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[发明专利]一种无动力下肢外骨骼机器人-CN202011206724.3有效
发明人：王永奉;赵国如;孔祥战;梅占勇 -专利权人：湖北理工学院
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种无动力下肢外骨骼机器人，包括：鞋体，包括鞋面和鞋底，鞋底靠近脚跟的一端内部设有第一空腔，鞋面上设有一通道，通道与第一空腔连通；小腿护套；踝关节离合机构，包括踝关节护套、固定盒、第一弹性件等。本发明的机器人，在使用者行走过程中，第一空腔内的空气经通道、导气管对密封腔室进行充气，进而推动滑块与单向齿状棒；在摆动相中期至支撑相初期，踝关节背伸，变刚度弹簧被拉伸，单向齿状棒向下运动，进行存储踝关节步态能量；在变刚度弹簧的收缩作用下，经单向齿状棒拉动踝关节做趾屈运动，协助人体进行步态行走，如此可最大限度利用步态过程中的能量，以提升步态能量的利用效率，降低人体行走过程中的代谢能耗。
一种动力下肢骨骼机器人

[发明专利]一种弧形弹簧驱动的三自由度解耦并联机构-CN202011206725.8有效
发明人：王永奉;赵国如;孔祥战;梅占勇 -专利权人：湖北理工学院
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种弧形弹簧驱动的三自由度解耦并联机构，包括：固定平台；动平台；第一运动运动支链，包括：第一加热部件、第一形状记忆合金弹簧和滑动件，第一加热部件均匀间隔设置在所述固定平台上，第一形状记忆合金弹簧为弧形且一端与第一加热部件连接、另一端与滑动件连接，滑动件可在固定平台上滑动；第二运动运动支链，包括：第二加热部件和第二形状记忆合金弹簧，第二形状记忆合金弹簧一端与第二加热部件连接、另一端与动平台转动连接。本申请的并联机构，利用形状记忆合金弹簧加热伸长、冷却收缩的原理，实现动平台绕空间固定点做三自由度运动，且动平台绕Z轴的旋转相对其它两个方向的旋转具有解耦性。
一种弧形弹簧驱动自由度并联机构

[发明专利]一种用于步态分析的智能鞋垫-CN201910327829.5有效
发明人： 梅占勇;卡门.瓦连京诺夫.伊万诺夫;吴旭;赵欣欣;郑佳文 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A43B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于步态分析的智能鞋垫，包括柔性印刷电路板、接口电路、ADC转换电路和无线微控制器；柔性印刷电路板上设置有9个力传感器，每个力传感器均通过接口电路与ADC转换电路连接，ADC转换电路和接口电路均与无线微控制器连接。本发明提供的用于步态分析的智能鞋垫详细描述了其中的模拟电路部分，提供了允许优化电子元器件数量和低功耗的信道多路复用电路，提高了智能鞋垫采集的信号数据的准确性，为对用户的步态分析提供了更加准确的数据支撑。
一种用于步态分析智能鞋垫

[发明专利]一种保持局部拓扑不变性的点配准算法-CN201610967725.7有效
发明人：桑强;雷宁;梅占勇 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种保持局部拓扑不变性的点配准算法，其将点的配准问题转化为了图的匹配问题；其中，点集中的点作为图中的节点；定义图中节点的邻域；其中，节点和其邻域整体构成一个局部子图，节点和其邻域中的一个点连接成局部子图中的一条边；对局部子图进行动态规划，得到局部子图间的匹配概率；通过局部子图间的匹配概率及松弛标记法对全局匹配概率进行处理，得到点对间的对应关系；根据点对间的对应关系，通过薄板样条函数对点集合进行弹性形变正则化处理，得到模型参数。该保持局部拓扑不变性的点配准算法精确地量化了局部拓扑差异，提高了非刚性配准在发生大形变时的准确性，并提高了存在异常点时算法的鲁棒性。
一种保持局部拓扑不变性点配准算法

[发明专利]一种高弓足检测系统及方法-CN201910328152.7在审
发明人： 梅占勇;卡门.瓦连京诺夫.伊万诺夫;桑强;王志斌;周维清;陈鑫 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种高弓足检测系统及方法，该系统包括智能鞋垫和上位机数据处理器连接；智能鞋垫通过与上位机数据处理器连接；智能鞋垫包括柔性印刷电路板、接口电路、ADC转换电路和无线微控制器；柔性印刷电路板上设置有9个力传感器均通过接口电路与ADC转换电路连接，无线微控制器与上位机数据处理器连接。本发明通过采集惯性和压力数据，同时记录的多模态传感器数据结合能够更好地反映高弓足的细节，能够更好的识别高弓足；通过1D卷积神经网络提取采集的步态数据对应的步态特征，被证明是处理压力和惯性传感器数据的合适选择，在脚型分类的应用中，可达到较好的判别性能，智能鞋垫与1D神经网络的结合可用于高弓足的筛选和进行检测。
高弓足鞋垫处理器连接上位机数据智能柔性印刷电路板无线微控制器检测系统接口电路惯性传感器数据卷积神经网络采集传感器数据步态数据步态特征处理压力力传感器神经网络压力数据多模态脚型可用筛选分类检测记录应用

