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[发明专利]一种无人机探测方法-CN202310063092.7有效
发明人：罗龙溪;陈昱;毕路拯;梅家豪;刘铭豪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机探测方法，包括：获取视频数据，对所述视频数据进行灰度值分析和连通性分析，得到含有目标的图像数据，对图像数据进行像素点分析判断，根据分析判断结果得到含有飞行物的视频数据，对含有飞行物的视频数据中的未知飞行物进行距离判断，得到距离判断结果，基于距离判断结果对含有飞行物的视频数据进行距离检测，其中所述距离检测包括近距离检测及远距离检测，得到飞行物轨迹数据，基于飞行物轨迹数据对飞行物进行实时记录和/或预警。本申请能够对未知飞行物进行观测并进行实时记录和预警。
一种无人机探测方法

[发明专利]一种双手运动的神经解码方法与基于该方法的机械手-CN202310203181.7在审
发明人： 毕路拯;高润;张超杰;刘莹;王佳蓉;费炜杰;戴乐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双手运动的神经解码方法与基于该方法的机械手，包括：采集人脑头皮指定电极位置的脑电信号，对脑电信号进行预处理，获得去噪脑电信号；分别对不同频段的去噪脑电信号进行特征提取，并将提取的特征进行组合融合，获得脑电信号融合特征信息；构建线性解析模型，通过线性解析模型对融合特征信息解析，获得手部运动意图，完成双手运动的神经解码。本发明通过提取人在进行手部运动时的不同频段的脑电信号的不同特征并进行特征信息融合，并采用线性判别分析算法对特征进行解码，解析得到人的手部运动方向，并将其转化为控制命令控制外骨骼机械手进行开合运动，实现了双手运动的方向解码和外骨骼机械手的控制运动。
一种双手运动神经解码方法基于机械手

[发明专利]一种融合机器识别和听觉脑机接口的声音目标探测方法-CN202310267668.1在审
发明人： 毕路拯;徐新博;王瑞东;刘莹;史健廷 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G10L25/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合机器识别和听觉脑机接口的声音目标探测方法，包括以下步骤：获取实时声音信号和声音样本训练集，对实时声音信号和声音样本训练集进行预处理和特征提取，分别获得对应的实时声学特征和训练集声学特征；构建置信度计算模型和神经网络模型，基于声音样本训练集对所述置信度计算模型和神经网络模型进行训练；基于训练后的置信度计算模型和神经网络模型获取所述实时声音信号的联合置信度；对所述联合置信度进行判断，获得脑机接口启用结果，进而对所述实时声音信号进行判别。本发明的声音目标探测方法，能够提升检测系统的抗干扰能力和对新目标样本的鲁棒性的同时，减轻脑机接口操作者的负担，提高了检测的准确性与效率。
一种融合机器识别听觉接口声音目标探测方法

[发明专利]一种神经表征驱动的手部运动的深度学习解码方法及系统-CN202310148622.8在审
发明人： 毕路拯;王佳蓉;费炜杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种神经表征驱动的手部运动的深度学习解码方法及系统，包括：获取脑电图信号，对所述脑电图信号进行特征提取，获取运动相关皮层电位特征和事件相关同步化/去同步化振荡特征；基于所述运动相关皮层电位特征和所述事件相关同步化/去同步化振荡特征，获取时间‑频谱‑空间特征图；对所述时间‑频谱‑空间特征图进行单双手运动意图解码，获取解码结果，完成神经表征驱动的手部运动的深度学习解码。本发明设计了一种神经生理特征驱动的深度学习模型，提高了多分类单手和双手运动的解码性能，且首次尝试了通过在深度学习中通过融合运动相关皮层电位与时间相关同步化/去同步化的神经表征来提升运动解码性能。
一种神经表征驱动运动深度学习解码方法系统

[发明专利]一种基于非侵入式神经信号的低质危险目标检测方法和系统-CN202010886721.2有效
发明人： 毕路拯;王祥存;陈威;王佳蓉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非侵入式神经信号的低质危险目标检测方法和系统，所述方法包括：通过无人机拍摄监控视频或图像，采集监控人员观看视频或图像时的脑电信号；对脑电信号进行预处理和特征提取，并将提取的特征输入到分类器中，以检测在回传的视频或图像中是否出现危险目标。本发明提供的基于非侵入式神经信号的低质危险目标检测方法和系统，能够快速、准确的识别复杂视频或图像中的低质危险目标。
一种基于侵入神经信号低质危险目标检测方法系统

