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[发明专利]一种咖啡拉花示教系统-CN202111443351.6有效
发明人：姜宇;蔡同彪;郎需林;林炯辉 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请属于咖啡自动制作技术领域，提供了一种咖啡拉花示教系统，包括上位机、示教杯及与上位机电连接的动作捕捉设备；设置两个示教杯，包括示教咖啡杯和示教拉花缸，在示教杯的杯身上设置至少三个标识物，底部设置刚体标记点，标识物能够被动作捕捉设备所感应，让动作捕捉设备在示教杯绕刚体标记点旋转时获取各标识物的点位数据，由上位机根据点位数据确定示教杯的位置信息和姿态信息以完成示教杯标定，由动作捕捉设备在拉花时捕捉示教咖啡杯和示教拉花缸上各个标识物的动作，上位机根据捕捉的标识物动作生成示教杯的轨迹。通过本申请的咖啡拉花示教系统可准确记录咖啡师的双手拉花轨迹，有利于实现咖啡拉花的自动化。
一种咖啡拉花示教系统

[发明专利]机器人及其控制方法、装置、设备、存储介质、机械臂-CN202211014994.3有效
发明人： 林炯辉;郎需林;刘培超;姜宇;黄睿 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人及其控制方法、装置、设备、存储介质、机械臂。通过接收导体接近信息之后，建立所述电子皮肤的虚拟斥力场，再生成所述机器人的控制信号。通过设置在机器人上的电子皮肤的感测信号，转化并生成虚拟斥力场，并且通过该虚拟斥力场规划机器人的避让方案，以此实现了在可靠的避让的同时，还兼顾机器人原有的运行目的，使得机器人的避让方案兼顾避让和运行目的的实现，体现了避让方案的智能化。
机器人及其控制方法装置设备存储介质机械

[发明专利]咖啡制作方法、设备及系统-CN202111454357.3在审
发明人：姜宇;郎需林;蔡同彪;林炯辉 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A47J31/44 文献下载
摘要：本申请属于咖啡制作技术领域，尤其涉及一种咖啡制作方法、设备及系统，其中，本申请的咖啡制作方法包括：基于当次咖啡制作所需的花型，获取对应的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹；驱动第一机械臂末端移动至所述咖啡杯轨迹的起始位置，第一机械臂末端用于装载咖啡杯；驱动第二机械臂末端移动至所述拉花缸轨迹的起始位置，第二机械臂末端用于装载拉花缸；当第一机械臂末端到达咖啡杯轨迹的起始位置，且第二机械臂末端到达拉花缸轨迹的起始位置时，驱动第一机械臂末端以咖啡杯轨迹运动，同时驱动第二机械臂末端以拉花缸轨迹运动。基于本申请方案，有利于制作出质量稳定的咖啡。
咖啡制作方法设备系统

[发明专利]咖啡拉花轨迹生成方法、设备及系统-CN202111455436.6在审
发明人：姜宇;蔡同彪;郎需林;林炯辉 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A47J31/52 文献下载
摘要：本申请属于咖啡制作技术领域，尤其涉及一种咖啡拉花轨迹生成方法、设备及系统，其中，本申请的咖啡拉花轨迹生成方法包括：响应于输入的动作捕捉停止指令，基于当次动作捕捉过程中采集到的第一点位数据生成咖啡杯轨迹，以及，基于当次动作捕捉过程中采集到的第二点位数据生成拉花缸轨迹；将当次生成的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹与一花型信息关联存储。本申请提供的技术方案有利于制作出质量稳定的咖啡。
咖啡轨迹生成方法设备系统

[实用新型]一种咖啡拉花示教系统-CN202221384399.4有效
发明人：姜宇;蔡同彪;郎需林;林炯辉 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本申请属于咖啡自动制作技术领域，提供了一种咖啡拉花示教系统，包括上位机、示教杯及与上位机通讯连接的动作捕捉设备；其中，示教杯的数量为两个，其中一个为示教咖啡杯，另外一个为示教拉花缸，每个示教杯的杯身上都设有至少三个可被动作捕捉设备识别的标识物，每个示教杯的底部都设有刚体标记点，上述上位机具备获取该动作捕捉设备所采集的数据及对该数据进行处理的功能。本申请提供的咖啡拉花示教系统为实现咖啡拉花的自动化提供了硬件基础。
一种咖啡拉花示教系统

