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[发明专利]一种水空跨介质下航行器多传感器融合导航方法-CN202310779653.3在审
发明人： 林开宏;管练武;高延滨;张子斌;余夕林;王健旭;张小齐;杨在柱 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种水空跨介质下航行器多传感器融合导航方法，涉及技术领域；属于跨介质导航技术领域，为了解决跨介质航行器在介质跨越过程中的精密导航定位难题；以微惯性单元为核心，辅以其他传感器来对惯性测量信息进行修正，实现跨介质航行器对高速率、精密可靠导航信息需求，利于航行器介质跨越过程稳定控制。搭建了联邦滤波器来协调各个传感器的导航信息，分别在空中、水空交界处和水下采用不同的传感器组合进行导航信息融合，同时采用基于传感器信息的模式切换方法，提高了航行器在不同介质跨越过程中导航输出速率、精度与稳定性。从而使系统可以适应航行器全域导航需求，保障水空跨介质环境下的精密导航与安全控制。
一种水空跨介质航行传感器融合导航方法

[外观设计]汽车充电桩（欧标BHZD-JL-16A）-CN202330240357.7有效
发明人： 林开宏;陈志泰 -专利权人：贝兹德智能科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：汽车充电桩（欧标BHZD‑JL‑16A）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于车辆的充电桩。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
汽车充电欧标 bhzd jl 16

[实用新型]一种汽车欧标充电桩-CN202321005245.4有效
发明人： 林开宏;陈志泰 -专利权人：贝兹德智能科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60L53/31 文献下载
摘要：本实用新型涉及充电桩技术领域，公开了一种汽车欧标充电桩，本实用新型方案包括前盖(100)和后盖(200)，所述前盖(100)可拆卸连接在后盖(200)上，所述前盖(100)和后盖(200)之间设有密封件(300)；所述前盖(100)上设有卡合组件(110)，所述后盖(200)的上端卡接于卡合组件(110)内；所述前盖(100)的下端和后盖(200)的下端之间通过紧固件连接。本实用新型具有组装较为方便以及便于安装到对应墙体或建筑物上的优点。
一种汽车充电

[发明专利]一种基于单目RGB相机及MEMS多传感器融合人体姿态识别的方法-CN202310193444.0在审
发明人：张子斌;管练武;余夕林;林开宏;张小齐;杨在柱;王健旭;雷鸣;常帅 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于单目RGB相机及MEMS多传感器融合人体姿态识别的方法，包括如下步骤：惯性动捕单元数据采集及姿态解算；UWB数据采集及分析定位；通过RGB相机采集数据并进行数据解算；多传感器融合优化姿态解算；数据格式转化；驱动虚拟人物，完成人机交互：导入设计好的人体模型，通过对输出数据进行解析并且更新到各个骨骼节点驱动三维人体模型。本发明为教练和滑雪者在未来进行滑雪动作改进训练，提高滑雪技能，加快滑雪者掌握滑雪能力速度，同时降低滑雪训练装备成本并适于普通滑雪爱好者，有助于滑雪机的推广和滑雪运动的普及。
一种基于 rgb 相机 mems 传感器融合人体姿态识别方法

[外观设计]充电枪（BHZD-JL-16A）-CN202330003258.7有效
发明人： 林开宏 -专利权人：贝兹德智能科技有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：充电枪（BHZD‑JL‑16A）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于车辆充电。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
充电 bhzd jl 16

[外观设计]汽车充电桩-CN202330003661.X有效
发明人： 林开宏 -专利权人：贝兹德智能科技有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：汽车充电桩。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于车辆的充电桩。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
汽车充电

[发明专利]一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法-CN202010298783.1有效
发明人：管练武;冯甜甜;高延滨;刘繁明;张健秋;孙鹏飞;王星杰;彭泽波;林开宏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法，属于管道测绘技术领域。以四轮线缆驱动式小径管道机器人为运动检测平台，微惯性传感器与里程仪组合的方式实现城市地下小径管道机器人的精确定位。霍尔式里程仪安装在管道机器人后轮上，实现管道机器人运行速度实时测量。结合管道机器人在被检测管道初始段的直线加速运动，可计算出管道机器人的初始姿态角信息，然后结合初始速度和位置信息可实现管道机器人定位系统初始自对准。本发明的小径管道机器人在进行城市地下等复杂场合管道检测时，无需引入高精度方位角参考设备，成本低、使用方便。
一种基于初始姿态对准小径管道机器人定位方法

[发明专利]一种小样本管道缺陷智能识别系统及方法-CN202210611308.4在审
发明人：管练武;王浩博;谷秀毅;王鹏;张子斌;余夕林;林开宏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种小样本管道缺陷智能识别系统及方法，获得管道图片；对图片进行预处理和增强图片对比度，得到图片数据集；对图片中管道缺陷分类，在包含缺陷的图片中标记真实框，将管道缺陷对应区域标记并打上缺陷类别对应标签；设定初始学习率和batch‑size，利用图片数据集对网络进行训练，网络的Darknet‑53中加入关联注意力机制，用GIoU损失函数替代YOLOv3中MSE损失函数；判断损失函数是否收敛，若收敛，则模型训练收敛，输出网络模型；否则，重新设定batch‑size，继续对网络进行训练；将待识别图像输入训练好的网络模型，输出缺陷识别结果。本发明可以减少人工、设备成本，提高检测速率和效率。
一种样本管道缺陷智能识别系统方法

