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[发明专利]车辆的变道方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310920191.2在审
发明人： 柏文治;上官蓝田;田贵彬;林燕龙;马旭;于开跃;叶孝鑫;常松涛;邓甘雨;魏鹏飞 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆的变道方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通以及云计算领域。该车辆的变道方法包括：获取车辆的导航路径；基于导航路径，确定车辆在各条道路上可用于超车的一个或多个目标车道；判断车辆在目标车道上是否可完成超车；若存在可完成超车的第一目标车道，控制车辆在第一目标车道上行驶完成超车。本公开实施例，能够提高车辆到达目标地的效率，解决现有对自车运动状态的估计和动态环境的预测性不足，无法较好的实现超车的问题。
车辆方法装置电子设备存储介质

[发明专利]目标跟踪方法、装置、设备以及存储介质-CN202211656474.2在审
发明人：秦汉;常松涛;颜学术;陈文洋;王玉斌;尹佳成;邓欢;柏文治 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提供了一种目标跟踪方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及目标跟踪和自动驾驶技术领域。具体实现方案为：根据传感器的类型和目标的运动学模型，获取与该传感器对应的该目标的状态量；根据与该传感器对应的该目标的状态量和与该传感器对应的该目标的观测数据，调整与该传感器对应的该目标的观测方差；根据该目标的预测数据以及与该传感器对应的该目标的观测数据和观测方差，进行目标融合跟踪。在本公开实施例中，可以按照传感器的类型调整目标的观测方差，进而得到目标的更加准确的跟踪数据，实现目标融合跟踪。
目标跟踪方法装置设备以及存储介质

[发明专利]障碍物识别、模型训练方法、装置、设备及存储介质-CN202210163567.5在审
发明人： 柏文治;梁恒练 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本公开提供了的障碍物识别、模型训练方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶、自主泊车、物联网、深度学习技术领域。其中，障碍物识别方法包括：获取超声波传感器的至少两帧探测数据，每帧探测数据携带有至少两个回波特征，根据每帧探测数据具有的至少两个回波特征，确定每帧探测数据所探测到的障碍物距离和障碍物类别，根据至少两帧探测数据的障碍物距离和障碍物类别，确定至少一个目标位置处的实际障碍物类别。模型训练方法包括：利用探测数据样本集对预设网络进行训练得到障碍物识别模型，该探测数据样本集中的每帧探测数据样本携带有障碍物标注类别、障碍物标注距离和至少两个回波特征。
障碍物识别模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]制动控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质-CN202111598285.X在审
发明人： 柏文治 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本公开提供了制动控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域。一种具体实现方案为：在车辆的行驶速度不大于预设速度时，分别通过分布于所述车辆上的视觉传感器和超声波雷达，对所述车辆周围进行障碍物检测，得到第一检测结果和第二检测结果；响应于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，检测到的障碍物位于所述车辆的行驶方向上且即将与所述车辆产生碰撞，控制所述车辆刹停。
制动控制方法装置车辆电子设备存储介质

[发明专利]制动控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质-CN202111597352.6在审
发明人： 柏文治 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本公开提供了制动控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，涉涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域。一种具体实现方案为：在车辆的行驶速度不大于预设速度时，通过分布于所述车辆上的视觉传感器，对所述车辆周围进行障碍物检测，得到检测结果；根据所述检测结果，响应于检测到的障碍物位于所述车辆的行驶方向上且即将与所述车辆产生碰撞，控制所述车辆刹停。
制动控制方法装置车辆电子设备存储介质

[发明专利]车位的检测方法和装置、电子设备、车辆、存储介质-CN202010071956.6有效
发明人：常松涛;陈聪;柏文治;田贵彬 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G08G1/04 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种车位的检测方法和装置、电子设备、车辆、存储介质，涉及自动驾驶领域，尤其是自主泊车领域。包括：采集车辆运动过程中的超声波信息，生成目标栅格地图，对目标栅格地图进行特征识别，得到线段，根据线段和目标栅格地图生成车位，以便对车位进行显示，通过生成与超声波信息对应的目标栅格地图，基于对目标栅格地图特征识别得到的线段和目标栅格地图生成车位，避免了现有技术中车位检测要求车辆行进方向与障碍物侧面平行且距离较近而造成的应用范围局限的弊端，实现了相对广泛的应用；还避免了现有技术中基于超声波信息跳变边缘间隔与阈值比较而造成的误差范围偏大的弊端，实现了提高检测准确性的技术效果。
车位检测方法装置电子设备车辆存储介质

