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[发明专利]打磨装置及打磨方法-CN202210947064.7在审
发明人：朱志斌;付飞;唐强;王红伟;步海明 -专利权人：北京中致科技开发有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种打磨装置及打磨方法。打磨装置包括移动机构、打磨机构、浮动机构和位移检测机构；所述打磨机构沿第一方向滑动设置于所述移动机构，所述移动机构用于带动所述打磨机构运动；所述浮动机构分别与所述打磨机构和所述移动机构相连接，所述浮动机构用于调节所述打磨机构的打磨力；所述位移检测机构设置于所述打磨机构和所述移动机构之间，所述位移检测机构用于检测所述打磨机构沿第一方向的位移，所述位移检测机构与所述移动机构通信连接。该打磨装置可以通过控制打磨机构相对于移动机构在第一方向的位移，实现对打磨机构的打磨力的控制，可以根据需要进行恒力或非恒力打磨，还可以对打磨深度进行差别化控制，可控性高，适用性广。
打磨装置方法

[发明专利]一种液压货叉的自动对准控制方法及装置-CN202011345420.5有效
发明人：廖俊宁;朱志斌;孙志峰;唐强;朱平阳;步海明;钟科杰;李腾飞;胡安;冯锋;鞠健 -专利权人：中钞长城金融设备控股有限公司;北京轩宇智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压货叉自动对准控制方法，包括如下步骤：S1：叉车的货叉叉取托盘后，获取托盘所要码垛到的目标位置及目标航向角，目标位置包括目标高度；S2：分别获取叉车本体到所叉取的托盘的左侧和右侧的距离；S3：根据托盘的叉取状态对叉车的航向及目标位置进行补偿；S4：获取货叉的当前高度，并将货叉的高度调整到目标高度的预设偏差范围内；S5：将叉车移动到补偿后的目标位置，放置托盘。上述控制方法可以基于托盘的叉取状态对叉车的目标位置及目标航向角进行补偿，从而实现货叉自动对准，提高码垛精度，消除累积误差。本发明同时公开了液压货叉的自动对准控制装置。
一种液压自动对准控制方法装置

[发明专利]一种机械臂多关节联动控制方法-CN202010737493.2有效
发明人：朱志斌;唐强;奚子洋;郑旭;李腾飞;步海明;冯锋 -专利权人：北京轩宇智能科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂多关节联动控制方法，所述控制方法包括，首先，构建机械臂控制系统框架，控制系统框架包括控制层、模型层和规划层；其次，在模型层构建机械臂固定基坐标系、多个臂架关节的坐标系和不同构型下多个臂架关节的数学模型；然后，基于多个臂架关节的数学模型以及机械臂的使用工况，在控制层构建机械臂不同构型下的运动学反解算法；最后，基于运动学反解算法，在规划层规划所述机械臂的各个臂架关节的轨迹函数。上述控制方法和控制系统框架可推广到通用工程机械上、实现工程机械的高精度、智能化控制。
一种机械关节联动控制方法

[发明专利]汽车底盘维护的控制方法、控制终端和底盘维护机器人-CN201910334114.2有效
发明人： 步海明;唐强;奚子洋;杨必武;孙建;蒲鹏程;周彤 -专利权人：北京轩宇智能科技有限公司;中国人民解放军96901部队24分队
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种汽车底盘维护的控制方法、控制终端和底盘维护机器人，属于汽车维护技术领域。所述控制方法包括：接收底盘维护机器人发送的基本状态信息；向底盘维护机器人发送控制信号，以使底盘维护机器人根据控制信号进行汽车底盘维护操作；其中，控制信号是基于基本状态信息的实时输入信号。还提供了一种控制终端和底盘维护机器人。本公开的有益效果：利用控制终端，通过底盘维护机器人和操作人员的交互操作，实现汽车的底盘维护操作，降低了对场地和人力的要求。
汽车底盘维护控制方法终端底盘机器人

