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[发明专利]一种表面肌电信号的动作段检测方法、装置、设备及介质-CN202010136811.X有效
发明人：田彦秀;汤恩琼;韩久琦 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：一种表面肌电信号的动作段检测方法、装置、设备及介质，该方法包括：采集初始表面肌电信号；对初始表面肌电信号进行预处理，得到表面肌电信号；对表面肌电信号执行转换操作，得到转换信号；基于基线阈值校正所述转换信号，得到校正信号；通过核函数对校正信号进行等距积分处理，得到判定信号；当判定信号大于预设阈值时，确定判定信号对应的表面肌电信号处于动作段。本申请实施例先将采集到的初始表面肌电信号进行预处理、转换、基线校正，然后利用核函数对校正信号进行处理得到判定信号，减弱由于肌肉紧张造成的表面肌电信号的波动，降低了由肌肉紧张造成的活动段的误判，减小了计算量，缩短了检测时间延迟，提高了检测的准确率和精度。
一种表面电信号动作检测方法装置设备介质

[发明专利]机器人行驶方法、装置及电子设备、存储介质及程序产品-CN202110204861.1有效
发明人： 汤恩琼;王超;姚秀军;桂晨光 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提出了一种机器人行驶方法、装置及电子设备、存储介质及程序产品。该方法包括：进行障碍物探测，获取探测到的障碍物在第一坐标系内的第一坐标点，对第一坐标点进行坐标系转换，获取障碍物在第二坐标系内的第二坐标点，获取每个第二坐标点对应的第一方位角，对所有第一方位角进行遍历，并按照当前遍历到的第一方位角对所有第二坐标点进行坐标轴旋转，以确定机器人沿着当前遍历到的第一方位角行走时允许到达的最远的目标坐标点，基于每个第一方位角对应的目标坐标点，获取机器人的目标方位角偏差，并根据目标方位角偏差控制机器人行驶。本申请中，能够使机器人在无需定位信息的条件下为其提供方向指引，并控制机器人在狭窄通道的中线上前进。
机器人行驶方法装置电子设备存储介质程序产品

[发明专利]分拣系统、分拣方法、控制设备及存储介质-CN202011424437.X有效
发明人：叶红渝;王重山;李天健;汤恩琼;王辉 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种分拣系统、分拣方法、控制设备及存储介质，分拣系统包括：水平传送机构、垂直传送机构、推送机构、分拣仓库、以及控制设备，通过分拣仓库在垂直方向上增加了多层水平分拣层，提高了空间利用率，降低了占地面积，且便于扩展和改造，分拣规则可灵活调整，根据分拣规则调整分拣出口功能即可；通过水平传送机构、垂直传送机构以及推送机构的配合使用，可将待分拣物体准确的传送到各水平分拣层的分拣入口；在多层水平分拣层可同时进行分拣运送工作，提高了分拣吞吐量和分拣效率，避免了海量包裹的积压。
分拣系统方法控制设备存储介质

[发明专利]基于电子自旋磁共振差分的高灵敏核自旋进动检测方法-CN201811209058.1有效
发明人：秦杰;孙晓光;万双爱;汤恩琼 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01C19/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电子自旋磁共振差分的高灵敏核自旋进动检测方法，它包括加热原子气室，打开检测光源以及驱动光；打开光电探测器电源，调整差分检偏器；在沿驱动光场方向的线圈上施加一个偏置磁场B，同时产生一个频率为γ×B的正弦调制磁场，γ为原子气室内所充入碱金属原子的旋磁比；在原子气室核自旋投影方向施加一个交变磁场，用以模拟核自旋进动磁矩，对输出信号进行锁相解调，改变锁相相位使输出信号最大，确定锁相相位后撤掉模拟交变磁场，则在此相位锁相解调后为最终信号输出。其效果在于：本发明解调出来的信号为核磁共振陀螺核自旋进动信号，这样就隔离了光路漂移所造成的误差信号，同时提高了信号强度、抑制了共模噪声。
基于电子自旋磁共振灵敏检测方法

[发明专利]基于电子顺磁共振-核磁共振的三维磁场原位测量方法-CN201811205837.4有效
发明人：秦杰;万双爱;孙晓光;刘建丰;汤恩琼;郭宇豪;薛帅 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01R33/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电子顺磁共振‑核磁共振三维磁场原位测量方法，包括下述步骤：步骤一：加热；步骤二：极化；步骤三：电子顺磁共振和核磁共振；步骤四：三维磁场原位测量。本发明的有益效果在于：其主要优势在于提高核磁共振陀螺中被动磁屏蔽后剩余磁场测量的灵敏度与精度，且测量的磁场的敏感源与测量角运动的敏感源共处同一原子气室，是核自旋感受的真实磁场，提高主动磁补偿精度，进而提升陀螺的零偏稳定性。同时，基于该方法构建的原子磁强计可以工作在地磁场环境下，实现高的的灵敏度与精度，可应用在磁异常探测、地磁导航、深空探测等领域。
基于电子顺磁共振核磁共振三维磁场原位测量方法