[实用新型]一种塑料容器用快速配药装置-CN202022510885.3有效
发明人：孙权;李鸿宇;柏文治;肖郁松;李志 -专利权人：湖南康源制药有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B01F13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种塑料容器用快速配药装置，包括共混袋、混药杯和穿刺针，穿刺针贯穿混药杯，共混袋一端设置有进液瓶口，共混袋的另一端设置有出液瓶口，混药杯设置于进液瓶口一端，混药杯包括顶部设置的杯壁，杯壁为不连续设置的花瓣状结构。通过将混药杯和共混袋组装在一起，使得在进行混药时无需多次使用注射器转移溶液和药剂，直接将西林瓶插入混药杯上的穿刺针中，通过挤压共混袋，使得共混袋中的溶液进入西林瓶中，使得溶液和药粉混合溶解，由于溶液进入西林瓶中，使得西林瓶中的压力大于正常气压，松开对共混袋的挤压后，使得西林瓶中的药液回流至共混袋中，实现混药的目的。
一种塑料容器快速配药装置

[实用新型]一种塑料输液容器用快速配药器-CN202022510988.X有效
发明人：孙权;李鸿宇;柏文治;肖郁松;李志 -专利权人：湖南康源制药有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61J1/20 文献下载
摘要：本实新型公开了一种塑料输液容器用快速配药器，包括穿刺针、外杯和混药杯，混药杯包括基座，基座顶部设置有杯壁，杯壁为不连续设置的花瓣结构，外杯内壁设置有限位块，限位块不连续且相邻的限位块等距设置，相邻限位块的间距与花瓣状杯壁相同，混药杯设置于外杯内部的限位块下方，穿刺针依次贯穿混药杯和外杯，且穿刺针固定连接于混药杯。通过将混药杯设置在外杯内使得在进行混药时外杯能够对西林瓶起到固定作用，使得西林瓶与混药杯之间的连接更加稳定，当需要更换混药杯时，只需旋转混药杯，使得杯壁能够从相邻的限位块之间的空隙通过，然后拔出即可。
一种塑料输液容器快速配药

[实用新型]一种用于快速配药的塑料共混袋-CN202022510807.3有效
发明人：孙权;李鸿宇;柏文治;肖郁松;李志 -专利权人：湖南康源制药有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A61J1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于快速配药的塑料共混袋，包括共混袋，共混袋设置有进液瓶口和出液瓶口，进液瓶口与出液瓶口分别设置于共混袋相对的两端，靠近出液瓶口的一端设置有挂带，挂带两端分别固定连接于靠近出液瓶口一端的两侧，挂带和共混袋热熔连接，进液瓶口连接有混药杯，进液瓶口和混药杯热熔连接，且混药杯于进液瓶口连通，挂带的中部设置有挂环，挂环和挂带热熔连接。由于进液瓶口开口是向上的，且与出液瓶口是相互独立的，使得在在输液的过程中，对共混袋中进行输液、混药和配药时都不会出现漏液的现象，且不影响出液瓶口一端继续输液。
一种用于快速配药塑料共混袋

[实用新型]清洁机器人-CN201821686769.3有效
发明人： 柏文治;李勋亮;谌鎏;郭盖华 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型提供了清洁机器人，包括机身及设置于机身上的风机，水箱，激光雷达，其特征在于：机身上有加湿装置，加湿装置包括设置于机身上且与风机连通的调节阀以及与调节阀连通的喷嘴，水箱上设置有连通喷嘴的汲水管。本实用新型提供的清洁机器人，与现有技术相比，本实用新型利用机身自带的风机提供风源，利用风力将因水箱负压吸出的水吹散成雾状，向空气中释放喷雾，这样不仅在扫地的同时起到均匀加湿空气、防止灰尘扬起的作用，还能减少机身的尺寸，降低扫地机的生产成本。
风机水箱机身连通本实用新型清洁机器人喷嘴灰尘扬起激光雷达加湿空气加湿装置清洁机器成雾状汲水管扫地机吹散风源负压喷雾吸出自带扫地生产成本释放风力

[实用新型]主动擦地装置-CN201821567304.6有效
发明人： 柏文治;侯昊楠 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： A47L11/282 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种主动擦地装置，包括机身以及并排设于机身前方底部的两第一滚筒，还包括驱动电机、第二滚筒、固定支架、第一传动结构与第二传动结构，第二滚筒设于两第一滚筒内侧，第二滚筒平行于两第一滚筒设置且第二滚筒在前后方向上可遮挡两第一滚筒之间的间隙，两第一滚筒并排后的长度大于机身的宽度，固定支架包括水平与机身连接的支架本体以及与分别位于支架本体两侧用于支撑第二滚筒的第一侧支架与第二侧支架，驱动电机设于支架本体内，第一传动结构的输出端动力连接于两第一滚筒之间，第二传动结构设于第一侧支架内，第一传动结构的输入端、第二传动结构的输入端均与驱动电机动力连接，第二传动结构的输出端动力连接于第二滚筒上。
滚筒传动结构动力连接驱动电机侧支架机身固定支架支架本体输出端输入端主动擦本实用新型滚筒设置机身连接前后方向遮挡支架平行体内支撑

