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[发明专利]一种基于滑轨收费机器人的高速公路自适应收费方法与系统-CN202310859459.6在审
发明人：李皓;李峰;张峻铭;凃云峰;张胜;金亚涛;杨皓元;王枫;武晓博;伍朝辉;沈志纲 -专利权人：中国建设基础设施有限公司;中建（云南）投资发展有限公司;曲靖中建曲昆高速公路投资开发有限公司;交通运输部科学研究院
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G07B15/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于滑轨收费机器人的高速公路自适应收费方法与系统，涉及交通信息化技术领域，用于解决现有技术中高速公路收费效率低、重复性人工劳动成本高、无法满足单双点收费模式切换，机器人服务灵活性较差，车道级收费通行效率低的问题。包括：确定车道监控系统采集的车道中预设范围内的车道状态信息，基于车道状态信息判断当前车道是否满足双机器人同步收费服务模式启动条件；若满足，则启动滑轨收费机器人进行高速公路自适应收费，开启双机器人同步收费服务模式。本发明能够进行单点收费和双点收费的模式切换，实现收费车辆的多模式自适应服务，提升车道级收费通行效率。
一种基于滑轨收费机器人高速公路自适应方法系统

[发明专利]一种多无人机接力跟踪方法-CN202310868051.5在审
发明人： 武晓博;彭会湘;陈韬亦;陈彦桥;柴兴华;李森磊 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种多无人机接力跟踪方法，属于光电目标跟踪技术领域。该方法包括：无人机巡飞各自工作区域，获取无人机视频；机载目标检测模型自动检测无人机视频中的感兴趣目标，得到目标的像素位置和类别；根据目标检测结果，地面监控中心选择某无人机视野中的跟踪目标，机载目标跟踪模型持续跟踪所选目标，提取目标的位置和特征向量，并共享给邻域无人机；根据目标位置判断目标是否已进入邻域无人机工作区域，若进入，根据跟踪目标的特征向量重识别邻域无人机检测到的目标，并进行接力跟踪。本发明通过对目标检测、目标跟踪与目标重识别的有机组合实现了多无人机接力跟踪，适用于安防、巡视等领域。
一种无人机接力跟踪方法

[发明专利]一种基于路网数据的交叉口提取及拓扑结构描述方法-CN202211314651.9有效
发明人：耿虎军;常晓宇;王敏;王港;刘宇;武晓博;郭争强;孙方德;王晓雅;张萌月;朱进 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路网数据的交叉口提取及拓扑结构描述方法，属于图像处理技术领域。其包括步骤：采用OSM数据中的道路矢量作为基础路网数据，提取城市主干道路网；对存在断点的路网线进行拼接，形成完整路网；求各路网的交点，获得道路交叉口候选集；对交叉口候选集中多余的伪交叉点进行处理，获得交叉口点集；计算每条道路的方向；以点集中的交叉口点为对象，获取与其相交的道路线集合；根据道路方向和交叉点位置计算交叉口的拓扑结构描述。本发明充分利用路网数据空间关系求交叉口，并结合相交的道路方向特征构建拓扑结构，提高多源道路数据匹配的可靠性。
一种基于路网数据交叉口提取拓扑结构描述方法

[发明专利]一种基于序列无人机图像的快速场景位置更新方法-CN202310443121.2在审
发明人：耿虎军;刘宇;王港;武晓博;郭争强;孙方德;王敏;常晓宇;张萌月 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于序列无人机图像的快速场景位置更新方法，属于无人机定位导航领域。以图像中店铺标牌的文字与电子地图中的POI名称匹配并进行场景定位，并以无人机飞行距离限制POI的匹配范围，提高了匹配精度和效率；在无人机长航时GNSS拒止情况下可以实现快速场景更新，从而避免惯性导航系统的定位误差累积。
一种基于序列无人机图像快速场景位置更新方法

[发明专利]一种内河航道数字孪生场景的构建方法及装置-CN202110391804.9有效
发明人：伍朝辉;任长兴;王枫;武晓博;李贤统;符志强;王亮;吕子一;朱琳;徐萍 -专利权人：交通运输部科学研究院;浙江省港航管理中心
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开一种内河航道数字孪生场景的构建方法及装置，涉及交通信息化和虚拟现实技术领域，以解决目前内河航道监管中存在的视频碎片化、多源物联数据分离、缺乏关联性的问题。所述一种内河航道数字孪生场景的构建方法包括：多尺度航道场景构建、多路视频三维实时融合、数字资产三维标注和物联传感数据汇聚融合。本发明提供的内河航道数字孪生场景的构建方法及装置用于利用数字孪生技术以数字化方式创建真实内河航道场景的数字孪生场景，极大地提高了内河航道智慧管理的精准定位能力和应急响应效率。
一种内河航道数字孪生场景构建方法装置

