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[发明专利]电液耦合的线控转向系统及其转角跟踪控制器的设计方法-CN202211130568.6有效
发明人：施国标;郭琮;王帅;虞忠潮;张宝义;朱胜峰;万民伟;雷修建;王汉岭 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了电液耦合的线控转向系统及其转角跟踪控制器的设计方法，涉及汽车转向技术领域，包括如下步骤：(1)建立考虑非线性因素的电液转向系统模型；(2)建立系统的状态方程；(3)建立包括线性扩张状态观测器的自适应鲁棒控制器，并采用控制器对线控电液转向系统进行转角跟踪控制。得到目标转角后，通过系统状态方程可得目标控制量，所设计的转角跟踪控制器通过自适应控制平衡参数摄动，通过鲁棒控制削弱系统无法通过建模得到的不确定性因素，通过扩张状态观测器预测非线性因素，进行前馈补偿，使控制量趋近于目标量，实现在非线性因素存在的情况下对系统转角进行精确跟踪，最终使车辆达到目标转角。
耦合转向系统及其转角跟踪控制器设计方法

[发明专利]汽车电动助力转向装置-CN202311063711.9在审
发明人：朱彬汗;朱兴旺;虞忠潮;王克利;周昌角;张洪志 -专利权人：重庆邮电大学;杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了汽车电动助力转向装置，涉及汽车传动技术领域，第一齿轮和第二齿轮呈角度啮合，使输入轴与与螺杆呈角度设置，输入轴与输出组件位于螺杆同一侧，相比于输入轴与螺杆同轴设置，拉近了输入轴与输出组件的距离，进而降低了底盘高度，增加了用户上下车的便利及舒适感，蜗轮位于螺杆远离输入轴的一端，从而使与蜗轮啮合的动力组件靠近底盘一端所占的空间大大降低，当汽车靠近底盘位置空间受限时，确保电动助力转向器正常安装。
汽车电动助力转向装置

[发明专利]一种基于主动容错的C-EPS控制策略硬件在环仿真开发平台-CN202011145182.3有效
发明人：万民伟;李强;虞忠潮;王燮辉;朱兴旺 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司;浙江科技学院
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动容错的C‑EPS控制策略硬件在环仿真开发平台，包括硬件装置、dSPACE实时仿真系统和上位机；通过硬件装置中伺服电机作为转向阻力加载装置，结合汽车二自由度模型和前悬架参数在上位机中建立转向阻力矩模型；采用dSPACE实时仿真系统采集C‑EPS系统中转角传感器的转向盘转角信号、转矩传感器的转向盘转矩信号、助力电机的电流信号以及伺服电机驱动器的转速和转角信号，将上述C‑EPS系统的运行参数传输至上位机中，通过转向阻力矩模型得到转向总阻力矩，实时模拟C‑EPS系统的运行仿真工况，并在上位机中建立C‑EPS系统控制策略，实现硬件在环仿真试验。本发明可以有效提高C‑EPS系统控制策略的仿真精度和开发效率，降低了开发成本。
一种基于主动容错 eps 控制策略硬件仿真开发平台

[实用新型]四轮独立驱动车辆转向器-CN202320403598.3有效
发明人：李广;魏玉艳;戴荷怡;傅徐磊 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了四轮独立驱动车辆转向器，涉及转向器技术领域，当驱动组件驱动齿条向右侧轴向移动时，第一限位块与第一凸块相互抵靠，对齿条的向右移动进行限位，当驱动组件驱动齿条向左侧轴向移动时，第二限位块与第二凸块相互抵靠，对齿条的向左移动进行限位，第一限位块对齿条起到支撑和限位的作用，利用壳体自身结构第一凸块和第二凸块进行支撑限位，节省了四轮独立驱动车辆转向器的安装空间。
独立驱动车辆转向器

[实用新型]后轮转向装置-CN202320477235.4有效
发明人：魏玉艳;李广;严晨豪;石永明 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了后轮转向装置，涉及汽车配件技术领域，传感器安装在壳体上，传动轴移动位于壳体内部，壳体一侧面沿轴向方向开设有通槽，壳体另一对称侧面开设有限位槽，传感器与滑动块对应设置，滑动块的两侧壁分别与通槽的内壁滑动配合，定位杆一端与滑动块连接，定位杆另一端穿过传动轴与限位槽滑动配合。滑动块与传动轴同步运动，传感器通过定位杆对传动轴的移动位置进行检测，通槽对滑动块进行轴向限位，限位槽对定位杆进行轴向限位，使传动轴仅能沿轴向方向移动，消除传动轴的旋转趋势，确保传感器对传动轴位移的检测精度。
后轮转向装置