[发明专利]一种自旋系综磁共振相位高带宽高精度检测方法-CN201811205947.0有效
发明人：秦杰;汤恩琼;万双爱;孙晓光;刘建丰 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01R33/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种自旋系综磁共振相位高带宽高精度检测方法，可以在确保磁共振信号检测精度的同时又具有较高的检测带宽。它包括如下步骤：(1)提取磁共振信号与激励信号的相位差信息；(2)消除磁共振信号与激励信号相位差信息中的倍频信号；(3)获取磁共振信号与激励信号的相位差。本发明的有益效果在于：本发明涉及的是量子传感器自旋系综磁共振信号的相位检测方法，具体地说在基于磁共振效应的量子传感器应用中采用本发明方法能够在确保磁共振信号检测精度的同时又具有较高的检测带宽。
一种自旋磁共振相位带宽高精度检测方法

[发明专利]仿生手的控制方法及装置、存储介质、电子设备-CN202010640814.7有效
发明人： 汤恩琼;姚秀军;桂晨光;韩久琦 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例是关于一种仿生手的控制方法及装置、存储介质、电子设备，涉及自动控制技术领域，该方法包括：根据仿生手的期望速度以及实际速度，计算手指电机所需的期望电流；根据期望电流以及当仿生手触碰到被抓取对象时，手指电机处于堵转状态时所具有的堵转电流，确定预设电流阈值，并计算从预设电流阈值上升到堵转电流时，所需要的上升时间；根据上升时间计算仿生手抓取被抓取对象所需的抓取时间，并计算驱动仿生手抓取被抓取对象所需的占空比；当所述抓取时间的计时长度达到后，控制手指电机断电自锁，并基于占空比控制仿生手的手指进行屈伸运动，以抓取被抓取对象。本发明实施例降低了仿生手的功耗。
生手控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种仿生手控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202010339920.1在审
发明人： 汤恩琼;韩久琦;姚秀军;桂晨光 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： A61F2/68 文献下载
摘要：本申请提供了一种仿生手控制方法，所述方法包括：根据力反馈控制算法，控制第一手指运动；通过位置反馈控制算法，控制第二手指跟随所述第一手指运动，其中，所述第二手指与第一手指之间的间距变化量不大于预设阈值；判断所述第一手指是否接触到物体；若检测到所述第一手指接触到物体，则根据力反馈控制算法，控制所述第二手指运动。本申请通过本申请可以控制第二手指与第一手指之间的间距变化量不大于预设阈值，保持除拇指外的其他四指的运动位置协调，从而提高物体抓取精度。
一种生手控制方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]控制机器人的方法、装置及非瞬时性计算机可读存储介质-CN202110168953.9在审
发明人： 汤恩琼;王超;姚秀军;桂晨光 -专利权人：京东数科海益信息科技有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种控制机器人的方法、装置及非瞬时性计算机可读存储介质，涉及机器人技术领域。其中的控制机器人的方法包括：根据机器人底盘的尺寸构建封闭平面图形，封闭平面图形经过机器人底盘的中心点以及机器人规划路径上的目标点，中心点与目标点的连线为封闭平面图形的对称轴；从中心点向封闭平面图形的区域照射激光，以获取激光点集合；根据激光点集合中所有激光点与中心点的最远距离，控制机器人的运动状态。本公开能够降低机器人进入狭窄通道入口时碰撞障碍物的概率，从而提升机器人在运动过程中的安全性。
控制机器人方法装置瞬时计算机可读存储介质

[发明专利]一种量子传感器闭环控制系统及相位误差补偿控制方法-CN201711016700.X有效
发明人：秦杰;汤恩琼;万双爱;郭宇豪;薛帅;刘建丰 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01R33/00 文献下载
摘要：本发明属于量子传感技术领域，具体涉及一种量子传感器闭环控制系统及相位误差补偿控制方法，该系统包括控制器，数字直接频率合成器DDS，量子传感器，低通滤波器LPF，模拟/数字转换器A/D和相位解算模块；数字直接频率合成器DDS输出的两路正弦信号，一路信号通过低通滤波器LPF和模拟/数字转换器A/D环节，另一路信号先通过量子传感器，然后再通过低通滤波器LPF和模拟/数字转换器A/D环节后，先通过相位解算模块对两路正弦信号产生的相位误差进行动态补偿后再反馈给控制器，对磁共振量子传感器进行闭环控制。本发明降低控制系统相位误差对量子传感器磁场测量精度的影响，提高量子传感器的测量精度，本发明特别适用于对测量精度要求较高的磁异常探测领域。
一种量子传感器闭环控制系统相位误差补偿控制方法

