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[发明专利]巡逻机器人-CN201610822663.0有效
发明人：邢志伟;龙建睿;赵信宇 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2016-09-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种巡逻机器人，包括摄像装置、行走驱动装置、告警装置及控制器；所述摄像装置、行走驱动装置、告警装置均与所述控制器连接；摄像装置用于实时获取图像数据；行走驱动装置用于驱动巡逻机器人进行移动；告警装置用于发出警报信号；控制器用于根据图像数据进行图像识别以识别危险目标，且控制器还用于在识别出危险目标后控制行走驱动装置驱动巡逻机器人向危险目标移动，并控制告警装置在所述巡逻机器人移动至设定区域内后发出警报信号；设定区域将危险目标包围在内。当该巡逻机器人发现危险目标后，能够迫近危险目标，并发出警报信号来提示周边人员离开危险区域并能够威慑危险目标，从而能够在意外事件的发生现场及时介入，以减轻意外事件带来的损害。
巡逻机器人

[发明专利]机器人的远程交互方法、装置及计算机设备-CN202210481395.6在审
发明人：魏金生;肖崇泳;赵信宇;龙建睿;魏伟;邢志伟;李骥;张传亮 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04L67/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的远程交互方法、装置及计算机设备，其中，该机器人的远程交互方法包括机器端执行的如下步骤：向云服务端发送机器服务连接请求；若云服务端响应于机器服务连接请求返回机器连接确认信息，则启动机器读写线程，用于响应云服务器发送的运行数据上报指令或动作控制指令；当机器读写线程接收运行数据上报指令时，向云服务端返回机器运行状态数据；当机器读写线程处理动作控制指令时，执行对应的机器控制动作。该方法可有效降低移动机器人的维护成本，并可及时获取移动机器人的运行状态，提高运维效率。
机器人远程交互方法装置计算机设备

[发明专利]底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法-CN202210481392.2在审
发明人：邢志伟;魏伟;赵信宇;魏金生;李骥;龙建睿;唐嘉荣 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60G13/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法，底盘悬挂驱动装置包括：摆动板，摆动板具有摆动内侧与摆动外侧；直驱驱动机构，直驱驱动机构包括驱动件与轮体，驱动件的轴心相对靠近该摆动内侧，轮体的轴心相对靠近该摆动外侧；摆臂，安装于摆动板上并与底盘铰接，以使与摆动板同步摆动；减震器，减震器的一端与摆臂铰接，摆臂的减震铰接部位相对于摆臂的底盘铰接部位更靠近该摆动内侧。本申请中由于轮体在受到颠簸时不会直接将力传递给减震器，而是利用摆臂将力传递给减震器，在摆臂转动过程中转动的幅度会更小，因此配合减震器的减震效果更好，使底盘更加平稳。
底盘悬挂驱动装置减震方法

[发明专利]一种机器人底盘悬挂结构-CN202210487837.8在审
发明人：唐嘉荣;龙建睿;邢志伟;赵信宇;李骥 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60G13/00 文献下载
摘要：本申请涉及减震装置的技术领域，具体公开了一种机器人底盘悬挂结构，包括摆臂以及减震器，所述摆臂的一端用于与底盘铰接形成摆臂的底盘铰接部位，另一端用于与轮体连接形成摆臂的轮体连接部位，所述减震器的一端用于与底盘铰接，另一端用于与轮体连接部位铰接，所述摆臂的中间位置设置有加强压板，以加强摆臂的强度。所述加强压板包括连接部和折弯部，所述连接部与所述摆臂固接，所述折弯部为弧形结构，所述折弯部的轴线竖直设置。本申请中的减震器与轮体连接部位相连接，轮体连接部位的强度更大，并且加强压板可以起到抗剪切的作用，弧形结构的折弯部在受到竖直向的剪切力时不易发生形变和断裂，从而摆臂不易形变和折断。
一种机器人底盘悬挂结构

[发明专利]一种基于图像处理的特征点提取方法及系统-CN202110977834.8有效
发明人：李骥;肖崇泳;魏伟;邢志伟;龙建睿;魏金生;赵信宇 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于图像处理的特征点提取方法及系统，其包括图像分区，基于原始图像进行区域分割，确定若干个局部区域；分区优化，基于各个局部区域进行对比度调整，确定分区优化总集；分区合并，根据各个局部区域在原始图像中的位置，基于分区优化总集内的各个像素点组成优化图像；特征提取，基于优化图像，确定最终特征集合。由于每一个局部区域都能体现原始图像的局部图像特征，因此对各个局部区域分别进行对比度调整，可以对原始图像的多个局部部分同时进行对比度调整，进而提高局部区域的局部对比度，突出局部区域的纹理部细节，使得图像中的多个过曝部分和欠曝部分均能得到缓解，使得图像中的特征点不易被忽略。
一种基于图像处理特征提取方法系统

