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[发明专利]交叉腱绳欠驱动模块化拟人机器人手装置-CN200810056396.6无效
发明人：张文增;陈强;都东;姚远;常安 -专利权人： 清华大学
申请日： 2008-01-18 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：交叉腱绳欠驱动模块化拟人机器人手装置，属于拟人机器人技术领域，类似人手，食指、中指、无名指和小指结构完全相同，各采用1个电机驱动3个关节转动；手掌采用1个电机驱动拇指根部的侧摆转动，拇指采用1个电机驱动2个关节转动。该装置具有5个独立控制的手指、15个关节自由度，包括6个主动关节和9个欠驱动关节；各手指的欠驱动关节均采用结构相同或近似的交叉腱绳和齿轮传动机构、套接的中部指段和具有多关节解耦作用的簧件，既降低了成本也便于维修，电机、传动机构藏入手内，结构简单、控制容易、集成度高；整个装置外观、尺寸和动作模仿人手，具有对不同形状、尺寸的物体自动包络抓取的功能。
交叉腱绳欠驱动模块化拟人机器人手装置

[发明专利]一种产生近场纳米光束的装置-CN200710304748.0无效
发明人：王佳;王庆艳;张书练 -专利权人： 清华大学
申请日： 2007-12-29 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： G12B21/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种产生近场纳米光束的装置，包括第一介质、金属膜层和第二介质，还包括以表面等离子谐振角入射至所述第一介质和所述金属膜层界面并形成干涉的入射光的光源；所述金属膜层的上表面由位于所述上表面中央的中央缺陷构成的谐振腔和以所述谐振腔为中心周期性排列的由第一凹槽和凸起组成的多个上表面周期结构组成，所述谐振腔和上表面周期结构之间包括第二凹槽。本发明通过入射光以表面等离子谐振角入射至第一介质和具有谐振腔和上表面周期结构的金属膜层界面并形成干涉，使得隐失场干涉模式中的零阶模式在谐振腔中得到增强，而高阶模式被抑制，形成空间局域的近场纳米光束，提高了光场强度，减小了旁瓣的干扰。
一种产生近场纳米光束装置

[发明专利]齿条多关节高欠驱动机器人手指装置-CN200810055899.1无效
发明人：张文增 -专利权人： 清华大学
申请日： 2008-01-11 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：齿条多关节高欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、减速器、第一齿轮、第二齿轮、近关节轴、至少2个中部指段、至少1个中关节轴、远关节轴和末端指段。该装置还包括至少2个主动齿轮、至少2个齿条、至少2个从动齿轮、至少2个簧件，簧件的两端分别连接相邻指段。该装置利用多对齿轮齿条机构、套接活动的多个中部指段及多个簧件所具有的解耦作用综合实现了多关节高欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单、可靠、成本低，与人手的手指相似，可作为机器人手指使用，以实现机器人手采用较少驱动器驱动较多关节自由度，并具有对所抓物体形状自适应性。
齿条关节驱动机器人手指装置

[发明专利]表面增强拉曼散射活性的纳米多孔金属基底及其制备方法-CN200810056003.1无效
发明人：潘伟;韩若冰 -专利权人： 清华大学
申请日： 2008-01-11 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： G01N21/65 文献下载
摘要：本发明涉及一种表面增强拉曼散射活性的纳米多孔金属基底及其制备方法，属于激光拉曼光谱检测技术领域。所述的纳米多孔金属基底具有三维无规则通孔结构，孔洞为球形，直径约80～500纳米，孔洞内壁上具有尺寸5～20纳米的颗粒状突起结构。纳米多孔金属基底的模板法制备方法包括：球形模板剂的悬浮分散；模板的制备与热处理；电沉积在模板层中填充金属；去除模板得到纳米多孔金属基底。本发明得到的基底，表面增强效果优异，可重复性高，基底稳定性好，可在空气中保存两个月以上，而且技术成本较低，操作控制简便。
表面增强散射活性纳米多孔金属基底及其制备方法