[实用新型]线控转向装置-CN202223411326.2有效
发明人：吴伟 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了线控转向装置，涉及转向技术领域，包括壳体、驱动组件以及转向杆，所述转向杆安装在壳体内部，所述驱动组件驱动转向杆轴向运动，所述转向杆包括螺杆段和限位段，所述螺杆段与驱动组件连接，所述壳体内部对称设有第一限位块和第二限位块，所述限位段一侧与第一限位块滑动抵靠，限位段另一侧与第二限位块滑动抵靠。限位段的两侧可以为左右两侧或者上下两侧，第一限位块和第二限位块限制在转向杆的运动方向，使转向杆仅能在第一限位块和第二限位块之间做轴向运动，对比传统转向器，取消了小齿轮轴、支撑轭等零件，简化部件的形状和组装工艺，从而降低成本。
转向装置

[实用新型]汽车转向机构-CN202223361575.5有效
发明人：万民伟;李广;魏玉艳;傅徐磊 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B62D3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了汽车转向机构，涉及汽车转向技术领域，包括第一壳体、第二壳体、主轴、齿条轴、驱动组件以及输入组件，所述驱动组件与主轴啮合，所述输入组件一端与齿条轴啮合，输入组件另一端用于连接方向盘，所述主轴部分移动位于第一壳体内，所述齿条轴移动位于第二壳体内，所述第一壳体与第二壳体连接。输入组件驱动齿条轴在第二壳体内移动，驱动组件驱动主轴在第一壳体内移动，齿条轴不再与主轴集成，独立传动，主轴所在的第一壳体不需要设置压块机构，使主轴传递的轴向力更大，适用于重载商用车。
汽车转向机构

[发明专利]双电机驱动转向器-CN202111275177.9有效
发明人：朱兴旺;万民伟;朱胜峰;虞忠潮;任培;雷浩 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了双电机驱动转向器，涉及汽车转向技术领域，包括蜗轮、蜗杆、车速传感器、传动组件、输出轴、第一控制器、第二控制器、第一电机以及第二电机，其中：所述车速传感器分别与第一控制器的输入端和第二控制器的输入端连接；所述第一控制器的输出端和第一电机的输入端连接，所述第二控制器的输出端和第二电机的输入端连接；所述蜗杆与蜗轮连接，蜗杆一端与第一电机的输出端连接，蜗杆另一端与第二电机的输出端连接；所述蜗轮套设在传动组件上，所述传动组件与输出轴啮合；所述输出轴包括轴部和齿部，所述齿部设有与传动组件相互抵靠的鼓凸结构，所述轴部用于连接后轮驱动桥。
电机驱动转向器

[实用新型]机动车后轮转向结构及其连接件-CN202222626992.1有效
发明人：魏玉艳;石永明;虞忠潮;马俊伟 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了机动车后轮转向结构及其连接件，涉及汽车配件技术领域，包括连接柄和两个连接板，两个所述连接板对应设置在连接柄的同一端，两个所述连接板均设有用于连接底盘构件的通孔，所述连接柄内部具有贯穿两端的轴孔，所述轴孔的内周壁具有内螺纹，所述内螺纹用于与连接轴的外螺纹配合；使用时，连接轴穿过轴孔，通过外螺纹与内螺纹的配合调节连接轴在轴孔内的长度，以适应不同机动车的安装环境，连接轴穿过轴孔后通过螺母固定。
机动车后轮转向结构及其连接

[实用新型]后轮转向机构-CN202222856750.1有效
发明人：魏玉艳;李林翰;傅昌胜;陶天伟 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B62D7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了后轮转向机构，涉及汽车配件技术领域，包括致动杆和滑套组，所述致动杆包括依次连接的第一杆体、第二杆体以及第三杆体，所述第一杆体外周壁滑动设有滑套组，且第一杆体与第二杆体可拆卸连接，所述第三杆体外周壁滑动设有滑套组，且第三杆体与第二杆体可拆卸连接。在装配的时候，可将致动杆拆卸为三部分，分别在第一杆体和第三杆体的外周壁装配好滑套组，由于第一杆体和第三杆体相较于致动杆整体长度缩短了很多，降低了转向器的组装难度。
后轮转向机构