[发明专利]一种基于POI数据的地面及低空场景无人机自主定位方法-CN202310261345.1在审
发明人：孙方德;耿虎军;王港;王弢;刘宇;武晓博;王敏;朱进 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机自主定位领域，提供一种基于POI数据的地面及低空场景无人机自主定位方法，包括：首先，使用开源的POI数据制备无偏定位基准数据；然后，在无人机实时航拍图像中检测标牌，识别出标牌中的文字信息；其次，将标牌的文字信息与POI数据中的地名字段进行检索，获取与标志牌匹配的POI数据中的经纬度信息；接着，利用标牌中心点经纬度量测标志牌四个角点的经纬度坐标，利用标志牌四个角点的图像深度信息和图像中心点的深度信息，根据成像几何关系，计算标志牌四个角点的高度；最后，根据成像几何关系，利用标牌四个角点的图像坐标和三维地理坐标，估计当前时刻无人机的位置。本发明定位误差不随无人机工作时间增加而累积。
一种基于 poi 数据地面低空场景无人机自主定位方法

[发明专利]一种基于频数约束和三角形原则的地理点匹配方法-CN202310117539.4在审
发明人：常晓宇;王敏;耿虎军;朱进;王港;刘宇;武晓博;郭争强;孙方德;张萌月;王晓雅 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于频数约束和三角形原则的地理点匹配方法，属于地理信息处理领域。其包括：获取待匹配地理点集合和基础地理点集合；计算拓扑结构；计算带有距离约束的拓扑结构；寻找待匹配地理点集合拓扑结构中每个三角形描述子在基础地理点集合拓扑结构中最相似的候选三角形描述子；获取所有基础地理点集合，统计每个地理点出现的频数；筛选出大于频数阈值的基础地理点集合；形成新的描述子集合；统计描述子集合中所包含的所有基础地理点，得到与待匹配地理点集合成功匹配的点集。本发明充分利用了地理点的空间位置分布关系，并结合待匹配点集的拓扑结构特点，采用多属性约束提高匹配的可靠性，适用于从大量地理点中匹配局部的地理点。
一种基于频数约束三角形原则地理匹配方法

[发明专利]一种基于道路宽度推理的遥感图像道路提取缺失补全方法-CN202310228139.0在审
发明人：郭争强;王港;陈金勇;武晓博;常晓宇;孙康;朱进 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及遥感图像道路提取领域，目的是提供一种基于道路宽度推理的遥感图像道路提取缺失补全方法，以解决基于遥感影像的道路提取中道路提取结果受道路两旁遮盖物影响而提取不全的问题，实现自动化、准确道路提取的目标。为了解决上述技术问题，具体包括如下步骤：首先，获取待道路提取的遥感图像，基于U‑net网络进行道路提取；然后，基于该遥感图像的路网数据确定道路交叉点位置；其次基于角点检测算法在道路提取结果上进行角点检测，将检测的角点与道路交叉点进行匹配；最后，基于道路交叉点和角点匹配结果进行道路宽度推理，实现道路提取结果补全。本发明从根本上杜绝了道路两旁遮盖物对道路提取的影响，实现道路精确提取。
一种基于道路宽度推理遥感图像提取缺失方法

[发明专利]一种面向无人机自主定位的空间场景检索方法-CN202211442411.7有效
发明人：刘宇;耿虎军;王港;武晓博;孙方德 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F16/587 文献下载
摘要：本发明属于空间数据检索领域，实现一种面向无人机自主定位的空间场景检索方法，该方法在无人机图像上提取出空间对象轮廓，并将空间对象按照类型和是否处于边缘进行重排序，并筛选出初始匹配空间对象，然后计算所有空间对象与初始匹配空间对象的矢量空间距离，并作为空间对象匹配的条件；在空间检索过程中，依据空间距离关系对底图进行裁剪以缩小检索空间范围；最后匹配成功数最多的空间对象即为初始匹配空间对象的对应斑块。本发明相较于传统的空间检索方法，使用空间对象的矢量空间距离刻画空间关系，而不使用斑块相似性考虑匹配成功度，对于无人机图像的几何畸变、空间对象的边缘不准确等问题有更大的容错空间，且检索效率更高。
一种面向无人机自主定位空间场景检索方法

[发明专利]海洋温度锋自动追踪和特征参数信息提取方法-CN201910675669.3有效
发明人： 武晓博;韩桂军;李威 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋温度锋自动追踪和特征参数信息提取方法：(1)温度梯度场的建立；(2)温度锋横断面的确定；(3)温度锋特征参数的确定；(4)锋区中心位置的追踪；(5)遍历海区内所有网格点，得到海区内所有的海洋温度锋，并提取相应的温度锋特征参数信息，用于海洋中尺度现象研究并对未来海洋温度锋的分布做出可能性预测。本发明在温度水平梯度法原理的基础上，以网格遍历和物体质心权重分配的方式自动追踪海洋温度锋面中心位置，同时实现对海洋温度锋的强度、宽度、边界等特征参数信息的协同一致性提取，解决了传统的海洋温度锋提取方法仅能提供锋面的中心位置而不能同时给出锋区的强度、宽度、边界等关键特征参数信息的问题。
海洋温度自动追踪特征参数信息提取方法