[发明专利]带轮多关节高欠驱动机器人手指装置-CN200810055611.0无效
发明人：张文增;邱敏 -专利权人： 清华大学
申请日： 2008-01-04 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：带轮多关节高欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，主要包括基座、电机、减速器、第一齿轮、第二齿轮、近关节轴、至少2个中部指段、至少1个中关节轴、远关节轴、末端指段。该装置还包括至少2个主动轮、至少2个传动件、至少2个从动轮、至少2个簧件，簧件的两端分别连接相邻指段。该装置利用多对带轮机构、套接活动的多个中部指段及多个簧件所具有的解耦作用综合实现了多关节高欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单、可靠、成本低，与人手的手指相似，可作为机器人手指使用，以实现机器人手采用较少驱动器驱动较多关节自由度，并具有对所抓物体形状自适应性。
带轮多关节驱动机器人手指装置

[发明专利]一种具有失调校准的低功耗比较器-CN200810055879.4无效
发明人：乔峻石;李冬梅;李文杰 -专利权人： 清华大学
申请日： 2008-01-11 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： H03M1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有失调校准的低功耗比较器，属于模拟电路领域，该比较器包括：电容、前置放大器、锁存器，及多个开关；其中，输入信号通过开关S1，S2连接电容C1，C2的一端，同时分别通过开关S3，S4连接地，电容C1，C2的另一端分别连接前置放大器的两端，开关S5，S6与前置放大器的输入、输出端相连，前置放大器的输出端与锁存器相连；所述前置放大器主要由9个MOS管组成；其中，M1、M2、M3、M4、M9为NMOS管，M5、M6、M7、M8为PMOS管；本发明通过合适的失调校准结构以及设计前置防大器的结构实现了在100kHz的工作速度下，精度为10bit的比较器。与其他比较器相比，该装置具有失调电压小，功耗小的特点，适合应用于低功耗的逐次逼近模数转换器。
一种具有失调校准功耗比较

[发明专利]双光源的激光退火装置和方法-CN200810055852.5无效
发明人：严利人;周卫;刘志弘;仲涛 -专利权人： 清华大学
申请日： 2008-01-10 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： H01L21/00 文献下载
摘要：本发明公开了属于半导体制造设备和技术范围的一种双光源的激光退火装置和方法。该双光源激光退火装置包含用于退火的激光光源和波长在亚微米至微米量级，用于辅助性加热的光源，光学镜头系统和承片台。加工方法是辅助加热光束斜入射到衬底圆片的表面，在正式的激光退火之前对衬底表面进行预加热，从而可以改善热应力对于退火和圆片表面形貌的不良影响。另一方面，由于预加热的处理，在衬底圆片浅表面层引入了大量的声子，这些声子的存在，将有助于载流子能量的迟豫，取得更好的退火效果，因而晶格升温及圆片退火的过程可以在更短时间内完成，得到更浅的超浅结。由于晶格的预加热，激光退火所需的激光能量密度也将有所降低。
光源激光退火装置方法

[发明专利]一种双温冷水/冷风机组-CN200810056001.2无效
发明人：赵伟;石文星;王宝龙;李先庭;颜承初;王嘉;韩林俊 -专利权人： 清华大学
申请日： 2008-01-11 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： F25B13/00 文献下载
摘要：一种双温冷水/冷风机组，属于制冷空调技术领域，包括低温级压缩机、中温级压缩机、冷凝器、高温级节流阀、中温蒸发器、低温级节流阀、低温蒸发器，其特征在于：所述中、低温级压缩机并联设置，分别从中温蒸发器和低温蒸发器中吸气并压缩至排气压力；夏季运行时，在低温蒸发器内制取低温冷水/冷风，同时在中温蒸发器内制取中温冷水；在机组中设置四通换向阀，冬季运行时，可用于制取双温热水/热风。特别适用于采用“辐射换热”+“独立新风”方式的温湿度独立控制空调系统，其中，中温蒸发器制取的冷/热水用于“辐射换热”，低温蒸发器制取的冷/热水/风用于处理“独立新风”，具有系统简单，能效比高，高、低温冷/热量可自由调节的优点。
一种冷水冷风机组

