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[发明专利]一种基于单目视觉和激光雷达的联合实时定位与制图方法-CN202110240483.2在审
发明人：王伟 -专利权人： 武汉斌果科技有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉和激光雷达的联合实时定位与制图方法，包括中央控制系统与芯片处理系统，所述中央控制系统的输出端为芯片处理系统，该系统中通过采用激光雷达系统与单目视觉系统进行对地形的测绘，这样可以通过激光雷达系统对地形的高差探测得到有效的数据，比如向目标发射探测信号如激光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号即目标回波与发射信号进行比较，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、姿态、甚至形状等参数，然后利用单目视觉系统内部的射影变换系统，可以有效的将待要测绘的地形信息得到确定，避免了数据采集的不准确，从而可以有效的提高了该地形绘制的准确性，避免了细节上处理不到位的现象。
一种基于目视激光雷达联合实时定位制图方法

[发明专利]一种基于自主定位与导航的5G全景直播机器人系统-CN202110241709.0在审
发明人：王伟 -专利权人： 武汉斌果科技有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： H04N21/2187 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自主定位与导航的G全景直播机器人系统，包括数据采集系统与数据分析系统，所述数据采集系统的输出端为数据分析系统，该装置中通过在信号传输系统的内部设置有第一信号加密系统、第二信号加密系统与第三信号加密系统，这样可以通过第一信号加密系统、第二信号加密系统与第三信号加密系统对传输的信号进行加密，避免了在传输过程中出现泄漏的现象，同时在信号传输系统的内部设置有第一信号防丢失系统、第二信号防丢失系统与第三信号防丢失系统，这样可以通过第一信号防丢失系统、第二信号防丢失系统与第三信号防丢失系统使得信号在传输时不会出现由于失真或者一些影响导致信号出现丢失的现象，更好的达到对信号的保护作用。
一种基于自主定位导航全景直播机器人系统

[发明专利]一种基于多焦投影系统的大景深二值离焦三维测量方法-CN201910584255.X有效
发明人：王亚军;罗斌;张婧;李大铭;王伟 -专利权人： 武汉斌果科技有限公司
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了基于多焦投影系统的大景深二值离焦三维测量方法，包括以下步骤：构建多焦条纹投影系统，该系统基于光学投影系统，通过引入柱透镜实现不同轴向二值条纹聚焦面的分离；建立多焦条纹投影系统的各向异性滤波模型；基于各向异性滤波模型，进行二值条纹投影方法的优化，根据优化后的条纹投影算法，生成并投影多幅相移二值条纹图案；基于二值条纹图像序列In分析计算其相位信息，并通过相位展开得到连续的绝对相位；通过系统标定确定多焦条纹投影系统的系统参数，基于系统参数，恢复出大景深物体的三维形貌。本发明能够有效地避免传统二值离焦测量方法的聚焦区失效问题，从而大幅提高了其测量景深性能。
一种基于投影系统景深二值离焦三维测量方法

[发明专利]一种基于双目视觉SLAM的动态场景密集建模方法-CN201910812827.5有效
发明人：王晨捷;罗斌;王伟;赵青;尹露;李成源;张婧;李露;郝世伟;余启凯 -专利权人： 武汉斌果科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉SLAM的动态场景密集建模方法，包括：输入双目图像序列，对图像进行纠正，并对图像进行ORB特征点提取，并进行双目系列和时间序列上的匹配；基于多模型拟合进行运动分割，分割出场景中的相机自身运动模型和不同运动的动态物体运动模型，并估计出相机和动态物体的运动，进行局部光束法平差优化，得到相机和动态物体的轨迹；结合超像素分割，获得运动物体全部像素点分割结果，进而获得动态物体密集三维模型和静态背景密集点云地图，从而实现在动态场景中同时估计出相机和动态物体运动轨迹，也实现同时对静态背景和动态物体进行密集建模。
一种基于双目视觉 slam 动态场景密集建模方法

[发明专利]一种运动物体实例分割方法-CN202011086585.5在审
发明人：王晨捷;李成源;王伟;刘军;赵青;尹露;罗斌 -专利权人： 武汉斌果科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06T7/269 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动物体实例分割方法，包括S1:将视频帧的图像序列通过Flownet2网络方法获得光流估计图像序列以及Mask‑RCNN方法获得实例分割图像序列，共同作为网络的输入，将视频帧的图像序列、光流估计图像序列结果以及实例分割图像序列合并送入U2‑Onet网络中获得运动分割结果，本发明立足于分割出场景中所有运动物体实例，无论物体大或小、连续的两帧中移动物体数量多或少等，不仅可以分割出场景中属于特定预定义语义类别的物体，还可以分割出训练数据中未标注的新的移动物体，还可以高效地实现运动物体实例分割，设计的ORSU模块使得U2‑Onet网络可以将大多数操作应用于下采样的特征图中，提取级内多尺度特征，而不会降低特征图的分辨率，同时极大降低了空间冗余。
一种运动物体实例分割方法

