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[外观设计]机械底座-CN202330192461.3有效
发明人：万宏业;柳建飞;包智勇;马浩杰;杨欢 -专利权人：万宏业
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械底座。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于固定机械臂的底座。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械底座

[发明专利]手术器械的固定机构、手术工具及手术机器人-CN202111678936.6在审
发明人：张秀坤;万永宏;侯海山;柳建飞 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术器械的固定机构，用于可释放地锁定手术器械，手术器械具有保持槽和释放槽，释放槽宽度大于保持槽，固定机构还包括固定座、斜圈弹簧和锁紧块，固定座包括收容孔，斜圈弹簧径向内侧突伸至收容孔中，锁紧块在第一位置与第二位置之间移动；锁紧块位于第一位置时，手术器械穿过斜圈弹簧至手术器械的插入端抵持锁紧块，斜圈弹簧嵌入保持槽内并受手术器械推挤为第一偏置状态形成单向锁定；锁紧块位于第二位置时，锁紧块的限位面解除对插入端的抵持，手术器械能移动至其释放槽与斜圈弹簧对齐使其恢复自由状态，解除锁定。实现对手术器械的快速固定和释放，使手术器械的安装拆卸更为便利。本发明还包括一种手术工具和一种手术机器人。
手术器械固定机构手术工具机器人

[发明专利]手术机械臂及手术机器人-CN202310320442.3在审
发明人：黄善灯;柳建飞;柏龙;陈晓红 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机械臂，包括术前摆位组件、远心操控组件及执行组件；远心操控组件包括静平台、第一动平台及设于静平台与第一动平台之间且并联设置的多个第一伸缩元件；静平台相对远离第一动平台的一侧固定连接术前摆位组件，第一动平台相对远离静平台的一侧固定连接执行组件，每个第一伸缩元件的两端分别转动连接于静平台与第一动平台；执行组件具有沿执行组件的长度方向上不动的远心不动点；远心操控组件能够驱动执行组件以远心不动点为摆动中心摆动，执行组件的伸缩路径穿过远心不动点；执行组件包括执行杆及设置于执行杆相对远离第一动平台一端的手术器具，执行杆的前后伸缩运动沿远心不动点运动，手术器具的摆动以远心不动点为摆动中心。
手术机械机器人

[发明专利]路径确定方法、电子装置及计算机可读存储介质-CN202111585641.4在审
发明人：黄善灯;潘鲁锋;张秀坤;柳建飞 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请涉及医疗器械领域，提供了路径确定方法、电子装置及计算机可读存储介质，可以使得穿刺手术精准施行，提升手术的安全性。所述方法包括：获取至少一个超声探头采集的第一超声切面和第二超声切面；分别在第一超声切面和第二超声切面中，确定第一超声切面和第二超声切面的交线；若第一超声切面和/或第二超声切面满足预设条件，则基于交线确定穿刺行进路径，其中，穿刺行进路径为穿刺针进行穿刺的行进路径。本申请提供的技术方案相比于人手操作非常稳定可靠，使得穿刺针沿穿刺行进路径进行穿刺时能够精确定位目标靶点，可精准找到针头位置并能够全程监控进针过程，提高手术的安全性。
路径确定方法电子装置计算机可读存储介质

[发明专利]单探测器双目3D内窥镜图像的校正、编码方法及电子装置-CN202111511106.4在审
发明人： 柳建飞;侯海山;陈奥露;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本发明适用于医学内窥成像和3D成像领域，提供了一种单探测器双目3D内窥镜图像的校正方法、编码方法、电子装置及存储介质，该方法包括：以白板为目标，通过单探测器双目3D内窥镜获取白板双目图像，采用质心算法获取白板双目图像的左、右侧质心，以该左、右侧质心为中心校正目标双目图像的水平视差，从而无需复杂的检测过程即可实现对双目图像视差的校正，同时还降低了单探测器双目3D内窥镜的组装要求。
探测器双目内窥镜图像校正编码方法电子装置