[发明专利]三关节欠驱动机器人手小指装置-CN200810055613.X无效
发明人：张文增 -专利权人： 清华大学
申请日： 2008-01-04 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：三关节欠驱动机器人手小指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、近关节轴、第一、二中部指段、中关节轴、远关节轴、末端指段，其特征在于：包括从动齿轮、第一、二主动齿轮、近过渡齿轮、主动轮、传动件、从动轮、远过渡齿轮、第一、二簧件、第一近过渡轴、第一远过渡轴、第二过渡轴。该装置利用所设计的齿轮带轮传动机构、套接活动的二个中部指段及二个簧件所具有的解耦作用综合实现了三关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，与人手指相似，可以用于手指的第一中部指段较长而第二中部指段较短的机器人手中，特别适合作为拟人机器人手的小指，以较少驱动器驱动较多的转动关节，自适应所抓物体的形状大小。
关节驱动机器人手小指装置

[发明专利]带轮变抓力欠驱动模块化拟人机器人多指手装置-CN200810055616.3无效
发明人：张文增;邱敏 -专利权人： 清华大学
申请日： 2008-01-04 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：带轮变抓力欠驱动模块化拟人机器人多指手装置，属于拟人机器人技术领域，主要包括拇指、食指、中指、无名指、小指、手掌；中指、无名指、小指与食指结构相同，各采用1个电机驱动3个关节转动；手掌采用1个电机驱动拇指根部的侧摆转动，拇指采用1个电机驱动2个关节转动。该装置具有5个独立控制的手指、15个关节自由度，包括6个主动关节和9个欠驱动关节；各欠驱动关节均采用结构相同的一种模块化结构，电机、传动机构藏入手内，结构简单、重量轻、控制容易、集成度高；整个装置外观、尺寸和动作模仿人手，具有对不同形状、尺寸的物体自动包络抓取的功能，可以变抓取力抓取物体，适合安装在拟人机器人上使用。
带轮变抓力欠驱动模块化拟人机器人多指手装置

[发明专利]齿轮带轮过渡欠驱动机器人手指装置-CN200810055615.9无效
发明人：张文增 -专利权人： 清华大学
申请日： 2008-01-04 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：齿轮带轮过渡欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，主要包括基座、电机、减速器、第一、二齿轮、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段，其特征在于：包括主动齿轮、第一、二过渡齿轮、主动轮、传动件、从动轮、从动齿轮、簧件、第一、二过渡轴。该装置利用所设计带轮和齿轮传动机构、套接活动的中部指段及簧件所具有的解耦作用综合实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单、可靠、成本低，便于安装维护，与人手指相似，可以用于手指的中部指段较长的机器人手中，特别适合作为拟人机器人手的拇指，当中部指段接触物体被阻挡时，末端指段可继续运动包络抓取物体，自适应所抓物体的形状大小。
齿轮过渡驱动机器人手指装置

[发明专利]文件系统访问记录的动态采集方法-CN200810055895.3无效
发明人：郑纬民;舒继武;汪旸;薛矛 -专利权人： 清华大学
申请日： 2008-01-11 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：文件系统访问记录的动态采集方法属于存储系统的测试和性能分析领域，其特征在于：无需卸载旧文件系统即可加载内核模块，因此无需打断正在运行的应用。文件系统操作拦截模块能够动态地拦截底层文件系统操作，将其替换成拦截模块中对应的函数。这些函数在执行底层文件系统操作的同时输出操作的类型和参数到访问记录输出模块。该模块将文件记录压缩，然后采用带缓存的记录输出，将多次操作的信息一次输出。访问记录输出模块控制输出文件的大小，防止文件过大带来的读写困难和超过文件系统限制等问题。访问记录文件管理模块搜集附加信息，并按照用户的指定打包和传输访问记录，方便用户的管理。测试表明访问记录的采集对于应用的影响很小。
文件系统访问记录动态采集方法