[发明专利]一种基于重力线监测的人体跌倒风险评估系统和方法-CN202110301683.4在审
发明人：朱志斌;孙宇庆;唐强;吴静晔;吴天宇;郎昭;王红伟;陈国宇;步海明 -专利权人：朱志斌
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于重力线监测的人体跌倒风险评估系统和方法，通过对人体重心变化做连续监测，测量重力线的摆动情况，并对摆动模式进行分析，可以得到被测试者的平衡系统数据，进一步与评估标准进行对比，实现量化评估人体跌倒风险；应用于医疗和健康检测时，可以了解患者平衡系统受损的严重程度，还可以大致确定测试者平衡障碍的风险程度，适用于外科术后病人护理评估以及老年人跌倒风险的评估；对于具有平衡功能障碍病人评估与诊断具有非常大的指导意义，分析患者在站立状态下重力线运动范围，更加贴近人体日常生活状态，对患者的实际状况有更准确的反映，评估结果客观且科学可靠，为临床研究、决策及预后评估提供新的参考指标。
一种基于重力监测人体跌倒风险评估系统方法

[发明专利]一种智能堆高机的控制系统及控制方法-CN202110004372.1在审
发明人：朱平阳;朱志斌;孙志锋;廖俊宁;鞠健;唐强;钟科杰;步海明;李惠佳;李腾飞;冯锋;胡安 -专利权人：中钞长城金融设备控股有限公司;北京轩宇智能科技有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能堆高机的控制方法及系统。该控制方法，包括：控制模块获取智能堆高机的当前位置信息和目标位置信息；控制模块根据当前位置信息和目标位置信息，计算出智能堆高机的驱动轮线速度和偏转角，并发送给执行机构；执行机构根据所述驱动轮线速度和偏转角控制智能堆高机的驱动轮。本发明的智能堆高机的控制系统及控制方法能够根据路线长短和智能堆高机的性能进行精确设计和调整，使智能堆高机的运行速度更平顺，控制精度更高。
一种智能堆高机控制系统控制方法

[发明专利]一种虚拟仓库的库存管理方法及系统-CN202110003842.2在审
发明人：孙志锋;朱志斌;朱平阳;廖俊宁;钟科杰;唐强;步海明;李惠佳;李腾飞;胡安;冯锋;鞠健 -专利权人：中钞长城金融设备控股有限公司;北京轩宇智能科技有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟仓库的库存管理方法，包括以下步骤：实时获取智能小车的坐标信息和初始叉臂高度值，根据坐标信息停止变化，判断出智能小车是否到达取货库位，实时获取智能小车的当前叉臂高度值，并根据当前叉臂高度值判断出智能小车的叉臂到达取货库位，则在虚拟仓库中将货物转移到智能小车，读取到智能小车的坐标值发生变化，则判断智能小车在移动，然后根据读取到当前叉臂高度值，结合智能小车的坐标值，则判断出智能小车到达的放货库位，并在虚拟仓库中将货物转移到放货库位。本发明通过智能小车的坐标值和叉臂高度值就能进行库存管理，避免了大量数据交互或者大量的传感器布置，从而提高虚拟仓库管理系统的运行效率，节约成本。
一种虚拟仓库库存管理方法系统

[实用新型]一种冗余机械臂以及控制冗余机械臂的系统-CN202021522893.3有效
发明人：朱志斌;郑旭;奚子洋;步海明;冯锋;唐强 -专利权人：北京轩宇智能科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种冗余机械臂，包括基座、关节臂架和抓举部件，所述关节臂架分别连接基座和抓举部件，所述关节臂架包括多个臂架，所述多个臂架通过铰接和偏置移动副依次连接为一个整体，以令冗余机械臂构型的自由度可调节；所述抓举部件包括二自由度旋转侧倾装置和抓举工具，所述二自由度旋转侧倾装置通过工具快换机构与所述抓举工具连接，以令抓举工具能够摆动和旋转运动，以令抓举工具具有冗余的空间自由度。所述冗余机械臂的构型的自由度可调节，可实现非工作状态下机械臂的折叠收拢，大大减小安放所占空间，使得机械臂存储空间更小、便携性和普适性更强。
一种冗余机械以及控制系统