[发明专利]基于双原型网络的遥感图像小样本场景分类方法-CN202111495585.5有效
发明人：高峰;武晓博;张萌月;陈金勇;王港;程塨;蔡黎明 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所;西北工业大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双原型网络的遥感图像小样本场景分类算法。首先，该发明利用支持标签的监督信息对支持特征生成的原型进行原型自校准，获得更准确的原型。然后，以校准后的较精准原型作为基础，将查询样本的预测结果通过变换作为查询原型，利用查询原型来反向预测支持样本。这个过程中，支持样本和查询样本之间的信息交互是对原型的进一步校准，称之为原型互校准。该发明优化了三个损失，其中自校准损失和互校准损失有助于模型学习更具有代表性的原型，做出更准确的预测。由于网络不需要学习额外的参数，该发明的模型非常轻量且易于使用。在三个公开遥感数据集上的实验表明，该方法与其他先进的小样本图像分类方法相比具有较好的分类性能。
基于原型网络遥感图像样本场景分类方法

[发明专利]一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法-CN202211075196.1在审
发明人：耿虎军;刘宇;孙方德;武晓博;王港 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-09-04 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于无人机自主定位领域，涉及一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法，包括语义地图构建、无人机图像语义要素提取、语义要素匹配和拓扑关系限制下的无人机定位。语义地图构建过程中寻找在城市中普遍存在且能够高精度提取的要素；针对低空无人机，从无人机图像中识别标志牌、路标及其上的文字，针对中高空无人机，从无人机图像中识别语义地图中的面状语义要素；针对低空无人机，将识别到的文字与语义地图匹配，针对高空无人机，从语义地图中检索出提取的局部空间场景，匹配成功即检索到了无人机成像区域的地理位置；最后使用拓扑关系对多个无人机场景定位进行确认。本发明计算量小、准确率高，同时能够满足高中低空无人机的自主定位。
一种基于语义地图无人机城市自主定位方法

[发明专利]基于改进过采样的遥感图像目标检测样本不均衡处理方法-CN202210425413.9在审
发明人：郭争强;朱巍;王港;冯清泉;武晓博;聂宗哲;王敏;梁硕 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所;中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进过采样的遥感图像目标检测类别不均衡处理方法，首先统计遥感数据集中类别数量、各类目标数量；然后判断数据集是否存在类别不均衡问题，若不存在，则结束，若存在，则转到下一步；其次，对目标量少的类别图像进行扩充；最后，得到目标扩充后的数据集。本发明能够克服当前过采样技术易导致模型过拟合的缺陷，从而解决遥感图像目标检测类别不均衡问题。
基于改进采样遥感图像目标检测样本均衡处理方法

[发明专利]一种宽幅遥感影像中密集弱小目标检测识别方法-CN202210455974.3在审
发明人：张萌月;王港;陈金勇;王敏;武晓博 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种宽幅遥感影像中密集弱小目标检测识别方法。该方法利用Mosaic、旋转、MixUp、缩放等手段进行样本扩增，获得丰富的、多尺度的训练样本；然后利用Transformer改进YOLOv5网络，并增加弱小目标检测头，增强模型对图像中全局信息和上下文信息的表征能力，提高密集场景下弱小目标检测识别性能；同时，使用多模型融合预测方法，提高预测精度，避免模型陷入局部最优；最后，使用分块检测的方法进行宽幅遥感影像中密集弱小目标检测识别。本发明使用了多模型融合预测，可以提高模型目标检测识别能力，避免模型陷入局部最优。
一种宽幅遥感影像密集弱小目标检测识别方法

[发明专利]一种基于关键点回归的卫星影像舰船部件检测方法-CN202210175356.3在审
发明人：张晓男;王港;高峰;陈金勇;耿虎军;常晓宇;武晓博 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于关键点回归的卫星影像舰船部件检测方法，属于卫星影像识别领域，首先构建训练数据集，对遥感影像中的舰船位置、舰船类别及舰炮、垂直放射系统、舰桥、停机坪、舷号、起降跑道等部件类型及位置进行人工标注；其次采用最小化变异系数方法对训练数据进行数据扩增和均衡化处理；然后利用舰船目标及部件检测模型对卫星影像中任意旋转分布的舰船目标进行目标检测，同时根据检测结果对特征图及输入图像进行目标切片对齐操作；最后对目标及特征图切片进行关键点坐标及尺寸回归计算，得到舰船部件位置、边界、类别。相较于以往的舰船目标检测方法，本发明可以得到更细粒度的部件级检测结果，具备舰船精细识别能力。
一种基于关键回归卫星影像舰船部件检测方法

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