[发明专利]一种制备含烯键和炔键取代基的手性α,α’－二取代吡咯烷的N－Boc或N－Cbz衍生物的方法-CN200810055956.6无效
发明人：胡跃飞;王歆燕;刘惠;程国林 -专利权人： 清华大学
申请日： 2008-01-03 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： C07D207/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种制备含烯键和炔键取代基的手性α，α’－二取代吡咯烷的N－Boc衍生物或N－Cbz衍生物的方法。制备式VI所示N－Boc衍生物的方法是将式V化合物先与NaOH或KOH的水溶液、醇类和四氢呋喃组成的混合液进行去苄基反应，再加入(Boc)₂O进行反应；制备式VII所示N－Cbz衍生物的方法，是将式V化合物与CbzCl在有机溶剂中进行反应即可。其中，式V、式VI和式VII化合物中的R－和R¹－，均为碳原子数为2－18的含烯键或炔键取代基。该方法不依赖于催化氢化方法，反应条件简单，反应产物产率高，均在75％以上，反应过程可用TLC进行跟踪，且由于N－Boc或N－Cbz衍生物更易发生去保护反应，在有机合成领域更适宜于官能团的转化，具有广阔的应用前景。
一种制备含烯键取代手性吡咯烷 boc cbz 衍生物方法

[发明专利]钌多吡啶配合物及其衍生物的合成方法-CN200710304776.2无效
发明人：陈崧哲;徐盛明;徐刚;李林艳 -专利权人： 清华大学
申请日： 2007-12-29 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： C07F15/00 文献下载
摘要：本发明属于合成化学领域，特别涉及钌多吡啶配合物及其衍生物的合成方法。钌多吡啶配合物中的多吡啶配体具有(I)或(II)式的结构，其方法是将钌源物质与不同取代位置、不同配体类型(二齿或三齿，也即联吡啶或三联吡啶类物质)、不同取代基性质的联多吡啶配体，以及NCS^－、F^－、Cl^－、Br^－、I^－、CN^－等的盐或水，一步或分为若干步骤，在能加热加压的密闭反应器中、在50～300℃温度下反应0.5～48小时，得到目标产品。本发明提供的钌多吡啶配合物的高压合成方法，不需使用冷凝回流装置，不需持续供应惰性气体以进行惰性气氛保护，方法简单，并且该方法能够在必要时将反应温度提高至反应液沸点温度(即常压下对应的沸点温度)之上，反应速率高。
吡啶配合及其衍生物合成方法

[发明专利]齿轮带轮多关节高欠驱动机器人手指装置-CN200810055612.5无效
发明人：张文增 -专利权人： 清华大学
申请日： 2008-01-04 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：齿轮带轮多关节高欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、近关节轴、至少2个中部指段、至少1个中关节轴、远关节轴、末端指段，其特征在于：包括从动齿轮和至少2个的主动齿轮、近过渡齿轮、主动轮、传动件、从动轮、远过渡齿轮、簧件、近过渡轴、远过渡轴。该装置利用所设计的齿轮带轮传动机构、套接活动的多个中部指段及多个簧件所具有的解耦作用综合实现了多关节高欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，与人手指相似，可以用于手指的中部指段较长的机器人手中，特别适合作为拟人机器人手的食指、中指、无名指、小指，以较少驱动器驱动较多的转动关节，当中部指段接触物体被阻挡时，末端指段可继续运动包络抓取物体，自适应所抓物体的形状大小，该装置结构简单、成本低，便于安装维护，性能可靠、使用寿命长。
齿轮带轮多关节驱动机器人手指装置