[发明专利]一种冗余机械臂以及控制冗余机械臂的系统-CN202010738986.8在审
发明人：朱志斌;郑旭;奚子洋;石晓然;步海明;李腾飞;冯锋;唐强 -专利权人：北京轩宇智能科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余机械臂，包括基座、关节臂架和抓举部件，所述关节臂架分别连接基座和抓举部件，所述关节臂架包括多个臂架，所述多个臂架通过铰接和偏置移动副依次连接为一个整体，以令冗余机械臂构型的自由度可调节；所述抓举部件包括二自由度旋转侧倾装置和抓举工具，所述二自由度旋转侧倾装置通过工具快换机构与所述抓举工具连接，以令抓举工具能够摆动和旋转运动，以令抓举工具具有冗余的空间自由度。所述冗余机械臂的构型的自由度可调节，可实现非工作状态下机械臂的折叠收拢，大大减小安放所占空间，使得机械臂存储空间更小、便携性和普适性更强。
一种冗余机械以及控制系统

[发明专利]一种脊柱纠正器及纠正方法-CN201911276171.6在审
发明人：朱志斌;步海明;冯锋;唐强;陈国宇 -专利权人：朱志斌
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A61F5/02 文献下载
摘要：本发明属于体形矫正工具技术领域，具体涉及一种脊柱纠正器及纠正方法。本发明改变了传统“背背佳”被动纠正身姿的思路，本发明的纠正器通过主动力提醒方式来纠正脊柱弯曲问题，具体地，本发明通过角度传感器检测背部的前向和侧向的弯曲程度，在弯曲超过正常范围时，电机主动拉动张力线，给出主动力提醒，让青少年主动改变身姿，挺胸发力，锻炼相关肌肉和韧带，维持正常挺拔身姿，加强相关肌肉的锻炼，形成肌肉记忆，最终可脱离纠正器。而且，本发明的纠正器长期穿戴更为舒适，活动更为灵活，身体不会产生紧绷感。另外，本发明的纠正器具备一定的智能化，对青少年具有更大的吸引力，降低了青少年对脊柱纠正器的抵抗心理。
一种脊柱纠正方法

[发明专利]手持式脊柱静态曲率的检测装置-CN201911056288.3在审
发明人：朱志斌;孙庆宇;冯锋;吴静晔;步海明;郎昭;唐强 -专利权人：朱志斌
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本发明公开了一种手持式脊柱静态曲率的检测装置，包括：手持式检测单元及处理终端；手持式检测单元于人体背部上沿脊柱的方向进行滑动扫描以获得脊柱长度、脊柱曲率角度及每一时刻脊柱与背部之间的距离；处理终端电性连接于手持式检测单元，处理终端根据脊柱长度、脊柱曲率角度及每一时刻脊柱与背部之间的距离获得脊柱静态曲率及脊柱与背部之间的位置关系。本发明提供了一种便捷绿色安全的脊柱静态曲率的检测装置，不受区域、时间、人员限制随时可进行检测，因此可进行提前检测预防，操作简单、使用便捷、检测费用低利于推广使用。
脊柱曲率检测处理终端检测装置电性连接距离获得人体背部滑动扫描预防安全

[发明专利]用于中心城区河道污染底泥清除的处理系统及处理工艺-CN201310292865.5有效
发明人：沈昆根;盛阿五;黄科;陈洪林;朱文龙;陈强;步海明;沈建华;翁国刚;龚平 -专利权人：上海宏成实业发展有限公司
申请日： 2013-07-12 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于中心城区河道污染底泥清除的处理系统及处理工艺，该系统包含通过管道连通的多功能清淤船、淤泥储运船及淤泥脱水干化船；该多功能清淤船包含：机体，轮式支腿，设置在机体一端的粗垃圾清理工具或绞刀工具，及，用于驱动该粗垃圾清理工具或绞刀工具的第一液压系统；该淤泥储运船包含：储运船体，定位桩，及，泥舱，该泥舱内还设置有若干搅拌器，该泥舱通过管道连接到该淤泥脱水干化船上；该淤泥脱水干化船包含：脱水干化船体，定位桩，第二液压系统，搅拌舱，加药设备；及，干化设备。本发明提供的处理工艺采用的移动式处理站，所有设备均布置在船上作业，不占用陆地资源，且处理方法简单，周期短，淤泥处理彻底，可操作性强。
用于中心城区河道污染清除处理系统工艺

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