[发明专利]一种采集人体姿态的体育运动辅助训练系统及其实现方法-CN201310339324.3有效
发明人：李慧奇;王国杰;赵国如;张其;宁运琨;梅占勇;郭彦伟;张静;吕阳 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2013-08-06 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：本发明公开了一种采集人体姿态的体育运动辅助训练系统及其实现方法。该系统包括多个微型传感器节点、微型基站和PC机；所述微型传感器节点通过无线通信方式与微型基站连接，微型基站通过USB接口与PC机连接。本发明采用多传感器融合，提高了判断人体姿态的准确性，采集的信息更为全面；并通过在胸部的微型传感器节点中加入温度计和心率计，在采集姿态的同时还能够反映人体的体温和心率，使人们能够及时了解身体运动的情况，便于制定更为详细具体的训练计划，实现体育锻炼科学化管理。微型传感器节点体积小，携带方便；微型传感器节点和微型基站采用无线方式通信，具有高速、稳定和准确的优点。
一种采集人体姿态体育运动辅助训练系统及其实现方法

[发明专利]跌倒控制系统及使用该系统的康复鞋-CN201210302781.0有效
发明人：王永奉;赵国如;梅占勇;徐佳立 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2012-08-23 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明提供一种跌倒控制系统及使用该系统的康复鞋，此跌倒控制系统包括压力采集装置、定位装置以及多轴运动控制卡，此康复鞋包含：跌倒控制系统、鞋面、鞋底板、鞋底板平台重心调整机构，所述鞋底板平台重心调整机构包括设有调整垫片的垫片组、鞋地板导轨以及数据采集盒，所述定位装置位于鞋底板平台重心调整机构，其还包括设于电机上的电机传输带，所述电机安置于所述鞋底板上，所述电机与所述垫片组通过电机传输带连接，当电机转动，所述电机传输带带动垫片组沿着鞋地板导轨移动，通过调整垫片组上的压力传感器对采集来的足底压力信号进行在线处理和分类，从而对出对鞋底位姿正确的判断，避免人体跌倒。
跌倒控制系统使用系统康复

[发明专利]一种预防跌倒的装置-CN201210310579.2有效
发明人：王永奉;赵国如;梅占勇;徐佳立 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2012-08-28 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： A43C19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种预防跌倒的装置，包括：鞋底板、压力传感器、螺栓、信号传输线、第一齿轮、电机、第二齿轮、电缆线、数据处理装置、加速度传感器以及肌电传感器。其中，压力传感器安装于螺栓一端，通过信号传输线与数据处理装置相连接；第一齿轮与螺栓另一端相连接；电机通过电缆线与数据处理装置相连接；第二齿轮与电机、第一齿轮传动连接；数据处理装置用于对信号进行处理，得到人体位姿的实时状态，并根据人体位姿控制电机，调整螺栓的高度。本发明提出的预防跌倒的装置能够全面并准确地反映人体是否有将要跌倒的趋势，同时采用人工智能技术对信号进行分类，得出当前人体位姿状态，并进一步控制电机调整鞋底螺栓高度，预防患者跌倒。
一种预防跌倒装置

[发明专利]康复训练机器人控制系统及控制方法-CN201110456585.4有效
发明人：王永奉;赵国如;梅占勇;王磊 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种康复训练机器人控制系统，包括表面肌电信号采集模块、足底压力信号采集模块、计算机模块和驱动模块。计算机模块与表面肌电信号采集模块和足底压力信号采集模块相连，驱动模块与计算机模块相连。上述康复训练机器人控制系统，通过表面肌电信号采集模块和足底压力信号采集模块采集反映患者主动意识的表面肌电信号和足底压力信号。计算机模块综合处理所采集的表面肌电信号和足底压力信号，能够准确反映患者的主动意识。驱动模块根据计算机模块下发的能够准确反映患者主动意识的指令，驱动康复训练机器人工作，满足患者不同的意识需求。此外，还提供了一种康复训练机器人控制系统的控制方法。
康复训练机器人控制系统控制方法

[发明专利]康复训练机器人中的交互方法及系统-CN201110459846.8有效
发明人：王永奉;赵国如;梅占勇;王磊 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2011-12-31 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种康复训练机器人中的交互方法，包括如下步骤：采集踝关节的运动信号；按照设定的运动控制模式对所述踝关节的运动信号进行处理得到康复训练机器人的控制信号；通过所述控制信号控制所述康复训练机器人执行相应的运动。上述康复训练机器人中的交互方法及系统中，按照设定运动控制模式对采集到的踝关节的运动信号进行处理得到相应的康复训练机器人的控制信号，并通过控制信号来实现康复训练机器人的控制，进而在患者通过康复训练机器人的辅助进行康复训练时可根据具体情况设定运动控制模式，不同的运动控制模式将使得踝关节的运动信号的处理各不相同，所生成的控制信号也不同，从而使得康复机器人实现了针对患者的踝关节灵活地引导患者进行运动。
康复训练机器人中的交互方法系统

[发明专利]踝关节康复训练机器人-CN201110418408.7有效
发明人：王永奉;赵国如;梅占勇;王磊 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2011-12-14 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种踝关节康复训练机器人，包括设有脚踏板的动平台、开设有滑槽的底座及调节机构。调节机构包括中心约束杆、导轨、至少二支撑杆及驱动电机。中心约束杆通过球面副与所述动平台可转动连接。导轨收容于滑槽内，导轨内包括丝杆及套设于丝杆上且在丝杆上可滑动的滑块。支撑杆围绕中心约束杆均匀分布，每根支撑杆的一端通过球面副与动平台可转动连接，另一端与滑块可活动连接。驱动电机驱动丝杆转动，丝杆转动使得滑块在丝杆上滑动，从而使支撑杆带动动平台的表面发生倾斜，由于支撑杆至少为两根，可使动平台在不同的自由度上倾斜。患者的患肢置于脚踏板上时，可随着动平台的倾斜而做内翻/外翻、内收/外展及背屈/跖屈等多自由度的康复运动。
踝关节康复训练机器人

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