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[发明专利]一种基于三维影像的脊柱分割方法-CN202210747144.8在审
发明人： 沈林鹏 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维影像的脊柱分割方法，包括步骤：获取包含脊柱的正侧位数字重建放射影像；对所述正侧位数字重建放射影像进行分割得到各节脊柱区域图像与非脊柱区域图像；获取所述脊柱区域图像中各节脊柱的最小外接矩形，并根据其中心点得到三维影像中各节脊柱的空间关键点；以所述各节脊柱的空间关键点作为中心，以设定柱状体形式对三维影像沿脊柱高度方向进行分段切割得到各节脊柱分段切片图像；将各节脊柱分段切片图像进行拼接得到三维影像中脊柱的分割结果。本发明结合2D数字重建放射影像为输入，最终结果准确度更高，且预测耗时大大减小，在相同硬件配置上，算法推理速度更快。
一种基于三维影像脊柱分割方法

[发明专利]一种变电站设备缺陷检测方法及装置-CN202111471788.0在审
发明人： 沈林鹏 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种变电站设备缺陷检测方法及装置，检测准确率高。本发明的变电站设备缺陷检测方法，采用由数据批多轮深度学习训练的检测模型对变电站设备缺陷加以检测，所述数据批由指定正样本和指定负样本合并所得；所述指定正样本由变电站巡检中获取的有缺陷图片中采样并标注缺陷所得；所述指定负样由变电站巡检中获取的无缺陷图片中采样所得。本发明的变电站设备缺陷检测装置，包括巡检图片获取模块、图片标注模块、检测模型训练模块和缺陷检测模块。
一种变电站设备缺陷检测方法装置

[实用新型]一种人防工程气密性检测的气管连接装置-CN202122490721.3有效
发明人：赵黎浠;雷田;沈林鹏 -专利权人：云南金驰建筑工程质量检测有限公司
申请日： 2021-10-16 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： F16L55/11 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种人防工程气密性检测的气管连接装置，包括通气管、管接头、卡接头、固定套和人防密闭通道墙体，通气管固定安装于人防密闭通道墙体内，管接头的一端与通气管卡接固定，管接头的另一端内侧开设有容纳卡接头的空腔，卡接头固定安装于空腔内，固定套活动套接于管接头的外侧表面，通气管的内腔固定连接有第一卡接管，管接头的内侧壁固定连接有第二卡接管，第二卡接管的开设有环形卡接槽，环形卡接槽与第一卡接管卡接适配，本实用新型结构简单，检测设备的气管能方便快捷地插装在装置的快卡接头内，相比现有方法，连接方便快速，密封可靠。
一种人防工程气密性检测气管连接装置

[发明专利]一种用于机器人的可行驶区域感知方法-CN202110677857.7在审
发明人：程敏;李奇;罗作煌;徐伟;郭永春;张淼;沈林鹏;杨顺;尹帅;唐海健 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的可行驶区域感知方法，包括：一种用于机器人的可行驶区域感知方法，其特征在于：包括步骤：步骤一、机器人通过RGB‑D相机采集路面深度图像和RGB图像，并将深度图像和RGB图像对齐；步骤二、通过预先训练好的路面分割模型对RGB图像进行处理得到可行驶区域，再对深度图像进行平面检测得到可行驶区域，并通过步骤一将两个可行驶区域对齐；步骤三、采用多帧叠加和权重累加的方法对可行驶区域进行融合，得到最终可行驶区域。本发明基于深度学习模型输入RGB图像和深度图，输出可行驶区域，正常情况下通过可行驶区域感知技术与定位系统协同工作以增强系统稳定性。
一种用于机器人行驶区域感知方法

[发明专利]助行膝关节执行器及助行机器人-CN201710735620.3有效
发明人：张剑韬;朱岩;胡昆;沈林鹏;杨嘉林;熊麟霏;励建安 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗器械技术领域，尤其涉及一种助行膝关节执行器，包括液压缸和液压杆，液压杆内设有具有气囊的第一腔体，液压杆伸入液压缸内且设有与液压缸密封连接的密封环，密封环将液压缸内的空间分隔为第二腔体和第三腔体，第二腔体内和第三腔体内均设有液体，且密封环上设有连通第二腔体和第三腔体的至少一个第一通孔，第三腔体与第一腔体连通，液压杆上设有用于控制第一通孔是否开闭和控制流经第一通孔液体的流速的流量调节装置。本发明具有可调阻尼，能够提供较大而且稳定的支撑力，在屈膝下蹲时把身体重力势能转换为气囊内的空气势能，在站直伸展小腿时，把储存的空气势能释放出来，能耗极小、结构简单。
膝关节执行机器人

