种具有柔性连杆蛇形机器人仿生控制方法

[发明专利]一种轨道车辆门挂架装配工作站轴承定位系统及方法-CN202211681829.3在审
发明人：张中辉;温秀兰;刘蔚钊;王新 -专利权人：南京康尼电气技术有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道车辆门挂架装配工作站轴承定位系统及方法，所述工业机器人通过机器人控制器进行控制，工业机器人自由端设置有末端执行器；工业相机、镜头和光源安装在末端执行器上，工业相机和镜头相连接，工业相机与视觉控制器相连接，将所拍摄的图片传送给视觉控制器；光源与光源控制器相连接，控制光源的打开、关闭、光源曝光时间和曝光强度；所述视觉控制器、光源控制器均与机器人控制器相连接；所述物料箱内设置有定位板，定位板上设置有定位标识和呈阵列排列的凹槽，凹槽用于放置物料。本发明来替代人工完成重复操作，机器视觉系统一次检测就可识别所有挂架轴承零件的定位，不仅保证产品精度，而且减少人员需求的同时提高生产效率。
一种轨道车辆挂架装配工作站轴承定位系统方法

[发明专利]基于机器视觉的轮胎图像获取装置及受损检测方法-CN202211164699.6在审
发明人： 温秀兰;李子康;焦良葆;唐国寅;佘媛;唐颖;赫忠乐 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06V10/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的轮胎图像获取装置及受损检测方法，通过轮胎图像获取装置收集轮胎胎侧和胎面的受损图像，并对收集到的受损图像进行分类和人工标注，得到训练集，通过随机剪裁、平移、旋转和添加噪声来扩充训练集；构建YOLOX轮胎受损检测基准模型；将训练集输入到YOLOX轮胎受损检测基准模型中进行训练，直至二分类交叉熵损失函数收敛，完成对YOLOX轮胎受损检测基准模型的训练；再次通过轮胎图像获取装置采集轮胎胎侧和胎面图像，输入到训练好的YOLOX轮胎受损检测基准模型中，识别出轮胎的受损情况。本发明轮胎受损检测方法大大提高了损伤识别精度。
基于机器视觉轮胎图像获取装置受损检测方法

[发明专利]工业机器人末端位姿快速测量装置及其测量方法-CN201710110649.2有效
发明人：乔贵方;崔俊宇;温秀兰;王东霞;张腾飞;芮平 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人末端位姿快速测量装置及其测量方法，其特征是，该装置包含平面旋转装置、同心三轴调节装置、磁性基座和靶球；首先控制工业机器人运动至待测量点，其次控制平面旋转装置带动靶球做圆周运动，通过激光跟踪仪测量靶球位置，同心三轴调节装置能够根据平面旋转装置运动主动调节靶球方向，保证靶球始终能够反射激光光线；根据测量点数据拟合旋转平面及轨迹圆心，建立末端位姿快速测量装置的坐标系{E}，则可计算得到其在测量坐标系{S}中末端位姿；通过法兰坐标系{N}与末端位姿快速测量装置坐标系{E}之间的转换矩阵，进而计算得到法兰位姿在测量坐标系{S}中的表达式，从而实现工业机器人末端的位姿测量。
工业机器人末端快速测量装置及其测量方法

[发明专利]一种实现自重构机器人多位连接的方法-CN201811364160.9有效
发明人：乔贵方;万其;王东霞;温秀兰;张颖;田磊 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现自重构机器人多位连接的同构型自动连接装置，包括四个连接滑块、前十字轨道盘、旋转驱动盘、后十字轨道盘和后盖，连接滑块的连接头设置于前十字轨道盘的外侧面，前轨道滑块可滑动地连接于前十字轨道盘的十字型轨道槽内，圆柱螺栓穿过旋转驱动盘的圆弧轨道槽，后轨道滑块可滑动地连接于后十字轨道盘的十字型轨道槽内，后盖上安装有微型直流电机，微型直流电机通过驱动输出齿轮转动而带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与旋转驱动盘固定连接，进而带动四个连接滑块在前十字轨道盘和后十字轨道盘的十字型轨道槽中作同步运动。本发明结构紧凑、稳定可靠、可实现自重构机器人的多位连接，有效地提高了自重构机器人的整体性能。
一种实现自重机器人连接方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的移动双工业机器人协同抓取系统及方法-CN202210684812.7在审
发明人： 温秀兰;渠慎林;赵艺兵;倪浩君;冯月贵;佘媛;唐国寅 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的移动双工业机器人协同抓取系统及方法，采用基于多传感器融合的移动双工业机器人协同抓取系统实现，所述系统包括三维深度相机、激光式深度传感器、PC控制端、主、从工业机器人、搭载工业机器人的全方位移动底盘模块，具体包括全方位移动底盘、底盘驱动器、底盘控制器、外部通信接口。本发明将多种传感器得到的信息进行融合，能够有效的适应变化的环境，具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。移动双工业机器人的投入使用降低企业成本、提高效率，如在工业领域中的流转车间、货运码头、大型物流仓库等，往往需要组装、拆卸、分拣、搬运、包装等多重程序，机器作业可以降低人工成本，提高工业生产的自动化和智能化程度。
一种基于传感器融合移动双工机器人协同抓取系统方法