[发明专利]基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统-CN202110977859.8有效
发明人：李骥;赵信宇;邢志伟;魏伟;龙建睿;魏金生;肖崇泳 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统，其包括单目特征匹配步骤、单目旋转计算步骤、混合特征匹配步骤和多目位姿计算步骤。利用基础单目特征集合和基础单目匹配集合进行位姿估算，可以快速准确地估算出多目摄像机的其中一个单目摄像机的旋转量，即初始旋转信息，然后，将初始旋转信息作为旋转量的初始值，可以结合混合特征集合和混合匹配集合进行多目位姿的计算，得到多目摄像头的平移量，进而计算出多目摄像头的相对位姿。由于单目位姿计算的过程中已经对旋转量进行预先计算，为多目位姿计算直接提供旋转量的参考，因此多目位姿计算可以更加快速地计算出平移量，极大提高计算效率，更加快速地完成位姿定位。
基于单目多目混合定位计算方法系统

[发明专利]一种自动曝光调整方法及系统-CN202110979911.3有效
发明人：赵信宇;魏金生;邢志伟;龙建睿;魏伟;肖崇泳;李骥 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动曝光调整方法及系统，其包括样本获取，确定样本图像；曝光模拟，基于模拟参数集合和样本图像，确定模拟效果集合；模型构建，基于模拟效果集合和模拟参数集合，构建效果模型；效果匹配，基于效果模型，确定优化参数；曝光调整，基于优化参数，调整曝光参数。利用各个模拟伽马参数对样本图像进行图像处理，可以获得样本图像在不同的曝光设置下的图像纹理效果，从而获取模拟效果集合。效果模型能够反映模拟伽马参数和图像清晰度之间的关系，基于要求的图像清晰度，可以从效果模型中提取出对应于图像清晰度的参数，从而确定优化参数，从而完成自动曝光调整，以提高后续采集的图像的清晰度。
一种自动曝光调整方法系统

[发明专利]室内移动机器人、建图方法、定位方法以及建图定位装置-CN202111004354.X在审
发明人：肖崇泳;赵信宇;龙建睿;魏伟;邢志伟;李骥;魏金生 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人建图定位导航领域，公开了一种室内移动机器人、建图方法、定位方法以及建图定位装置，包括：获取机器人所处环境的激光点云以及机器人位姿，进行平面栅格地图建图；在机器人的位姿变化或距离上次获取视觉数据帧的时间间隔超过阈值时，获取视觉数据帧后获得视觉路标；将视觉路标与视觉关键帧匹配，若匹配度低于预设值时，则将视觉数据帧补充为新的视觉关键帧；然后进行视觉特征地图建图，根据新的视觉关键帧进行回环检测，获取并保存平面栅格地图以及视觉特征地图。本申请在大范围室内环境下建图与定位鲁棒性强，而且建图和定位精度更高、速度更快。
室内移动机器人方法定位以及装置

[发明专利]一种基于激光雷达的环境建图方法和装置-CN202011551838.1在审
发明人：魏伟;龙建睿;邢志伟;李骥;赵信宇 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于激光雷达的环境建图方法、装置、自移动设备及存储介质，属于智能导航技术领域，所述方法包括：利用激光雷达获取第i个环境帧，确定所述第i个环境帧中的特征点；在当前设备的预估位姿范围中，逐个选取位姿值作为设备待测位姿；按照预设的网格映射方式和设备待测位姿，确定每个特征点对应的离散网格；计算所有特征点对应的离散网格的预设取值之和，并将预设取值之和与设备待测位姿对应存储，其中，预设取值代反映各离散网格内不存在特征点的概率值；在所有位姿值中选取对应的预设取值之和最小的目标位姿值，将目标位姿值设定为当前的设备实际位姿；根据当前的设备实际位姿和第i个环境帧中的特征点，构建当前的局部环境地图。
一种基于激光雷达环境方法装置