[发明专利]一种基于听觉脑机接口的目标定位方法-CN202211189358.4有效
发明人：史健廷;毕路拯;王瑞东;彭博林 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于听觉脑机接口的目标定位方法,包括以下步骤：步骤一、采集人脑皮层脑电信号，并采用时间窗截取所述脑电信号判断是否出现目标声音；步骤二、若出现目标声音则对相应的所述脑电信号进行解码处理，获得所述目标声音的位置；否则返回步骤一。本发明通过听觉脑机接口技术实现目标声音的定位，在混杂的声音背景下也具有较强鲁棒性，且响应快速、结果可靠，是神经科学、人类智能在目标定位方面的重要的应用。本发明为听觉脑机接口应用的研究提供了新的思路，为人机交互、人机协同的进一步研究提供了基础。
一种基于听觉接口目标定位方法

[发明专利]一种面向无人机探测的声网布局方法-CN202210295271.9有效
发明人： 毕路拯;杨枕戈;史浩男;费炜杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种面向无人机探测的声网布局方法，包括：S1.建立待探测区域的环境模型，基于环境模型，获取待探测区域内的障碍物信息和区域信息；S2.基于环境模型，部署若干个传感器，计算每个传感器受到的虚拟力合力，以及下一步传感器的位置；S3.判断探测系统内的采样节点是否满足可靠度要求，若满足，则输出传感器布局结构，若不满足，则增加传感器数量，并返回S2。本申请提出的布局方法充分考虑了复杂环境因素，除了增强探测目标区域、避免探测障碍物区域外，提高了传感器探测系统的环境适应性。
一种面向无人机探测网布方法

[发明专利]一种基于听觉脑机接口的目标探测方法与系统-CN202210576722.6有效
发明人： 毕路拯;王瑞东;史健廷;彭博林 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于听觉脑机接口的目标探测方法与系统，方法包括：实时采集使用者的脑电信号，并对所述脑电信号进行预处理，获取所述脑电信号的特征；对所述脑电信号的特征进行分类，获得分类结果，基于所述分类结果判断是否出现了对应于声音目标的神经表征，输出判断结果；根据所述判断结果，判断是否存在所述声音目标。本发明提出一种基于听觉脑机接口的目标探测方法与系统，有利于提升目前声音目标检测系统对于环境干扰和新目标样本的鲁棒性，从而完善声音目标检测系统的性能短板。
一种基于听觉接口目标探测方法系统

[发明专利]一种自动驾驶应急决策方法-CN202210691260.2在审
发明人：罗龙溪;梅家豪;毕路拯;陈昱;刘铭豪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶应急决策方法，包括：采集车辆周围环境信息，基于环境信息，提取潜在风险目标；建立智能网联车驾驶员风险场模型，并结合潜在风险目标，计算车辆行驶时所在车道感知风险指数和相邻车道感知风险指数；基于驾驶员真实驾驶数据，设定感知风险指标阈值，将车辆行驶时所在车道感知风险指数和相邻车道感知风险指数与感知风险指标阈值进行比较，获得智能网联车自动驾驶应急决策，基于智能网联车自动驾驶应急决策进行自动驾驶应急反应。本发明通过使用驾驶员风险场模型，使得自动驾驶决策拟人化，从而更加符合人类驾驶员的驾驶习惯。
一种自动驾驶应急决策方法

[发明专利]一种面向车辆连续控制的脑机接口方法-CN202111281941.3有效
发明人： 毕路拯;史浩男;杨枕戈 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向车辆连续控制的脑机接口方法，属于人机交互自动控制技术领域。一种面向车辆连续控制的脑机接口方法，通过模糊逻辑接口和模糊逻辑结构来建立模糊逻辑模块，将原本离散的命令集转化为连续分布的命令集，使得驾驶员的操作方式更加灵活；同时，概率化的输出接口可以使得脑电信号在分类出现错的时候减弱纠正误差的这一过程所付出的代价，使控制精度更加精细；本发明在保证脑控车辆安全的以及驾驶员真实意图前提下，通过概率化输出口和模糊逻辑输出错误成本较低的方向盘转角，从而减少驾驶员纠正错误的时间，并且保持整个控制过程中的操控平稳性。
一种面向车辆连续控制接口方法