[发明专利]一种可调焦的3D光学内窥镜系统-CN202111511083.7在审
发明人： 柳建飞;侯海山;陈奥露;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G02B23/24 文献下载
摘要：本发明涉及3D成像与医疗器械技术领域，公开了一种可调焦的3D光学内窥镜，包括镜管、设置于所述镜管内并用于双目图像采集的双光路成像镜组、将双光路合并成单光路的双远心中继镜组、用于接收所述双远心中继镜组所传递图像的成像传感器；所述可调焦3D光学内窥镜还包括连接于所述双远心中继镜组的调焦组件。本发明提供的一种可调焦的3D光学内窥镜，通过双远心中继系统将双光路合并成单光路，保证图像的高质量传输的同时简化后端系统结构，并通过调焦结构实现不同成像距离处的高清成像。
一种调焦光学内窥镜系统

[发明专利]一种物方远心镜头及3D光学内窥镜系统-CN202111511084.1在审
发明人： 柳建飞;侯海山;陈奥露;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及3D成像与医疗器械技术领域，公开了一种物方远心镜头，包括沿物平面与像平面之间同光轴依次设置的第一透镜、第二透镜组和第三透镜组；所述第一透镜为正弯月透镜；所述第一透镜靠近物平面的一面为凹面，远离物平面的一面为凸面；所述第二透镜组包括第二前透镜和第二后透镜；所述第二前透镜为双凸正透镜；所述第二后透镜为负弯月透镜；所述第三透镜组包括第三前透镜和第三后透镜；所述第三前透镜为负弯月透镜；所述第三后透镜为双凸正透镜。本发明还提供了一种3D光学内窥镜系统。本发明所提供的一种物方远心镜头及3D光学内窥镜系统，结构简单且能实现对双路内窥镜棒镜输出图像的中继成像，简化对准和分光工作，且成本低。
一种物方远心镜头光学内窥镜系统

[发明专利]手术机械臂及手术机器人-CN202110077174.8有效
发明人：黄善灯;柳建飞;柏龙;陈晓红 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机械臂，包括术前摆位组件、远心操控组件及执行组件，远心操控组件包括静平台、第一动平台以及设置于静平台与第一动平台之间的多个第一伸缩元件；执行组件具有预设的远心不动点，多个第一伸缩元件之间的协调伸缩能够控制第一动平台相对静平台运动并带动执行组件伸缩及摆动，执行组件的摆动中心为远心不动点，且执行组件的伸缩路径穿过远心不动点。本发明提供的手术机械臂通过第一动平台、静平台以及位于第一动平台与静平台之间多个第一伸缩元件构成并联机构，利用并联机构的误差非累积特性提高了末端执行组件的运动精度；同时能够保证执行组件在更大载荷下的手术操作。
手术机械机器人

[实用新型]导管固定装置和医疗设备-CN202220867875.1有效
发明人：潘鲁锋;胡润晨;柳建飞;童玉祥 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61M25/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种导管固定装置和医疗设备。所述固定装置包括支撑座、设于所述支撑座内的接头以及设于支撑座上的控制件，所述接头相对于所述支撑座具有固定状态和可旋转状态，所述控制件用于控制所述接头从固定状态切换为可旋转状态，或从可旋转状态切换为固定状态。本实用新型实施例的导管固定装置通过控制件切换可旋转的接头的状态，使接头可固定在支撑座内或相对支撑座可旋转，实际手术操作中，接头可用于连接导管，导管内穿引导丝，手术过程中捻揉导丝时，可以通过控制件将接头切换为可旋转状态，使得导管跟随导丝一起旋转从而自行释放扭转应力，可以一定程度上减轻导管发生扭转的现象，消除导管扭转对导丝的影响，提高操作准确性。
导管固定装置医疗设备

[发明专利]并联平台的主从映射方法、机械臂系统和存储介质-CN202211037843.X在审
发明人：黄善灯;柏龙;陈晓红;潘鲁锋;柳建飞 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种并联平台的主从映射方法、机械臂系统和存储介质。该方法包括：在静平台建立并联平台的计算坐标系，在静平台建立从用户坐标系以及在主操作手建立主用户坐标系；获取从用户坐标系与计算坐标系的第一转换关系；将主操作手的末端在主用户坐标系内的位移量按照设定比例系数映射到动平台的末端在从用户坐标系内，得到动平台的末端在从用户坐标系内的第一目标位置；根据第一转换关系和第一目标位置，确定动平台的末端在计算坐标系内的第二目标位置；根据第二目标位置，通过逆运动学算法解得并联平台的各伸缩杆的运动量，并根据各伸缩杆的运动量控制并联平台的运动。通过本申请，简化了机械臂的控制。
并联平台主从映射方法机械系统存储介质