[发明专利]基于双目视觉的双臂协作机器人系统和控制方法-CN202110284409.0有效
发明人： 温秀兰;胡仰;贺顺;周逸一;乔贵方;赵艺兵;李子康 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的双臂协作机器人系统，包括第一机械臂装置、第二机械臂装置、双目检测装置、工作区域装置、底盘装置和控制装置；通过双目检测装置识别工作区域内待双臂协作抓取与组合的工件的点云数据，完成基于双目摄像头观测模型的手眼关系建模，将待识别工件的像素坐标的重投影误差最小化；将经逆运动学解算后的结果，选取最优解，反馈至机械臂控制装置，由其控制第一机械臂先行运动至工件I所在区域，完成抓取任务；随后，控制第二机械臂仿照第一机械臂经逆解后的闭环舵机运动参数至工件II所在区域；由两个机械臂协作完成任务。本发明能够有效提高机器人的作业精度，真正意义上达到拟人化操作，大大提升了工业生产的自动化程度。
基于双目视觉双臂协作机器人系统控制方法

[发明专利]一种多功能大空间居家上肢康复训练机器人和使用方法-CN202210016065.X在审
发明人：白敬;温秀兰;张进敏;韩亚丽;陆玄鸣;孙慧玉 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多功能大空间居家上肢康复训练机器人和使用方法，前臂模块包括手柄，手柄和轨道杆连接，轨道杆和支撑台连接，支撑台和大轴承连接，大轴承和支撑架连接，大轴承内安装有前臂环，前臂环上两侧固定有两根绳索，基座模块包括底盘，底盘上设有底盘轨道，支撑架和小轴连接，小轴通过轴承固定在底盘上，每根绳索和一个轴承连接，电机驱动模块一设有两个电机，每个电机和一个轴承连接，底盘下方设有全向轮，全向轮和电机驱动模块二连接。本发明具有两种不同的结构，既能满足不同患者或同一患者不同时期的康复需求，又能满足同一患者不同阶段上肢康复训练的需要；满足桌面上大空间康复训练的需求，安全可靠。
一种多功能空间居家上肢康复训练机器人和使用方法

[发明专利]一种多传感器融合的双机械臂焊接装置及焊接方法-CN202111670944.6在审
发明人： 温秀兰;倪浩君;王东霞;赵艺兵;渠慎林;刘俊豪;伍凡 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器融合的双机械臂焊接装置，包括双机械臂、焊枪，焊头、转头、焊接操作台、视觉检测装置及其控制装置，本发明使用双机械臂代替单臂执行焊接任务，双臂协作焊接提高了工作效率，末端加装有自由旋转的转头以及采用旋转副驱动方式的焊枪，通过调整焊枪的位姿，可以适应不同工作环境要求，大大减少了脱焊、虚焊等情况的发生，同时避免了工人长时间重复劳动因疲劳而导致漏焊、误焊及高温焊锡丝产生的气体对人体的危害。本发明采用了视觉检测装置和温度传感器，具有借助视觉传感器进行对目标焊点的定位以及多焊点任务的路径规划，且能够对焊枪温度进行实时检测，保持工作温度的优点。
一种传感器融合双机焊接装置方法

[发明专利]一种基于磁吸附的多拉线传感器位置测量系统-CN202110404231.9有效
发明人：乔贵方;宋光明;龙艳琴;张颖;田荣佳;温秀兰 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁吸附的多拉线传感器位置测量系统，包含固定支架、拉线传感器固定支架、磁吸装置，拉线传感器安装在拉线传感器固定支架上，与固定板成45度角。磁吸装置包含半球形磁铁装置，四个锥形吸附装置、推力轴承、旋转轴承以及转接基座。半球形磁铁装置能够根据拉线传感器的预紧力而调整自身姿态。拉线传感器的线端固定在锥形吸附装置的顶侧孔内，锥形吸附装置的底侧吸附面与半球形磁铁装置的球面相同，保证两个表面之间的完全贴合，有效降低连接处造成的测量误差。本发明能够实现工业机器人的高精度位置数据测量，系统成本较低，提出的磁吸附连接机构简单易用，能够保证测量精度。
一种基于吸附多拉传感器位置测量系统

[发明专利]一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法-CN201811596271.2有效
发明人：张颖;乔贵方;赵艺兵;温秀兰;万其;田磊;孔德原 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法，包括由单个操作员、单个手控器、监控中心、通讯环节以及多个果蔬采摘机器人、摄像头和果园环境组成的双边遥操作系统；果蔬采摘机器人主要由移动平台、机械臂、末端执行器和控制箱等组成；果蔬采摘机器人具有部分智能，将由多个果蔬采摘机器人组成的系统分为多移动平台系统、多机械臂系统以及多末端执行器系统，使操作员能通过单个手控器分别控制多移动平台系统及多机械臂系统，实现对多个果蔬采摘机器人的控制。本发明能通过单个手控器完成对多个具有部分智能的果蔬采摘机器人的控制，能借助手控器的反馈力感知果蔬采摘机器人的作业状态，操作方便，控制简单、能有效地节约机器人的使用成本。
一种采摘机器人双边操作控制方法

[发明专利]一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法-CN202011388469.9有效
发明人： 温秀兰;张中辉;封志明;乔贵方;邹垂国;张广泰;赵艺兵 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法，包括控制器主站、机器人本体和若干伺服驱动器从站；所述控制器主站连接所有伺服驱动器从站，伺服驱动器从站与机器人本体上的伺服电机连接；所述控制器主站运行机器人运动控制算法，并具备和伺服驱动器从站进行周期同步位置控制的通信接口。本发明解决了在位置控制模式下，机器人对各种可能的输入姿态的适应能力，降低了伺服电机的过载、超速和堵转等报错的风险，滤除输入信号的噪声，同时可以保证机器人对输入位姿数据的跟踪速度。
一种位置同步控制模式机器人控制系统方法

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