[发明专利]一种基于类脑听觉模型的无人机识别方法-CN202111286645.2有效
发明人： 毕路拯;陈威;彭博林;史健廷 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01S15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于类脑听觉模型的无人机识别方法，属于认知自动控制技术领域。一种基于类脑听觉模型的无人机识别方法，模拟人脑的听觉神经系统的编码机制、特征捆绑机制和选择注意机制建立无人机声音识别模型，达到人脑在复杂场景、低信噪比环境下可以分辨出目标声音的效果，并且判断出无人机的种类，能够很好的胜任于复杂环境下、飞行高度较低、飞行速度较慢、雷达散射面积小的无人机探测，具有类似人脑听觉神经系统的准确率高、虚警率低、功耗低的优点。
一种基于听觉模型无人机识别方法

[发明专利]一种基于模板匹配的自适应运动想象脑机接口方法与系统-CN202111231684.2有效
发明人： 毕路拯;费炜杰;罗龙溪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于模板匹配的自适应运动想象脑机接口方法与系统，包括以下步骤：先基于运动想象的脑电信号预处理与特征提取及优化，再基于自适应规则的模板匹配分类模型设计；本发明在采集到脑电信号后，先对脑电信号进行预处理，再对脑电信号进行特征提取和优化，接下来利用训练数据，以及外界辅助信息，并融合自适应规则，获得不同运动想象信号的模板信息，进而建立基于模板匹配的脑电信号分类模型，识别运动想象意图，通过基于模板匹配的自适应规则建立运动想象脑电信号识别模型，从而使得运动想象脑机接口在长期使用中都能稳定识别运动想象意图，同时为上肢运动解码的研究提供了新的思路，为人机协同交互的进一步研究提供了基础。
一种基于模板匹配自适应运动想象接口方法系统

[发明专利]融合摩擦纳米发电机与脑电的驾驶紧急转向意图检测方法-CN202111225191.8有效
发明人： 毕路拯;王佳蓉;费炜杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B5/372 文献下载
摘要：本发明涉及融合摩擦纳米发电机与脑电的驾驶紧急转向意图检测方法，包括：实时采集驾驶员的脑电信号，通过所述脑电信号对所述驾驶员的驾驶行为信息进行检测；若为紧急驾驶行为，则通过采集的所述脑电信号，对其进行预处理以及特征提取操作，得到降维后的脑电信号特征并分类检测，得到紧急驾驶行为的分类检测结果；若为非紧急驾驶情况，则通过摩擦纳米发电机对所述驾驶员的驾驶行为信息进行采集，对其进行预处理以及特征提取操作，得到降维后的电信号特征并进行分类检测，得到非紧急驾驶行为的分类检测结果。本发明融合技术实现了在更快地对紧急驾驶情况进行检测的同时，并提高了驾驶行为检测的准确性。
融合摩擦纳米发电机驾驶紧急转向意图检测方法

[发明专利]一种基于脑机接口的移动机器人编队控制系统及方法-CN202010974047.3有效
发明人： 毕路拯;池伟明;刘莹 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于脑机接口的移动机器人编队控制系统及方法，该系统包括：控制平台、接口模型、模型预测控制器、基于深度强化学习的智能决策中心、编队队形控制模块和移动机器人编队模块。该系统将人类通过脑‑机接口与机器人系统结合，在实现正常控制的同时，解放了健全人的双手，通过引入人类应对紧急状态的优势，大大提高了机器人控制系统的稳定性、抗干扰能力、灵活性等。本发明的主要应用场景包括但不限于军队作战场景，当需要调整机器人编队搜索路径，当多机器人编队发生系统紊乱、当面对需要立即处理的危险情况时，均可通过脑电信号控制多机器人编队，提高系统的动态特性。
一种基于接口移动机器人编队控制系统方法

[发明专利]一种上肢运动方向神经解码方法和装置-CN202110448191.8有效
发明人： 毕路拯;费炜杰;王佳蓉;夏胜超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A61B5/372 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于黎曼度量的上肢运动方向神经解码方法和装置，通过黎曼度量从运动任务过程中上肢运动方向的神经信号中提取脑电信号特征信息；利用基于黎曼度量的脑电特征对上肢运动方向进行识别。本发明通过基于黎曼度量的脑电信号特征信息建立上肢运动意图解析模型，从而使得解析模型能够在认知集中和认知分心状态下获得稳定的运动意图解析性能，这对康复、辅助十分重要。同时为上肢运动解码的研究提供了新的思路，为人机协同交互的进一步研究提供了基础。
一种上肢运动方向神经解码方法装置

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