[发明专利]适用于跨海空介质的捷联式惯性导航系统的初始对准方法-CN202210554149.9在审
发明人：王刚;余夕林;管练武;齐钊琳;张子斌;王鹏;林开宏;谷秀毅 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了适用于跨海空介质的捷联式惯性导航系统的初始对准方法，涉及惯性导航技术领域；方法包括：采用惯性测量元件输出的速度和加速度信息并加以计算得到速度和位置信息，同时通过卫导提供的速度和位置信息并反馈到惯导系统，通过算法实现对惯导系统相关参数误差的估计。首先通过数据压缩技术实现多次迭代的粗对准方法，在惯导进入导航模式前最大的提高粗对准精度；然后通过改进的滤波技术、状态协方矩阵的优化，通过测量速度和位置误差来估计惯性器件零位误差等惯导系统易变参数；最后将估计得到的误差补偿回惯导系统从而提高系统导航精度。
适用于跨海介质捷联式惯性导航系统初始对准方法

[实用新型]一种室内装饰用玻璃幕墙清洗装置-CN202022973495.X有效
发明人：伍尚清;黄杞强;林开宏 -专利权人：广州瑞柏装饰工程有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及玻璃幕墙技术领域，具体为一种室内装饰用玻璃幕墙清洗装置，包括装置主体，所述装置主体包括主框体，所述主框体内壁均匀安装有连接杆，所述连接杆远离主框体一端插入连接有玻璃幕墙主体，所述玻璃幕墙主体两侧均匀开设有插槽，所述主框体内部底端固定安装有水箱，所述水箱顶端开设有注水口，所述水箱顶端固定安装有第一水泵，所述水箱输入端固定连接有抽水管，所述抽水管远离第一水泵一端伸入水箱内部底端。本实用新型通过设置有第一水泵、抽水管、水箱、输水管、喷水管和玻璃幕墙主体，控制第一水泵，利用抽水管，将水箱中水抽入至输水管中，并通过喷水管进行向上喷洒至表面，以此对玻璃幕墙主体进行冲洗。
一种室内装饰玻璃幕墙清洗装置

[实用新型]一种门窗幕墙安装辅助压紧装置-CN202023012184.3有效
发明人： 林开宏;伍尚清 -专利权人：广州瑞柏装饰工程有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： E04F21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及压紧技术领域，具体为一种门窗幕墙安装辅助压紧装置，包括装置主体，所述装置主体包括主框体，所述主框体一侧固定安装有整合箱，所述整合箱数量为两个，所述整合箱内部一侧固定安装有第三固定板，所述第三固定板一侧固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧远离第三固定板一端固定连接有推力块。本实用新型通过设置有第二弹簧、推力块、受力板、第三弹簧、第二固定板、玻璃幕墙主体和第一固定板，由于第二弹簧物理性质，推动着推力块朝着受力板方向移动，受力板受力通过第三弹簧作用在第二固定板上，使玻璃幕墙主体从而移动，弹力通过第一弹簧作用在第一固定板上，从而能够平衡，以此来实现对玻璃幕墙主体压紧固定。
一种门窗幕墙安装辅助压紧装置

[实用新型]一种门窗幕墙安装尺寸用划线装置-CN202023053347.2有效
发明人： 林开宏;伍尚清 -专利权人：广州瑞柏装饰工程有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25H7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种门窗幕墙安装尺寸用划线装置，包括划线装置主体，所述划线装置主体内部开设有第一开槽，所述第一开槽内部插设有活动划线杆，且活动划线杆右侧贯穿第一开槽并延伸至划线装置主体外部，所述划线装置主体左侧顶端开设有第二开槽，所述第二开槽内部插设有第一限位螺栓，且划线装置主体内部开设有与第一开槽相互配合的第二开槽，所述划线装置主体底端设置有定位机构。本实用新型通过上述结构可以对装置进行调节，解决了因距离过远而不能对物品表面进行划线，可以对划线笔进行防护，防止在划线笔在不使用的情况下被外物所损害，确保了装置在使用时的实用性和防护性。
一种门窗幕墙安装尺寸划线装置

[外观设计]汽车充电桩-CN202130175387.5有效
发明人： 林开宏 -专利权人：贝兹德智能科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：汽车充电桩。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于给电动汽车充电。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
汽车充电

[实用新型]一种雷击吸收电路-CN202022717154.6有效
发明人： 林开宏 -专利权人：贝兹德智能科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H02H9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及防雷领域，一种雷击吸收电路，包括一级吸收电路、二级吸收电路和三级防护电路，一级吸收电路与二级吸收电路连接，二级吸收电路和三级防护电路连接；一级吸收电路包括信号源、第一压敏电阻、第一电容、第一电阻、第二电阻、第三电阻和第一电感线圈；二级吸收电路包括感性元器件和第四压敏电阻；三级防护电路包括第一二极管、第二二极管、第五电阻、第六电阻和第六电容。本实用新型提供了一种对雷电吸收效果更好，进一步更好保护后级电路的雷击吸收电路。
一种雷击吸收电路

[实用新型]一种多级防雷电路-CN202022721243.8有效
发明人： 林开宏 -专利权人：贝兹德智能科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H02H9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及防雷领域，尤其涉及一种多级防雷电路，包括第一吸收电路、第二吸收电路，第一吸收电路与第二吸收电路连接，第二吸收电路；第一吸收电路包括信号源F1、压敏电阻RV3、电容CX1、电阻R1、电阻R2和感性元器件L1，信号源F1一端接火线，压敏电阻RV3、感性元器件L1和电容CX1分别依次跨接在零线和火线之间，电阻R1与电阻R2串联后再与电容CX1并联；第二吸收电路包括感性元器件L2和压敏电阻RV4，感性元器件L2跨接在零线和火线之间，压敏电阻RV4与感性元器件L2并联，第一吸收电路的残余电压依次通过感性元器件L2和压敏电阻RV4吸收。本实用新型提供了一种对雷电吸收效果好的雷击吸收电路。
一种多级防雷电路

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