[发明专利]一种基于光抽运饱和吸收的原子气室温度闭环控制方法-CN201811205840.6有效
发明人：秦杰;薛帅;汤恩琼;郭宇豪;刘建丰 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D23/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光抽运饱和吸收的原子气室温度闭环控制方法，包括如下步骤，(1)基于光抽运饱和吸收的温度测量；(2)数字闭环控制。本发明的有益效果在于：实现了原子气室的温度高稳定性的闭环控制，与传统的基于热敏电阻的温度测量技术和模拟闭环控制方法相比，其真实反映了原子气室内部的温度变化，减小了由于玻璃导热系数较低带来的温度梯度的影响，提高了气室内部温度的稳定性；避免了温度检测信号产生的磁场干扰；而且不受不平衡电桥和模拟闭环控制带来的控温范围有限的影响，提高了温度控制范围的可调节性。
一种基于抽运饱和吸收原子温度闭环控制方法

[发明专利]一种触碰检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202010513119.4在审
发明人： 汤恩琼;姚秀军;桂晨光;韩久琦 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种触碰检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质，所述方法应用于仿生手设备，所述仿生手设备上具有驱动装置，所述方法包括：获取当前占空比、以及当前电流值；计算所述驱动装置在所述当前占空比下工作时的最大电流值；根据所述最大电流值确定预设电流阈值，其中，所述预设电流阈值不小于所述最大电流值；若判定所述当前电流值大于所述预设电流阈值，则确定触碰到物体。本申请适用于各种形状的被抓取物体，无需在仿生手上安装压力传感器，降低仿生手的复杂性，节约成本，还提高了检测准确性。
一种检测方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]一种基于电子自旋的高灵敏核自旋进动检测方法-CN201811209041.6在审
发明人：秦杰;万双爱;孙晓光;刘建丰;汤恩琼 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01R23/14 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于电子自旋的高灵敏核自旋进动检测方法，它包括下述步骤：步骤一：核自旋进动产生磁场；步骤二：电子自旋构造原子磁强计检测核自旋进动磁场；步骤三：反演核自旋进动信息。本发明的有益效果在于：一种基于电子自旋的高灵敏核自旋进动检测方法，其主要优势在于核自旋进动产生磁场，能够被电子自旋感受而引起电子自旋进动。因此，可以通过电子自旋构造原子磁强计，测量核自旋的进动磁场从而得到核自旋的进动频率信息。同时，在核磁共振陀螺中，电子自旋与核自旋被混合于同一个原子气室内，电子自旋与核自旋的耦合会使电子自旋感受到的核自旋进动磁场增强，从而提高对核自旋进动频率信息的检测能力。
一种基于电子自旋灵敏检测方法

[发明专利]一种基于多点联合测控的原子气室无磁温控系统-CN201711069280.1在审
发明人：秦杰;牛光星;汤恩琼;万双爱;刘建丰;韩文法 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：本发明属于气体温度控制技术领域，具体涉及一种基于多点联合测控的原子气室无磁温控系统；该系统壳体模块构成原子气室；温控模块的三号温控传感器和二号电加热薄膜配合，将原子气室内温度控制在设定温度，位于一号电加热薄膜正上方外壳外表面处设置一号温度传感器，一号电加热薄膜正下方内壳中嵌入二号温度传感器；当外界环境温度波动时，一号温度传感器感知环境温度的变化，并将环境温度变化信号传输至温控模块，温控模块对接收到的信号处理后，控制一号电加热薄膜的功率，抑制环境温度对原子气室顶部温度的影响；同理，二号温控传感器消除原子气室顶部的温度波动。本发明抑制了原子气室温度梯度，提升了原子陀螺和原子磁强计标度因数稳定性的。
原子气室电加热薄膜温度传感器温控模块温控传感器联合测控温度波动温控系统无磁环境温度变化气体温度控制室内温度控制外壳外表面原子磁强计标度因数外界环境温度梯度系统壳体信号处理信号传输陀螺内壳感知嵌入配合

[发明专利]一种基于DDS的原子磁强计相位闭环控制方法-CN201710847749.3在审
发明人：秦杰;薛帅;汤恩琼;万双爱;郭宇豪;魏克全 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G01R33/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于DDS的原子磁强计相位闭环控制方法，本方法包括步骤一DDS频率信号的产生、步骤二磁共振激励信号的相位信息提取和步骤三闭环控制算法。本方法适合于碱金属原子磁强计磁共振信号相位闭环控制。本方法采用DDS技术以及数字锁相处理并闭环控制的方法，代替传统的PLL技术和模拟闭环控制方法。在保证原子磁强计磁场测量精度的基础上，提高了系统的实时性以及数据批量处理能力，提高了磁场的操控性能。
相位闭环控制原子磁强计磁共振激励信号闭环控制算法磁共振信号碱金属原子闭环控制磁场测量方法适合模拟闭环频率信号相位信息传统的磁强计实时性数字锁操控磁场保证

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