[发明专利]一种外力矩的测量方法、装置、控制器及机械臂-CN201910594866.2有效
发明人：黄睿;郎需林;庄飞飞;林炯辉 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及外力矩测量技术领域，尤其涉及一种外力矩的测量方法、装置、控制器及机械臂。本实施例提供的外力矩的测量方法、装置及控制器，通过获取光电编码器记录的第一转角以及磁编码器记录的第二转角；将所述第一转角与第二转角输入预先建立的测量模型；基于所述测量模型，确定所述机械臂关节的外力矩。通过测量模型测量所述机械臂关节的外力矩，使得测量数据较准确，能够在没有使用力矩传感器的情况下保证所述外力矩的测量精度，同时使得测量成本较低。
一种外力测量方法装置控制器机械

[发明专利]姿态调整方法及装置、机器人机构、电子设备及存储介质-CN202210806387.4在审
发明人：郎需林;黄睿;林炯辉;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种姿态调整方法及装置、机器人机构、电子设备及计算机存储介质。该姿态调整方法用于调整机器人机构的末端工具的作业姿态，该姿态调整方法包括：当机器人机构在示教点位完成示教后，获取末端工具的初始姿态；确定末端工具发生偏移后，基于初始姿态，调整末端工具的当前姿态至目标姿态。通过这种方式，能够提高机器人末端工具的示教效率。
姿态调整方法装置机器人机构电子设备存储介质

[发明专利]避障方法、装置及智能设备-CN202211014783.X在审
发明人： 林炯辉;郎需林;刘培超;姜宇;黄睿 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于智能设备技术领域，提供了避障方法、装置及智能设备，包括：若判断出存在障碍物，则计算各个关节所受到的斥力；计算各个关节所受到的斥力在所述智能设备的末端合成的力，得到末端合成斥力；根据所述末端当前的位置、当前的速度以及所述末端合成斥力，确定所述末端在下一时刻的位置；根据所述末端的预设姿态以及所述末端在下一时刻的位置确定各个关节在下一时刻对应的关节角度，其中，所述末端的预设姿态根据所述智能设备当前执行的任务确定；根据各个所述关节角度驱动对应的关节到达所述关节角度。通过上述方法，能够提高智能设备执行的任务的成功率。
方法装置智能设备

[发明专利]机械臂及其运动路径规划方法、控制系统、介质及机器人-CN202210039416.9在审
发明人： 林炯辉;郎需林;黄睿;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂及其运动路径规划方法、机械臂驱动控制系统、计算机可读存储介质及机器人，该机械臂运动路径规划方法包括以下步骤：设置起始点及目标点；分别以起始点及目标点作为根节点建立随机树进行双向搜索，以获得连接起始点与目标点的初始路径；对初始路径进行路径优化处理，以得到连接起始点与目标点的最短路径。本发明解决了现有的机械臂的路径规划方法存在大量无效搜索及不能优化路径长度的问题。
机械及其运动路径规划方法控制系统介质机器人

[发明专利]机械臂的运动路径规划方法、装置、设备、介质及机械臂-CN202110582502.X有效
发明人： 林炯辉;郎需林;黄睿;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂的运动路径规划方法，该机械臂的运动路径规划方法包括：接受运动路径的起始点位和目标点位的输入；接受末端位姿约束值的输入；获取所述机械臂的末端在关节空间中的限定运动区域，并在所述限定运动区域中随机采样所述运动路径的运动点位，使所述运动点位满足所述末端位姿约束值；在采样的所述运动点位与所述目标点位重合时，根据所述起始点位、采样的运动点位和目标点位输出运动路径。本发明机械臂的运动路径规划方法所规划生成的运动路径上的各路径点位可满足给定的末端位姿要求，实现特定的作业需求，拓展了应用场景。
机械运动路径规划方法装置设备介质

[发明专利]遥操作系统、遥操作方法及芯片-CN202111176553.9有效
发明人：黄睿;林俊凯;林炯辉;徐凯;郎需林;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请属于遥操作技术领域，尤其涉及一种遥操作系统、遥操作方法及芯片，其中，本申请的遥操作系统包括主操作设备、从操作设备、显示设备和摄像设备，上述主操作设备、上述从操作设备和上述摄像设备均设有末端工具；上述显示设备用于显示上述摄像设备实时采集的图像；上述主操作设备至少配置有作业操控状态和摄像操控状态，用于：在上述作业操控状态下操控上述从操作设备，以及在上述摄像操控状态下操控上述摄像设备。基于本申请方案，可实现单个主操作设备对从操作设备和摄像设备实现运动控制的效果，减少遥操作系统的设备数量。
操作系统操作方法芯片

