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[发明专利]用于激光雷达的异常场景检测方法、电子设备和存储介质-CN202310517856.5在审
发明人：张专;柴可宁;董健 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开提供一种用于激光雷达的异常场景检测方法、电子设备和存储介质，所述方法包括：对激光雷达获得的点云数据进行预处理；基于预处理后的点云数据，获得目标检测数据；检测所述目标检测数据存在的异常场景，并且针对存在异常场景的帧数据，赋予描述所述异常场景的信息标签，统计并存储所述信息标签。根据本方法可以有效降低人工挖掘并标注异常场景激光雷达点云数据的工作量，提升算法和模型的迭代效率，从而提高自动驾驶系统的感知性能。
用于激光雷达异常场景检测方法电子设备存储介质

[发明专利]激光雷达系统及其环境光感知方法-CN202210034743.5有效
发明人：常健忠;寿翔 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于激光雷达系统的环境光感知方法，该方法包括：向探测区域发射激光脉冲；检测在发射激光脉冲的预定时段内光电探测器的每个像素单元所发生的光激发信号数量；根据所检测的光激发信号数量确定每个像素单元的环境光强度。本公开还提供了一种激光雷达系统和电子装置。
激光雷达系统及其环境感知方法

[发明专利]一种超声波目标探测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211136707.6在审
发明人：顾泽然 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01B17/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种超声波目标探测方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括以下步骤：根据获取的车辆纵向偏航运动信息，生成车辆的运动轨迹；根据获取的超声波探头安装的位置和角度以及生成的车辆运动轨迹，生成超声波探头相对于车辆的每一个运动轨迹点的位置和角度；根据获取的超声波的测量距离结果以及超声波探头安装的位置和角度，生成超声波扩散弧面；根据相邻的超声波扩散弧面计算出切线和切点，将切线的中点作为补偿后的结果；找到所有有效的切点；利用回波的探测结果进行过滤。本公开通过对超声波扩散角度进行补偿，将超声波探测区域内没有回波的点作为噪点过滤，从而提高墙角扫描结果的精确性，缩小车辆的轮廓，提高自动泊车的可靠性。
一种超声波目标探测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种大视场远距离激光雷达测试方法-CN202111360592.4有效
发明人：寿翔;常健忠 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明提供一种大视场远距离激光雷达测试方法，包括第一扫描模式至第M扫描模式，还包括：在第一扫描模式，根据激光雷达的像素及分辨率，设定第一扫描角度；根据激光雷达振镜在每个扫描角度的停留时间，设定第一激光脉冲次数和第一扫描频率；当完成第N‑1扫描模式的扫描周期后，通过缩小第N‑1扫描角度得到第N扫描角度，通过提高第N‑1激光脉冲次数得到第N激光脉冲次数，且通过降低第N‑1扫描频率得到第N扫描频率，进入到第N扫描模式中；直至进入第M扫描模式；当完成第M扫描模式的扫描周期后，相对应地调整扫描角度、激光脉冲次数和扫描频率，进入到第一扫描模式中；实时将第一扫描模式至第M扫描模式中扫描得到被测物体的数据分别输出至操控台。
一种视场远距离激光雷达测试方法

[发明专利]激光雷达系统及其控制方法-CN202210034785.9有效
发明人：常健忠;寿翔 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01S7/495 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于激光雷达系统的控制方法，该方法包括：生成用于控制激光脉冲发射时点的时间序列，该时间序列中的每个序列时间为重复出现的周期时间和随机产生的随机时间之和、并且分隔为多个时间单元；根据所述时间序列依次向探测区域发射激光脉冲；在每次发射激光脉冲的过程中，记录光电探测器的预定像素单元在所述多个时间单元内分别发生的光激发信号数量；在根据所述时间序列完成全部激光脉冲发射后，统计所述预定像素单元在各个时间单元内所发生的光激发信号总量，并针对各个预定像素单元，分别选取光激发信号总量最高的时间单元作为回波反射时间。
激光雷达系统及其控制方法

