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[实用新型]一种防污染物传播的一次性笔套及其包装-CN202020206500.1有效
发明人：王小琦;李春生;毛一剑;吴荣梁;李晓飞;陆群 -专利权人：中国水稻研究所
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B43K29/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及包装和医疗防护领域，针对现有技术现有技术的疫情期间公共签字笔无有效防护措施的问题，公开了提供一种防污染物传播的一次性笔套及其包装，所述一次性笔套（1）一端设有封口（2），另一端开口（3），距离封口（2）3‑5cm处设有断点（4），所述开口（3）端设有定位片（6），所述定位片（6）中间设有固定孔（7）。本实用新型提供一种一次性笔套，在不同登记者使用，或其他需要防止污染物传播的情况下，防止病毒或其他污染物的传播，该笔套结构简单，使用方便，成本低廉，可有效减少不同使用者间的接触，防止污染物传播，还提供了用于生产并批量封装该一次性笔套的包装，对一次性笔套统一封装管理，实现防菌无污染。
一种污染物传播一次性笔套及其包装

[发明专利]自动送料及装卡系统及焊接方法-CN201710595154.3有效
发明人： 毛一剑;梁自泽;赵伟青;李恩;景奉水;杨国栋;谭民;龙腾;杨磊 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：一种自动送料及装卡系统及焊接方法，用于在进行铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片焊接时的操作难度，自动送料及装卡系统包括：焊接夹具，以阴极钢棒为基准对爆炸焊钢片进行定位，防止焊接过程中爆炸焊钢片角变形；抓取移动机构，用于抓取焊接钢板，并放置在所述阴极钢棒与爆炸焊钢片之间的焊接位置；以及压紧机构，用于将多个焊接钢板整齐放置，并压紧所述多个焊接钢板。
自动料及系统焊接方法

[发明专利]绝缘子识别模型的训练方法以及绝缘子的识别与定位方法-CN201710098806.2有效
发明人：杨国栋;闫田田;梁自泽;李恩;常文凯;毛一剑;徐大伟;龙腾;杨磊 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种绝缘子识别模型的训练方法以及绝缘子的识别与定位方法。本发明采集绝缘子的正、负样本，并提取HOG特征和LBP特征，通过PCA降维后串联形成融合特征，对LIBSVM进行训练得到绝缘子识别模型。在对绝缘子进行识别与定位时，利用最大类间方差法和形态学方法降待识别的原始图像进行预处理；在图像上滑动提取候选子窗口，并行计算融合特征，并利用训练生成的绝缘子识别模型进行识别；采用非极大值抑制算法进行窗口融合；对子窗口进行分组、取点、线性拟合，得到绝缘子的定位信息。本发明能够在直升机或巡线机器人航拍的高压输电线路视频中快速识别和定位各种尺度、各种旋转角度、各种透视角度的绝缘子。
绝缘子识别模型训练方法以及定位

[发明专利]基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器-CN201710269244.3有效
发明人：景奉水;范俊峰;杨国栋;李恩;梁自泽;谭民;毛一剑;杨磊;龙腾 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G03B29/00 文献下载
摘要：本发明属于视觉传感测量技术领域，旨在解决目前基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器存在的功能单一、通用性低和灵活性差等方面的缺陷。为此目的，本发明提供一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器，包括：激光发生器，用于向工件的表面发射激光产生激光结构光平面，以形成激光条纹；图像采集装置，用于采集焊缝图像；相对图像采集装置滑动设置的减光滤光系统，当减光滤光系统位于第一位置时，用于在焊接过程中将进入到图像采集装置中的光线进行减光和滤光；当减光滤光系统位于第二位置时，传感器进行标定和焊缝初始点导引。本发明可用于多种类型焊缝的焊缝初始点导引和焊缝跟踪等工作要求，具有良好的通用性，且自动化程度较高。
基于激光结构焊缝跟踪视觉传感器

[发明专利]架空输电线路的巡检机器人-CN201910002238.0有效
发明人：杨国栋;常文凯;李恩;梁自泽;闫田田;毛一剑;徐大伟;龙腾;杨磊 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，具体提供一种架空输电线路的巡检机器人，包括本体、与本体连接的行走机构、与本体连接的飞行机构以及与本体连接的感应充电装置，本体能够平稳地悬挂在输电线路上，行走机构能够使巡检机器人在输电线路上稳定地行走，飞行机构能够使巡检机器人起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，感应充电装置能够为巡检机器人补充电能。由于设置有行走机构，使巡检机器人能够在输电线路上稳定地行走，以使巡检机器人能够贴近输电线路进行巡查；由于设置有飞行机构，使巡检机器人能够起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，从而增大工作范围；由于设置有感应充电装置，能够为巡检机器人补充电能，从而增加了巡检机器人的续航能力。
巡检机器人感应充电装置输电线飞行机构行走机构架空输电线路障碍物巡线起飞机器人领域降落人本发明输电线路续航能力补充巡检巡查悬挂

[发明专利]铝电解槽位姿的测量系统及测量方法-CN201710521182.0有效
发明人：梁自泽;杨磊;李恩;龙腾;范俊峰;毛一剑;常文凯 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种铝电解槽位姿的测量系统，该系统包括视觉平台、工业CCD相机、标准件、磁力座、连接机构、三维测量装置和控制端。本发明在铝电解槽的焊接任务中，可以完成所有焊接工位中焊接工件在三维空间里面位置的测量和纠偏，保证在所有焊接工位中的焊接工件处于相同的姿态。结合特种焊接机器人的离线编程模式，该系统可以很好地完成铝电解槽的批量焊接任务。本发明利用三个激光测距传感器来完成焊接工件的姿态测量，满足焊接机器人离线编程模式的需要，并且本发明仅仅只需要三个激光测距传感器，将激光测距传感器常规的一维测量变成三维测量，实现了测量成本的最低化和测量装置的小型化。
电解槽测量系统测量方法