[发明专利]机械臂关节的拖动示教限速方法、装置、电子设备及介质-CN202111567730.6在审
发明人：姜宇;黄睿;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂关节的拖动示教限速方法，包括：获取关节的实际拖动速度；当实际拖动速度超过预设的安全拖动速度时；通过动力学模型计算关节电机的调整力矩，调整力矩的方向与关节的当前运动方向相反；将调整力矩转换为关节电机的运动控制指令，并发送给关节电机。本发明所提出的机械臂关节的拖动示教限速方法，在对机械臂进行拖动示教时，若关节的实际拖动速度超过安全拖动速度，则关节电机将产生与拖动方向相反的阻力，以降低机械臂关节的拖动速度，防止机械臂关节的拖动速度过快，避免出现因速度过快而导致的安全风险问题。此外，本发明还公开一种机械臂关节的拖动示教限速装置、电子设备及介质。
机械关节拖动限速方法装置电子设备介质

[发明专利]机械臂关节的拖动示教限速方法、装置、电子设备及介质-CN202111568383.9在审
发明人：姜宇;黄睿;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂关节的拖动示教限速方法，包括：获取关节的实际拖动速度；当实际拖动速度超过预设的安全拖动速度时；通过动力学模型计算关节电机的调整力矩，调整力矩的方向与关节的当前运动方向相反；将调整力矩转换为关节电机的运动控制指令，并发送给关节电机。本发明所提出的机械臂关节的拖动示教限速方法，在对机械臂进行拖动示教时，若关节的实际拖动速度超过安全拖动速度，则关节电机将产生与拖动方向相反的阻力，以降低机械臂关节的拖动速度，防止机械臂关节的拖动速度过快，避免出现因速度过快而导致的安全风险问题。此外，本发明还公开一种机械臂关节的拖动示教限速装置、电子设备及介质。
机械关节拖动限速方法装置电子设备介质

[发明专利]机械手抓取物品的视觉引导方法-CN201811603790.7有效
发明人：刘培超;朗需林;黄睿;林炯辉;林俊凯 -专利权人：日照市越疆智能科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及视觉引导方法的技术领域，公开了机械手抓取物品的视觉引导方法，包括以下步骤：1）、对位于输送线上的视觉摄像头进行位置标定；视觉摄像头拍摄输送线上传送的物品的图像，对物品图像进行处理，并测量拍摄的物品的图像坐标位置；2）、将图像坐标位置转换为机械手坐标位置，并获得物品传输的物品绝对位置；3）、对物品绝对位置进行修正，且机械手准停在物品绝对位置上；本发明提供的机械手抓取物品的视觉引导方法，通过视觉摄像头摄取输送线上的物品的图像，并通过测量计算，转换为机械手坐标位置，也就是物品绝对位置，从而实现视觉引导机械手运动的效果，从而，机械手抓取物品的过程中，机械手可以高效及准确抓取到物品。
机械手抓取物品视觉引导方法

[发明专利]SCARA机器人的治具标定方法-CN201811640001.7有效
发明人：朗需林;刘培超;黄睿;林炯辉;曹林攀 -专利权人：日照市越疆智能科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及SCARA机器人的技术领域，公开了SCARA机器人的治具标定方法，包括以下步骤：1)、大臂以及小臂呈水平布置，确定SCARA机器人处于水平状态的零位；2)、设置治具，治具棒竖向连接在机械臂的臂末端，治具板上设有治具孔；3)、拖动机械臂正向摆动，直至机械臂末端的治具棒插入在治具孔中，大臂与小臂之间的夹角θ1；拖动机械臂反向摆动，大臂与小臂之间的夹角θ2；4)、根据夹角θ1以及夹角θ2获得大臂与小臂之间的实际夹角为：θ实际＝(θ1+θ2)/2，实现对SCARA机器人的标定，操作简单，且数据采集以及搭建都较为简单，省时省力，成本也低。
scara 机器人标定方法

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