[外观设计]自动售货机器人-CN202030222592.8有效
发明人：李骥;赵信宇;刘畅 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： 20-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动售货机器人。2.本外观设计产品的用途：用于宣传营销和自主行走寻客，售卖饮料、食品、化妆品、纪念品等物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自动售货机器人

[发明专利]一种机器人自动更换电池系统及其更换方法-CN201810788018.0有效
发明人：龙建睿;邢志伟;魏伟 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： H01M6/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自动更换电池系统及其更换方法，可以解决传统的机器人自动更换电池存在更换时的速度较慢、效率较低，而且仅仅只是将备用电池更换上，更换下来的电池还需要人工取出对其进行充电并且电池与备用电池在长期使用不断损耗后其蓄电能力不足以带动机械设备的运作时，需要对电池以及备用电池整体进行换新，而现有的机器人自动更换电池在换新电池时极其麻烦的问题。包括底座以及安装在其内部的控制器，所述底座顶部两端均焊接有支撑座，两个所述支撑座底部与所述底座之间均设置有取放槽，且两个所述支撑座顶部分别安装有第一更换机构、第二更换机构。工作中能够实现快速切换电池并且对备用的电池进行充电，更加快捷高效。
电池自动更换机器人备用电池支撑座电池系统更换机构底座充电底座顶部机械设备快速切换蓄电能力控制器传统的取放槽新电池焊接备用取出运作

[实用新型]一种小型移动机器人电池仓-CN201821994371.6有效
发明人：唐嘉荣;赵信宇 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： H01M2/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及小型移动机器人领域，具体涉及一种小型移动机器人电池仓，包括可容纳电池的腔体用于压紧腔体内电池的锁固，所述腔体包括底板、侧板、盖板和后挡板，所述侧板与底板可拆卸固定连接，所述盖板通过销固定在侧板上，所述后挡板与侧板一端固定连接，所述锁固组件固定在侧板上。通过设置在侧板上可实现锁固、松开电池的锁固组件配合腔体，达到灵活安置固定，便于电池更换的目的，顶替传统的电池固定方式，助力小型移动机器人的飞速发展。
侧板小型移动机器人底板锁固组件电池仓后挡板盖板腔体锁固可拆卸固定连接电池本实用新型电池更换电池固定体内电池传统的配合腔松开压紧容纳安置灵活

[外观设计]全地形野战巡检机器人(DD-II)-CN201830714972.6有效
发明人：孟利仙;龙建睿;邢志伟;赵信宇;魏伟 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：全地形野战巡检机器人（DD‑II）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于工业园区、边界营地、变电站、住宅广场等场所的复杂地形条件下的自主移动巡逻。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计巡检机器人全地形复杂地形条件工业园区自主移动变电站营地巡逻住宅广场图片

[外观设计]全地形野战巡检机器人（DD-I）-CN201830714987.2有效
发明人：孟利仙;龙建睿;邢志伟;赵信宇;魏伟 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：全地形野战巡检机器人（DD‑I）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于工业园区、边界营地、变电站、住宅广场等场所的复杂地形条件下的自主移动巡逻。3．本外观设计产品的设计要点：产品外形。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计巡检机器人全地形复杂地形条件产品外形工业园区自主移动变电站营地巡逻住宅广场图片

[实用新型]一种机器人的激光雷达安装结构-CN201821200972.5有效
发明人：魏伟;陈鹏飞;赵信宇;龙建睿;邢志伟 -专利权人： 深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的激光雷达安装结构，涉及激光雷达导航技术领域；包括机器人外壳和激光雷达支撑架，激光雷达支撑架固定安装在机器人外壳的内壁上，机器人外壳上对应于激光雷达支撑架的位置设置有一弧形切槽；激光雷达支撑架包括竖向支撑板和与之垂直连接的水平底板，水平底板上固定安装有柔性缓冲垫；竖向支撑板朝向水平底板的侧面上设置有向外凸出的连接板和弧面支撑板，激光雷达设置在柔性缓冲垫上，激光雷达位于对称的两个连接板之间，且激光雷达抵靠在对称的两个弧面支撑板上；连接板连接在机器人外壳的内壁上；本实用新型的有益效果是：能够保证机器人震动剧烈的情况下保证激光雷达的稳定，保证激光雷达的运行可靠。
激光雷达机器人外壳水平底板连接板支撑架机器人本实用新型柔性缓冲垫竖向支撑板安装结构支撑板弧面内壁对称支撑架固定垂直连接导航技术弧形切槽凸出的保证有向震动侧面

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