[发明专利]一种具有自发电功能的下肢康复装置-CN201710736967.X有效
发明人：张剑韬;朱岩;胡昆;沈林鹏;杨嘉林;熊麟霏;励建安 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及康复设备领域，公开了一种具有自发电功能的下肢康复装置，包括上部连接件、下部连接件、发电部件、驱动部件以及向驱动部件提供能量的电源部件，下部连接件可在驱动部件的驱动下相对上部连接件向上转动，并在重力作用下向下转动复位，且随下部连接件的转动，发电部件产生电能并将电能存储在电源部件中；发电部件包括发电机，发电机的驱动轴随下部连接件的转动而转动。本发明设置有发电部件，发电部件可随下部连接件的转动进行发电，从而可以延长康复装置的使用时间，同时也可以缩小电源部件的体积，减轻患者的负担。
一种具有发电功能下肢康复装置

[发明专利]一种膝关节康复机器人液压系统的控制方法-CN201710737744.5有效
发明人：张剑韬;胡昆;朱岩;沈林鹏;杨嘉林;熊麟霏;励建安 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种膝关节康复机器人液压系统的控制方法，包括以下步骤：检测脚跟和前脚掌所受压力，控制器接收所述压力信号并判断膝关节当前的运动状态，支撑期膝关节处于伸直状态的角度为θ2，摆动期膝关节的最小弯曲角度为θ1，控制器根据所述压力信号和角度信号控制驱动装置工作，驱动液压缸的活塞杆收缩或伸出。本发明的一种膝关节康复机器人液压系统的控制方法，控制简单，可以精准的判断人体行走过程中膝关节所处运动状态，从而提供相适应的驱动力，确保行走过程的稳定性和安全性。
一种膝关节康复机器人液压系统控制方法

[发明专利]一种紧急姿态控制方法和系统-CN201711317621.2有效
发明人：张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧急姿态控制方法和系统，该方法包括：获取下肢运动参数，包括膝关节角度参数、膝关节角度变化参数、踝关节压力参数和踝关节压力变化参数；根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期，所述运动周期包括行走支撑期和行走摆动期；基于所述运动周期、所述膝关节角度变化参数和/或所述踝关节压力变化参数输出对应的控制指令以控制所述液压动力装置。该系统用于执行方法。本发明根据下肢姿态载入对应的运动配置文件，能够针对性的处理对应的膝关节角度和/或踝关节压力的变化，输出对应合适的指令以控制液压动力装置辅助人的行走。
一种紧急姿态控制方法系统

[发明专利]一种变阻尼液压缸-CN201711329663.8有效
发明人：张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： F16F9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，塞体包括固定塞，以及分别设置在固定塞两侧与第一活塞和第二活塞，第一活塞与固定塞上均设置有与活塞杆滑动连接的配合孔，第二活塞与活塞杆的端部固定连接，第一活塞和第二活塞可分别与固定塞构造成第一腔室和第二腔室，第一活塞和第二活塞分别与设置在缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，第一腔室和第二腔室通过设置在固定塞上的油路通道连通，油路通道内设置有可调节其导通口径的调节机构。本发明的一种变阻尼液压缸，结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度与支撑期的稳定性。
一种阻尼液压缸

[发明专利]一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测装置及其方法-CN201711329231.7有效
发明人：张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测装置及其方法，涉及机器人液压系统检测技术领域，通过信号采集模块对辅助康复机器人状态进行检测，若辅助康复机器人处于支撑期，信号采集模块对检测传感器的信号进行采集，并传送至信号处理模块，中央控制器对信号进行处理，最后输出控制信号至输出执行模块；能够对液压缸的运行状态进行监控，不间断地采集在支撑期液压系统检测数据的状态变化，使辅助康复机器人能对液压驱动系统的泄漏做出及时的响应，控制报警装置工作，避免了用户使用时行走不自然或支撑期存在腿部打软的现象，提高了用户体验度。
一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测装置及其方法