[发明专利]一种基于车辆动力学模型的车重及道路坡度的估算方法-CN202210861848.8有效
发明人：胡利锋;马腾;李小龙;滕昱棠;董健 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60W40/076 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体为一种基于车辆动力学模型的车重及道路坡度的估算方法，所述方法包括：根据车辆传动系统从断开到接合的过程中的动力学表现，估算车辆当前行驶的道路坡度和车重；根据车辆接收的地图信息获取车辆实时的道路坡度，并基于车辆动力学模型和卡尔曼滤波估算车辆的车重，采用卡尔曼滤波对两组车重数据进行融合，得到车重的优化值。本发明利用传动系统从断开到接合过程中的车辆动力学表现，并识别车辆装卸货操作，从而对道路坡度和车重进行实时的估算，也可以基于地图信息对车辆车重进行估算，再对车重数据进行优化，以此提高估算精度，且降低估算用设备的成本，提高估算方法的适用性。
一种基于车辆动力学模型道路坡度估算方法

[发明专利]一种激光雷达接收装置及激光雷达-CN202111366562.4有效
发明人：寿翔;常健忠 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达接收装置及激光雷达。一种激光雷达接收装置，包括：第一回波接收部件；第二回波接收部件，所述第二回波接收部件位于所述第一回波接收部件的一侧，被测物体位于所述第一回波接收部件的另一侧；光电探测器，所述光电探测器位于所述第二回波接收部件远离所述第一回波接收部件的一侧；其中，激光雷达发射的激光遇到被测物体形成回波光束，回波光束依次经过所述第一回波接收部件、第二回波接收部件后，被所述光电探测器所接收。本发明结构设计巧妙，通过利用第二回波接收部件的扩散特性，有效增加了光电探测器的探测角度，因此在光电探测部件探测面积恒定的情况下，能够增加激光雷达探测到视场范围，降低激光雷达的成本。
一种激光雷达接收装置

[发明专利]一种自动驾驶待测算法的路测数据仿真测试系统及方法-CN202210712512.5在审
发明人：孔小强;付耿;马峥楠;马桂香;唐惟胜;尤文冰;马超 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为一种自动驾驶待测算法的路测数据仿真测试系统，包括：版本匹配模块、路测数据管理模块、数据提取模块、模式决策模块、模式切换模块。本发明增加模式决策模块和模式切换模块在算法开始收敛阶段，路测数据会同时输入给原始版本算法模块和待测试版本算法模块，当判断原始规控算法模块的输出结果与路测数据中保存的规控算法模块输出结果差异小于一定阈值，则认为收敛完成；将感知算法模块和规控算法模块集成在一起，当做一个整体进行路测数据回灌测试，及时获知优化后的感知算法对规控算法的影响，解决因为路测数据对应版本感知算法存在某些缺陷导致规控算法无法使用该路测数据进行回灌测试的问题。
一种自动驾驶测算数据仿真测试系统方法

[发明专利]激光雷达系统及其环境光去噪方法-CN202210034793.3有效
发明人：常健忠;寿翔 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于激光雷达系统的环境光去噪方法，该方法包括：向探测区域发射激光脉冲；检测在发射激光脉冲的预定时段内光电探测器的每个像素单元所发生的光激发信号数量；根据所检测的光激发信号数量确定每个像素单元的环境光噪点阈值。本公开还涉及一种激光雷达系统和电子设备。
激光雷达系统及其环境光去噪方法

[发明专利]用于自动驾驶的诊断图像故障的方法和系统-CN202210578248.0有效
发明人：谢亮;吴永洪;马超 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V10/98 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于自动驾驶的诊断图像故障的方法，包括：滑动诊断窗口以扫描待诊断的图像；每次滑动所述诊断窗口后，依据当前所述诊断窗口内的异常像素点数量以及所有异常像素点之间的欧氏距离的平均值和方差，判断是否存在图像故障。本申请的图像故障诊断方案尤其适用于自动驾驶系统的深度学习，其创新了用于自动驾驶的图像故障的评价标准和方法，以减小计算量、提高诊断可靠性，从而提高车辆的自动驾驶巡航性能。
用于自动驾驶诊断图像故障方法系统

