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[发明专利]一种电子机械制动装置和车辆-CN202310930046.2在审
发明人： 施国标;韩冲;孙惠春;曹景昭;刘鑫旺 -专利权人：北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院）
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：一种电子机械制动装置和车辆，电子机械制动装置包括：旋转驱动机构、传动机构、数据采集装置、摩擦组件、制动盘以及摩擦力计算模块。本装置中推力采集单元作为车辆制动力的主检测结构，温度采集单元作为车辆制动力的辅助检测结构，当推力采集单元因其他因素损坏或不能正常工作时，即可通过温度采集单元实现对制动力的检测。本装置通过推力采集单元和温度采集单元实现制动力检测的冗余功能，有效提高车辆使用安全性。同时，通过温度采集单元的设置还可判断制动盘温度是否满足要求，进一步保证车辆制动的安全性。
一种电子机械制动装置车辆

[发明专利]一种电子机械制动装置和车辆-CN202310930045.8在审
发明人： 施国标;韩冲;孙惠春;曹景昭;刘鑫旺 -专利权人：北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院）
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：一种电子机械制动装置和车辆，电子机械制动装置包括：驱动机构、弹性形变部件、摩擦片，制动盘以及检测组件，弹性形变部件位于驱动机构与摩擦片之间，驱动机构用于通过弹性形变部件推动摩擦片朝向制动盘移动、以产生制动力，弹性形变部件受驱动机构与摩擦片的挤压而产生形变，检测组件用于检测弹性形变部件自摩擦片接触制动盘起、至制动力达到预设制动力的过程中弹性形变部件所产生的形变量。通过弹性形变部件的形变量的计算得到预设制动力的大小，相较于采用力传感器进行检测的方式，一方面，不受制摩擦片与制动盘摩擦所产生的高温的影响，保证检测结果的准确性，另一方面，能够降低检测难度，并降低检测成本。
一种电子机械制动装置车辆

[发明专利]阻力反馈式转向执行装置以及线控转向系统控制方法-CN202310886358.8在审
发明人： 施国标;刘宇;王帅;刘廷阳;晏凯;郭琮 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：一种阻力反馈式转向执行装置以及线控转向系统控制方法，转向执行装置，包括：齿轮齿条机械转向模块、电动装置模块以及转向控制单元；齿轮齿条机构包括小齿轮轴以及转向齿条；小齿轮轴的径向转动驱动转向齿条发生横向位移运动，以带动转向拉杆运动；电动装置模块包括电机动力组件、减速机构及转矩转角传感器，电机动力组件通过减速机构驱动小齿轮轴转动；转矩转角传感器检测小齿轮轴的转角信息以及小齿轮轴的输入力矩对应的力矩信息；转向控制单元根据转角信息与力矩信息，计算得到转向执行装置当前的路感信息，路感信息包括转向执行装置的齿条力的最优估计值。本申请可以通过线控转向系统提供实时性与准确性更高的路感信息。
阻力反馈转向执行装置以及系统控制方法

[发明专利]电液耦合的线控转向系统及其转角跟踪控制器的设计方法-CN202211130568.6有效
发明人： 施国标;郭琮;王帅;虞忠潮;张宝义;朱胜峰;万民伟;雷修建;王汉岭 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了电液耦合的线控转向系统及其转角跟踪控制器的设计方法，涉及汽车转向技术领域，包括如下步骤：(1)建立考虑非线性因素的电液转向系统模型；(2)建立系统的状态方程；(3)建立包括线性扩张状态观测器的自适应鲁棒控制器，并采用控制器对线控电液转向系统进行转角跟踪控制。得到目标转角后，通过系统状态方程可得目标控制量，所设计的转角跟踪控制器通过自适应控制平衡参数摄动，通过鲁棒控制削弱系统无法通过建模得到的不确定性因素，通过扩张状态观测器预测非线性因素，进行前馈补偿，使控制量趋近于目标量，实现在非线性因素存在的情况下对系统转角进行精确跟踪，最终使车辆达到目标转角。
耦合转向系统及其转角跟踪控制器设计方法