[实用新型]后轮调节装置-CN202222579942.2有效
发明人：魏玉艳;傅徐磊;江王鑫;仝巨涛 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60B35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了后轮调节装置，涉及汽车配件技术领域，包括主轴、延长件和连接叉，所述主轴和延长件同轴设置，所述主轴一端设有第一连接孔，所述延长件一端沿轴向依次设有多个第二连接孔，所述延长件另一端与连接叉连接，所述第一连接孔和第二连接孔通过限位销连接。连接叉用于与底盘构件连接，主轴作为主轴驱动器的一部分由电动机驱动，主轴长度可通过延长件的接入实现轴向延伸，使用时，先根据实际情况选择延伸件上适宜的第二连接孔，再用限位销将第一连接孔和第二连接孔连接起来，实现主轴轴向长度的灵活变动，以适应车辆不同的安装环境，简化制造工艺，降低生产成本。延长件和连接叉通过限位销(这里的限位销为螺栓)连接。
后轮调节装置

[实用新型]机动车及其后轮转向致动器-CN202222603192.8有效
发明人：李广;魏玉艳;程强;方宇涵 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了机动车及其后轮转向致动器，涉及转向技术领域，包括驱动件、传动组件、转向螺杆以及球头座，所述驱动件与传动组件连接，所述传动组件同轴套设在转向螺杆的外周，当驱动件驱动转向传动组件转动时，转向组件带动转向螺杆轴向移动，所述球头座设置在转向螺杆的两端，所述球头座用于连接转向横拉杆。驱动件的旋转轴线和转向螺杆轴线平行布置，驱动件通过传动组件带动转向螺杆轴向移动，通过球头座可推动后轮转向，在车辆低速或出现转向不足时后轮与前轮发生相对转动，以达到减小转弯半径而提高车辆灵活性的目的。
机动车及其后轮转向致动器

[实用新型]循环球液压助力转向器及其传动结构-CN202220889180.3有效
发明人：邹理炎;胡燕军;蔡磊杰;张志奋;闫旭昌 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B62D3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了循环球液压助力转向器及其传动结构，涉及汽车转向技术领域，包括螺杆、滚珠以及套设在螺杆外周的转向螺母，所述螺杆的外壁沿轴向设有第一螺旋滚道，所述转向螺母的内壁设有与第一螺旋滚道相对应的第二螺旋滚道，所述滚珠在第一螺旋滚道和第二螺旋滚道之间滚动，所述第一螺旋滚道的中心距由螺杆中部向两端线性减小。当第一螺旋滚道的中心距由螺杆中部向两端线性减小，使位于螺杆中部的第一螺旋滚道的中心距最大，当螺杆与转向螺母配合时，螺杆中部与转向螺母最为紧密，间隙最小，确保整车直线行驶稳定性以及较好的转向操纵性，同时也使第一螺旋滚道具有较好的耐磨性能。
循环液压助力转向器及其传动结构

[发明专利]转向系统及其应急转向控制方法-CN202211069983.5有效
发明人：施国标;宋铭昊;王帅;虞忠潮;张宝义;朱胜峰;万民伟;雷修建;王汉岭 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向系统及其应急转向控制方法，控制子系统中的控制器根据传感器子系统采集到的车速信号、转向盘转矩信号设计对应应急转向助力补偿曲线，助力电机按照所能达到的电流上限值，提供额外的应急转向补偿电流，使助力电机补偿后的输出扭矩实现应急转向功能。通过对相关车速信号、点火信号、助力电机电流信号、转向盘转矩转角等信息的采集，故障诊断模块检测系统是否启动应急转向模式，实现转向系统的安全应急转向，在应急转向模式下采用相应的补偿控制方法，完成应急转向功能，在改善车辆非应急转向模式下转向性能的同时，还能够在应急转向模式下助力驾驶员完成转向动作，极大地提高使用安全性，符合相关安全法规。
转向系统及其应急控制方法

[发明专利]转向伺服系统及其故障容错方法-CN202211025301.0有效
发明人：施国标;乔鹏飞;王帅;虞忠潮;张宝义;朱胜峰;万民伟;雷修建;王汉岭 -专利权人： 杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了转向伺服系统及其故障容错方法，涉及汽车转向技术领域，在正常情况下，只需依靠第一控制系统完成汽车转向，充分利用了第一控制系统中第一电机的功率，且不需考虑第一控制系统和第二控制系统的协调问题，简化了控制方法；在故障情况下，可切换到备用控制系统即第二控制系统，降低了转向系统的故障重构难度。按执行第一控制系统或者第二控制系统故障发生后对系统可能造成的危险程度划分故障等级，并根据故障等级和转向系统状态制定容错策略在第一控制系统或者第二控制系统部分失效或完全失效的情况下可以快速完成转向系统的故障重构，保障了重型商用车在高级无人驾驶模式下转向的安全性和故障可操作性。
转向伺服系统及其故障容错方法

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