[发明专利]目标检测方法和装置、电子设备和存储介质-CN202210678212.X有效
发明人：柴可宁;董健;吴鹏;刘志华;张灵峰 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本发明涉及目标检测方法和装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获得初始目标序列；确定所述初始目标序列中的关键目标；获得经标注的更新后关键目标；以及使用更新后关键目标来更新所述初始目标序列中的剩余目标，从而获得修正后目标序列。根据本发明的一个或多个实施方式，由于可以仅仅针对关键目标，因而能够大幅降低目标检测的成本和时间周期。
目标检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]跟踪目标确定方法和装置、电子设备和存储介质-CN202210548956.X有效
发明人：郭守昌;董健;林志华;江鑫豪;成伟;陆佳辉;武静雯 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及跟踪目标确定方法和装置、电子设备和计算机可读存储介质。所述方法包括：由车载雷达或车载摄像机获得障碍物车辆信息；确定自身车辆行驶轨迹；基于自身车辆行驶轨迹确定障碍物筛选边界；根据所述障碍物车辆信息，确定障碍物车辆相对自身车辆的偏移度；根据所述偏移度与障碍物筛选边界确定应跟踪的障碍物车辆。本发明能够有效减少跟车目标的错误选择，提高跟车目标选择准确性，从而改善自动驾驶的自适应巡航控制。
跟踪目标确定方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种机动车-CN202220625152.0有效
发明人：王慧飞;刘飞龙;马超;余俊 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机动车。该机动车包括车头和车体，所述机动车还包括：两个V字形支架，分别侧立地安装在车头顶部两侧，尖端指向远离车头的方向，各V字形支架的前向侧边安装有后向摄像头；各V字形支架的后向侧边安装有电子后视镜摄像头、激光雷达和前向摄像头。
一种机动车

[发明专利]一种激光雷达发射装置的光路调节方法-CN202210589881.X在审
发明人：寿翔;常健忠 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达发射装置的光路调节方法，属于激光测距领域，该调节方法先通过第一夹具将半导体激光器活动安装在水平的光学平台上，并将显微镜系统水平安装在光学平台上；再调节半导体激光器与显微镜系统的位置，使半导体激光器的激光管端面能在显微镜系统中清晰成像；然后调节半导体激光器，使半导体激光器的激光管中心在显微镜系统中的标识交叉重合；再通过第二夹具将柱透镜活动安装在半导体激光器和显微镜系统之间，并调节柱透镜的位置，使半导体激光器的激光管端面与柱透镜端面的距离为柱透镜的焦点；最后将半导体激光器接通驱动电源，前后微调半导体激光器或柱透镜，使光源位置处于柱透镜的焦点上，使柱透镜对光源的准直呈最佳状态。
一种激光雷达发射装置调节方法

[实用新型]一种汽车域控制器-CN202220419188.3有效
发明人：冒周斌;郑建华;蔡文利 -专利权人： 杭州宏景智驾科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H05K9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车ADAS、自动驾驶技术领域，具体为一种汽车域控制器，包括下盖、电路板、上盖，所述上盖位于下盖的上方，所述电路板设置有下盖和上盖之间，所述电路板的顶面设置有电路板铜层，所述上盖上设置有上盖压边，所述下盖上固定安装有下盖压边，所述上盖压边和下盖压边与电路板铜层相接触，所述下盖内设置有下盖挡墙，所述上盖内设置有上盖挡墙，所述下盖挡墙、上盖挡墙与电路板铜层相接触，通过上盖压边和下盖压边与电路板铜层接触，下盖挡墙及上盖挡墙与电路板铜层接触，使电路板的正反表面四周的铜层接地，形成四周一圈屏蔽墙，从而让域控制器的电磁屏蔽能力更强，使电路板在域控制器中的刚度增强，减小了在随机振动中的风险。
一种汽车控制器

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