[实用新型]一种X光影像系统-CN202220025454.4有效
发明人：胡润晨;潘鲁锋;徐鉷;柳建飞 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：一种X光影像系统，包括X光发射源和X光反射板，所述X光影像系统还包括手术机器人，所述手术机器人包括一动平台以及至少一机械臂，所述X光发射源固定于所述手术机器人的所述动平台上，所述X光反射板可拆卸地连接于所述手术机器人的所述机械臂上，所述X光发射源和所述X光反射板的位置能够通过电动控制所述手术机器人进行调节。本实用新型的X光影像系统避免了配准误差，且能够有效地提高手术的精度。
一种影像系统

[实用新型]新型超声导管-CN202220046376.6有效
发明人：潘鲁锋;胡润晨;周高峰;柳建飞 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B8/12 文献下载
摘要：一种新型超声导管，涉及医疗器械领域，包括：管体、转接头和具有弹性的囊体；管体、转接头和囊体均具有内空腔，管体的一端与转接头的第一开口固定连接，管体的另一端与囊体固定连接，转接头、管体和囊体内空腔连通；转接头具有用于连接注水器的第二开口，注水器用于通过第二开口向转接头中注入液体，液体通过转接头、管体和囊体连通的内空腔注入到囊体中，使得囊体发生膨胀。该新型超声导管可以应用在具有气体环境的部位，提高了适用范围。
新型超声导管

[发明专利]X光机控制方法、装置、X光机及可读存储介质-CN202111679825.7在审
发明人：潘鲁锋;柳建飞;胡润晨;周高峰 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：一种X光机控制方法、装置、X光机及可读存储介质，其中该方法包括：响应于主操作手的控制，根据预先计算得到的该主操作手和该发射端平台的映射关系，解算该发射端平台的运动位姿，并基于该运动位姿控制发射端平台运动，根据发射端平台与接收端平台的映射关系，以及该发射端平台的运动姿态，解算该接收端平台的运动位姿，并基于该运动位姿控制接收端平台运动，以使得该X射线接收器接收到该X射线发射器发射的X射线。本申请对X光机的控制具有较高的实时性，以及将基于X对射平台主动端的运动映射到从动端的并联平台和滑轨上，增大了协作范围。
控制方法装置可读存储介质

[发明专利]超声与X光组合执行操作的方法、装置、系统及计算机可读存储介质-CN202111679832.7在审
发明人：潘鲁锋;胡润晨;周高峰;柳建飞 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种超声与X光组合执行操作的方法、装置、系统及计算机可读存储介质，其中该方法包括：控制设置有超声探头标记物的超声探测装置进入目标区域，目标区域中包含操作目标，并通过超声探头装置，获得操作目标的超声影像，通过X光图像采集装置获取超声探头标记物的X光图像，基于X光图像和超声影像，确定操作目标的位置，基于操作目标的位置，在预先建立的目标区域的虚拟影像中生成操作目标的虚拟影像，根据操作目标的虚拟影像，规划操作路径，并控制操作机械臂根据操作路径，将该操作机械臂所夹持的器械送达操作目标，并对操作目标执行预设操作。本申请通过利用超声与X光组合定位的方式获取操作目标在机械坐标系下的实时坐标，可提高定位的精准度。
超声组合执行操作方法装置系统计算机可读存储介质

[发明专利]通过X光影像定位的方法、装置、X光机及可读存储介质-CN202111679833.1在审
发明人：黄善灯;柳建飞;潘鲁锋;周高峰 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种通过X光影像定位的方法、装置及可读存储介质，其中该方法包括：通过该X光机在多个不同的位置拍摄待定位的目标的X光影像，其中，每张该X光影像中包括标记该目标在所述X光影像中的相对位置，获取该X光机所在平台在采集每张X光影像时的运动参数关系，基于各张X光影像分别对应的影像信息，确定该目标在平台坐标系下的坐标；其中，该影像信息包括该相对位置和该运动参数关系，根据预设的X光机的平台坐标系与机器人的机械坐标系的转换关系，将该目标在平台坐标系下的坐标，转换为该目标在该机器人的机械坐标系下的位置坐标。本申请通过利用X光影像获取目标在机械坐标系下的实时坐标，可提高定位的精准度。
通过影像定位方法装置可读存储介质

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