[实用新型]扫地机器人-CN201821597985.0有效
发明人： 柏文治 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于智能家居技术领域，提供了一种扫地机器人，包括扫地机机身、视觉传感器单元、激光雷达单元和控制单元，视觉传感器单元、激光雷达单元和控制单元分别设置在扫地机机身上，扫地机机身、视觉传感器单元和激光雷达单元分别与控制单元连接，视觉传感器单元获取扫地机机身前进方向上的第一环境信息，激光雷达单元获取扫地机机身360度方向的第二环境信息，控制单元根据第一环境信息控制扫地机机身避障，控制单元根据第二环境信息控制扫地机机身进行建图定位，使得扫地机器人在运动过程中对障碍物的感知能力大幅提升，大量减少碰撞与被困的情况，并使得机器人绕行障碍物更为流畅，满足实际应用需要。
扫地机机身激光雷达单元视觉传感器环境信息控制扫地机器人环境信息障碍物单元获取感知能力运动过程智能家居避障绕行扫地机器人应用

[发明专利]清洁机器人的导航避障方法及终端设备-CN201811129776.8在审
发明人： 柏文治 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于智能家居技术领域，提供了一种清洁机器人的导航避障方法及终端设备，其中，所述方法包括：通过视觉传感器获取清洁机器人机身前进方向上的环境信息；根据所述环境信息建立环境三维信息；根据所述环境三维信息对所述清洁机器人机身前进方向上进行通过性判断，确定机器人不能通过的障碍物；如果不可通过的障碍物能被沿墙测距传感器感知，则通过沿墙测距传感器获取到清洁机器人机身到障碍物的距离，则根据所述距离对清洁机器人机身进行导航避障，若不能，则将上述障碍物的区域作为禁行区，对其进行躲避，使得清洁机器人对障碍物的感知能力大幅提升，大量减少碰撞与被困的情况，并使得机器人绕行障碍物更为流畅，满足实际应用需要。
清洁机器人障碍物机身导航避障测距传感器环境信息三维信息终端设备机器人视觉传感器感知能力智能家居通过性禁行绕行感知应用

[发明专利]一种获得裁片缝合路径的方法-CN201510152963.8有效
发明人：黄禹;邵文军;李根;柏文治;龚时华;王兵;程豪;周琪 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-04-01 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： D05B19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种获得裁片缝合路径的方法，属于工业缝纫机控制领域，包括对裁片拍照，以获得裁片图像；对获取的裁片图像进行边缘提取，获取裁片的边缘；对获得的边缘进行判断，以获得边缘落在理想范围内的可缝合裁片；对经步骤S103获得的可缝合裁片的边缘进行断点填补处理和多重边缘单一化处理，以获得单一、连续的边缘；对经步骤S104获得的边缘进行缩进或扩张以构建缝合路径；将步骤S105获得的缝合路径的像素点进行坐标化，以获得缝合路径的像素点的坐标图；根据步骤S106获得的坐标图生成缝合路径。本发明方法能高效的生成缝合路径，取代制板工序，提高工业生产中缝合品的质量和效率。
一种获得缝合路径方法

[发明专利]一种基于视觉控制的电脑花样机-CN201510152938.X有效
发明人：黄禹;邵文军;程豪;王兵;龚时华;柏文治;李根;周琪 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-04-01 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： D05B19/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉控制的电脑花样机，涉及工业缝纫机领域。包括机床主体(5)，能用于输入缝纫加工的控制参数的操作面板(6)，用于启动加工或者停止加工的脚踏控制器(7),用于图像处理和系统控制的控制机箱(9)，还包括视觉识别装置，该视觉识别装置用于对待缝合的裁片进行拍照，所述控制机箱(9)同时与所述操作面板(6)、机床主体(5)以及视觉识别装置相电连接，以对视觉识别装置拍摄的图像进行图像处理，并结合缝纫加工的控制参数控制机床主体进行缝合。本发明装置能生成与各个裁片相一一对应的缝合路径的数据文件，根据该缝合路径自动缝合，可解决现有技术中需要制板、以及缝纫质量不能满足要求的问题。
一种基于视觉控制电脑花样

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