[发明专利]基于红外热像仪的盲区焊缝在线评估与控制系统-CN201710516095.6有效
发明人： 毛一剑;梁自泽;王晓健;赵伟青;李恩;景奉水;谭民;杨磊;龙腾 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G05B19/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种实现盲区焊缝在线评估与控制系统。该盲区焊缝在线评估与控制系统，包括：焊接系统，用于对待焊接母材进行焊接；红外热像仪，对准焊接母材的可观察区域，给出可观察区域的温度场信息，用于对该焊接母材进行焊接状态监测；运动机构，用于调节焊接系统相对于焊接母材的位置；控制器，用于接收红外热线仪给出的温度场信息，根据该温度场信息得到焊接状态信息并产生焊接控制指令和运动控制指令；其中，运动机构依照该焊接控制指令调节焊接系统相对于焊接母材的位置，焊接系统依照该运动控制指令对待焊接母材进行焊接。本公开可以实时估计熔池的位置信息，为运动机构提供运动控制指令，实现了闭环控制，有效可靠地完成焊接任务。
基于红外热像仪盲区焊缝在线评估控制系统

[发明专利]用于架空输电线路的巡线机器人-CN201710120376.X有效
发明人：杨国栋;常文凯;梁自泽;李恩;闫田田;毛一剑;徐大伟;龙腾;杨磊 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，具体提供一种用于架空输电线路的巡线机器人。本发明旨在解决现有巡线机器人结构复杂、续航能力差以及不能贴近输电线路巡检的问题。为此目的，本发明的用于架空输电线路的巡线机器人包括主体、与主体连接的起落驱动组件以及连接在主体上的夹紧驱动组件，所述主体能够平稳地悬挂在输电线路上，所述起落驱动组件用于驱动巡线机器人升起和降落，所述夹紧驱动组件用于夹紧线路并且使巡线机器人在线路上稳定地移动。由于具有以上结构，所述巡线机器人整体结构简单，并且能够通过夹紧驱动组件保证所述巡线机器人与输电线路紧密贴合地巡查，另外，所述巡线机器人还包括电池仓，因此解决了续航能力差的问题。
用于架空输电线路机器人

[发明专利]一种焊接夹具-CN201611047851.7在审
发明人： 毛一剑;梁自泽;王晓健;赵伟青;景奉水;李恩;谭民;闫帅;龙腾;杨磊;范俊峰 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院过程工程研究所
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接夹具，包括夹具基架、夹具楔子、防变形板和焊接衬垫架；所述夹具基架包括基准架、刚性增强板、钩状座、焊把架、防变形板座和衬垫座；所述刚性增强板固定在所述基准架背面；所述钩状座固定在所述基准架两侧；所述钩状座外侧固定有焊把架，所述焊把架用于焊接电源地线；所述钩状座斜下方固定有防变形板座；所述钩状座底部安装有衬垫座；所述夹具楔子包括第一U形架和楔块，所述楔块固定在所述第一U形架两侧，且直接插入所述夹具基架的所述钩状座；所述防变形板用于固定安装在所述基准架两侧的钩状座上；所述焊接衬垫架固定在所述夹具基架的衬垫座上。
一种焊接夹具

[发明专利]一种焊接方法和机器人焊接系统-CN201610454447.5在审
发明人： 毛一剑;梁自泽;景奉水;李恩;方灶军;杨国栋;谭民;常文凯;范俊峰;龙腾;杨磊 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明提出一种实现铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片连接的焊接方法和机器人焊接系统。所述方法包括：以阴极钢棒为基准的夹具对爆炸焊钢片进行定位，在阴极钢棒和爆炸焊钢片之间形成一个待焊接的狭窄间隙，采用熔化极气体保护特种焊接技术实现阴极钢棒和爆炸焊钢片的连接。针对此方法，本发明提出的机器人焊接系统：以控制系统为核心，该系统由移动平台，机械臂和焊接装置组成。铝电解槽沿板上配套专用导轨，移动小车可在导轨上移动，用于不同工位的焊接。机械臂末端装有专用窄间隙焊枪，实现阴极钢棒和爆炸焊钢片的高效连接。
一种焊接方法机器人系统

[发明专利]一种用于增量式码盘性能的提高系统及其方法-CN201310176703.5有效
发明人：景奉水;谭民;李恩;梁自泽;杨国栋;毛一剑;杨超;戚玉涵;孙尧 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2013-05-14 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种增量式码盘性能提高系统和方法。在机器人计算机系统的基础上增加单片机系统实现性能提升。机器人计算机系统，其用于控制机器人的运行并利用增量式码盘检测机器人关节的当前位置信息，其在机器人结束工作时向单片机系统发送机器人关节的当前位置信息，并在机器人开始工作时从单片机系统接收机器人关节的当前位置信息；单片机系统，其用于在接收到机器人计算机系统发送的机器人关节的当前位置信息后，检测增量式码盘发出的脉冲信息，并根据所述脉冲信息更新所述机器人关节的当前位置信息。本发明公开的上述系统，可随时准确获取电机的当前位置，实现了增量式码盘的绝对计数，而且可满足生产商对机器人系统低成本高性能的需求。
一种用于增量式码盘性能提高系统及其方法

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