[发明专利]基于对应掩模的端到端的摄像头与激光雷达外参标定方法-CN202010532027.0在审
发明人：尹露;罗斌;王伟;赵青;王晨捷;李成源 -专利权人： 武汉斌果科技有限公司
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了基于对应掩模的端到端的摄像头与激光雷达外参标定方法，包括以下步骤：获取点云和图像序列数据；提取图像中棋盘格的角点、并结合棋盘格固有参数估计出棋盘格的掩模，从而生成棋盘格掩模的欧式距离变换；将点云数据剔除地面点和背景点后，进行点云分割，并提取棋盘格点云；对棋盘格2D掩模距离变换与棋盘格点云构造后向投影在距离变换场上的能量函数；通过遗传算法得到满足将3D点云投射到像平面区域的外参初值，并通过LM方法对外参初值进一步优化。本发明提供了一种图像中的掩模与激光点云中的点簇的对应关系，这一对应关系整体是明确的、但细节是模糊的特性，极大提高了其抗噪能力与鲁棒性，简化了外参标定过程，达到了很高的精度。
基于对应端到端摄像头激光雷达标定方法

[发明专利]基于光谱调制与多光谱成像的高动态范围三维测量方法-CN201910108549.5有效
发明人：王亚军;罗斌;王伟 -专利权人： 武汉斌果科技有限公司
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了基于光谱调制与多光谱成像的高动态范围三维测量方法，包括以下步骤：构建包含投影单元和成像单元的条纹投影系统，通过系统标定获取系统参数；投影单元生成并投影多幅相移条纹图案到待测物体表面，成像单元获取被物体反射的多光谱条纹图像序列；基于多光谱条纹图像序列，对每个光谱通道图像进行像素饱和判断；基于饱和判断结果进行多通道条纹图像融合，获取融合条纹图像序列；基于融合条纹图像序列进行包裹相位的计算，并通过相位展开算法，获取绝对相位信息；基于系统参数和绝对相位，恢复被测物体的三维形貌。本发明在单次曝光下就可以快速实现高动态范围的条纹成像与三维测量，避免了传统多曝光方法的多次拍摄，提高了测量效率。
条纹图像序列三维测量高动态多光谱成像成像单元光谱调制投影单元多光谱融合绝对相位信息条纹投影系统相位展开算法包裹相位饱和判断被测物体测量效率待测物体单次曝光光谱通道获取系统绝对相位三维形貌条纹成像条纹图案条纹图像物体反射系统标定系统参数像素饱和多通道构建相移投影图像曝光拍摄恢复

[实用新型]基于摄像头的与机器人低耦合的智能充电桩系统-CN201820547002.6有效
发明人：陈勇;罗斌;尹露;王伟;赵青;邹建成;王晨捷 -专利权人： 武汉斌果科技有限公司
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于摄像头的与机器人低耦合的智能充电桩系统，包括：充电桩部分：包括充电桩控制模块、电源适配器、充电电极模块、第一无线通信模块(6)、状态显示模块、摄像头(4)和散热风扇(3)；以及充电头部分：包括充电头控制模块(2‑1)、充电接头模块(2‑2)、第二无线通信模块(2‑3)、通信接口(2‑4)和固定模块(2‑5。本实用新型结构简单实现方便且成本低、使用便捷、对环境和机器人的机械性能的兼容性强、工作可靠性高、实用性强、智能化程度高，并且和机器人耦合程度低。
摄像头机器人无线通信模块本实用新型智能充电桩控制模块充电头充电桩低耦合机械性能状态显示模块电源适配器工作可靠性充电电极充电接头固定模块散热风扇通信接口耦合兼容性智能化

[发明专利]基于摄像头的与机器人低耦合的智能充电桩系统及方法-CN201810343913.1在审
发明人：陈勇;罗斌;尹露;王伟;赵青;邹建成;王晨捷 -专利权人： 武汉斌果科技有限公司
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于摄像头的与机器人低耦合的智能充电桩系统，包括：充电桩部分：包括充电桩控制模块、电源适配器、充电电极模块、第一无线通信模块(6)、状态显示模块、摄像头(4)和散热风扇(3)；以及充电头部分：包括充电头控制模块(2‑1)、充电头模块(2‑2)、第二无线通信模块(2‑3)、通信接口(2‑4)和固定模块(2‑5)。还提供相应的充电方法，包括：(1)确定机器人是否电量较低需要充电且是否在充电桩视场内；(2)摄像头；寻找视觉标记对机器人进行引导；(3)紧压锁死并开始充电。结构简单实现方便且成本低、使用便捷、对环境和机器人的机械性能的兼容性强、工作可靠性高、实用性强、智能化程度高，并且和机器人耦合程度低。
机器人摄像头充电头充电桩无线通信模块充电智能充电桩控制模块低耦合机械性能状态显示模块电源适配器工作可靠性充电电极固定模块散热风扇视觉标记通信接口耦合兼容性智能化紧压锁死电量

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