[发明专利]一种双通道变阻尼液压缸-CN201711330742.0有效
发明人：张剑韬;沈林鹏;吴少立;胡昆;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： F16F13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双通道变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，塞体包括固定塞，以及分别设置在固定塞两侧与第一活塞和第二活塞，第一活塞与固定塞上均设置有与活塞杆滑动连接的配合孔，第二活塞与活塞杆的端部固定连接，第一活塞和第二活塞可分别与固定塞构造成第一腔室和第二腔室，第一活塞和第二活塞分别与设置在缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，固定塞上设置有第一油路和第二油路，第一油路和第二油路上分别设置有可调节其导通口径的调节机构。本发明的一种双通道变阻尼液压缸，结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度与支撑期的稳定性。
一种双通道阻尼液压缸

[发明专利]膝关节助行机器人-CN201710736309.0有效
发明人：张剑韬;朱岩;胡昆;沈林鹏;杨嘉林;熊麟霏;励建安 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种膝关节助行机器人，属于康复医疗器械技术领域，包括上壳体、下壳体、液压杆、液压缸、设置液压缸内部的自由活塞以及内弹簧，液压缸的端部设有缸端盖，液压杆的端部固定设有第一挡片，液压杆上套装有内压缩弹簧，内压缩弹簧的一端顶靠在缸端盖上，内压缩弹簧的另一端顶靠在第一挡片上，第一挡片与缸端盖之间构成用于容纳液体的第一腔体，第一挡片与自由活塞之间构成用于容纳液体的第二腔体，第一挡片上设有至少一个第一通孔，液压杆上设有流量调节装置。本发明提供的膝关节助行机器人，并根据不同的行走状态，控制不同的阻尼力，大大缩短了膝关节康复训练的时间，提高了效率，恢复效果更好。
挡片液压杆膝关节压缩弹簧液压缸端盖助行机器人自由活塞顶靠膝关节康复训练容纳康复医疗器械流量调节装置第二腔体第一腔体人本发明行走状态内弹簧上壳体下壳体阻尼力上套通孔助行恢复

[实用新型]一种具有能量收集功能的下肢康复装置-CN201721073438.8有效
发明人：朱岩;张剑韬;胡昆;沈林鹏;杨嘉林;熊麟霏;励建安 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及康复设备领域，公开了一种具有能量收集功能的下肢康复装置，包括上部连接件、下部连接件、脚掌连接件、压电元件、驱动部件以及向驱动部件提供能量的电源部件，压电元件与脚掌连接件连接，脚掌连接件与下部连接件连接，下部连接件可在驱动部件的驱动下带动脚掌连接件相对上部连接件转动，压电元件在受压时产生电能并将电能存储在电源部件中。本实用新型设置有压电元件，可以将行走时的压力转换为电能进行储存，从而可以延长康复装置的使用时间，同时也可以缩小电源部件的体积，减轻患者的负担。
压电元件连接件脚掌下部连接件电源部件驱动部件下肢康复装置本实用新型上部连接件能量收集电能存储康复设备康复装置压力转换受压时转动储存驱动

[实用新型]一种关节限位机构及关节护具-CN201721069267.1有效
发明人：张剑韬;朱岩;胡昆;沈林鹏;杨嘉林;熊麟霏;励建安 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型一种关节限位机构及关节护具，涉及医疗器械技术领域，关节限位机构包括第一连接体和第二连接体，第一连接体和第二连接体相互铰接并形成一个铰接点，第一连接体上设置有相连的第一边沿和第二边沿，第二连接体沿所述第一边沿转动，使得转动平稳可靠，第二边沿用于对所述第二连接体相对第一连接体的转动进行限位，防止第二连接体相对第一连接体转动角度过大，实现了限位功能，同时还设置了第一限位装置和第二限位装置对第二连接体进行限位；关节护具包括上述的关节限位机构，实现了对关节的限位，防止关节转动角度过大，对关节起到有效的保护作用。
连接体关节限位机构转动护具限位限位装置医疗器械技术本实用新型关节转动限位功能铰接点铰接

[实用新型]一种下肢康复装置-CN201721069615.5有效
发明人：张剑韬;沈林鹏;朱岩;胡昆;杨嘉林;熊麟霏;励建安 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及康复设备领域，公开了一种下肢康复装置，包括第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件与驱动部件，第一连接件与第二连接件转动连接，第三连接件与第二连接件固定连接，并与第四连接件转动连接，驱动部件用于驱动第二连接件相对第一连接件转动。本实用新型通过单个驱动装置控制膝关节有效运转，减轻了康复机器人的重量，降低了成本。
第二连接件连接件第一连接件下肢康复装置本实用新型驱动部件转动连接驱动装置控制康复机器人膝关节康复设备转动驱动运转

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