[发明专利]一种线控制动装置、线控制动器和车辆-CN202311126428.6在审
发明人： 施国标;韩冲;孙惠春;刘鑫旺;曹景昭 -专利权人：北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院）
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F16D55/22 文献下载
摘要：一种线控制动装置、线控制动器和车辆。线控制动装置中驱动电机通过传动组件与活塞缸传动连接，使活塞缸的第一活塞、第二活塞和缸体围成液压腔，液压腔通过阀门连接储液箱，传动组件与第一活塞连接，传动组件中的自锁机构能够在驱动电机不工作时保持第一活塞的位置；在第一状态下，阀门关闭，第一活塞在驱动电机的作用下驱使第二活塞将制动块压向制动盘实现行车制动；在第二状态下，驱动电机不工作，阀门打开，液压腔内的液体流向储液箱，第二活塞能够在液压作用下远离制动块以解除行车制动。这样，线控制动装置能够在驱动电机不工作时解除行车制动，能够有效避免由于电机故障无法解除行车制动而导致的安全问题，有助于提高整个车辆的安全性能。
一种控制装置车辆

[实用新型]防水控制器及其中框-CN202321129010.6有效
发明人： 施国标;王帅;林强;雷修建;王汉岭;左利明 -专利权人：北京奥特尼克科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了防水控制器及其中框，涉及控制器技术领域，包括具有空腔的框体，所述框体一侧面设有透气孔，框体内侧壁设有透气凸台，所述透气凸台具有顶面和与顶面对称设置的底面，所述顶面设有透气通道，所述透气通道包括第一通道和第二通道，所述第一通道、第二通道、透气孔依次连通，所述第二通道的直径小于第二通道的直径，所述第一通道内设有防水透气膜。透气孔和透气凸台可以平衡控制器内外压强，避免因控制器内外温度不同产生压强差，对控制器关键密封件产生损坏的情况，防水透气膜可以有效地避免因透气孔和透气通道的存在而导致工作环境中水、油、杂质等进入控制器内部，损害控制器。
防水控制器其中

[发明专利]一种车辆转向系统和转向方法-CN202210682319.1有效
发明人： 施国标;郭琮;王帅;刘廷阳;乔鹏飞;宋铭昊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：一种车辆转向系统和转向方法，转向系统包括：前轮转向装置，后轮转向装置，转向域控制器以及车辆控制器，车辆控制器用于向转向域控制器输出零半径转向指令或四轮转向指令，当输出零半径转向指令时，转向域控制器可控制两个前轮转动传动组件和两个后轮转动传动组件均输出不同转向的旋转运动，当输出四轮转向指令时，转向域控制器可控制两个前轮转动传动组件均输出相同转向的旋转运动，控制两个后轮转动传动组件均输出相同转向的旋转运动。本车辆转向系统能够实现零半径转向模式或者四轮转向模式等多模式、多功能的转向功能，以提高车辆行驶安全性。
一种车辆转向系统方法

[实用新型]浸胶手套生产用设备-CN202320987496.0有效
发明人：张家地;郑钰栋;张增利;裘洪均;施国标 -专利权人：浙江康隆达特种防护科技股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B29C41/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种浸胶手套生产用设备，包括一循环输送的传送链、对称分布转接于传送链两侧的手模组件、位于手模组件两侧与相应侧手模组件配合的轨道板，所述传送链一端为竖直向下传送的进出端，位于进出端的两侧手模组件在与轨道板配合下处于与传送链相平行的外翻状态。本实用新型提供了一种便于手套的集中装取，提升效率与空间利用的浸胶手套生产用设备。
手套生产设备

[发明专利]一种智能车辆冗余转向系统及其控制方法-CN202310804289.1在审
发明人：王帅;施国标;郭琮;刘廷阳;晏凯;刘宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆转向技术领域，具体涉及一种智能车辆冗余转向系统及其控制方法。本方案的转向系统通过将电动转向管柱和双绕组电机电液转向器通过电控离合装置进行连接，在正常工作情况下，控制器控制电控离合装置断开，并通过电动转向管柱提供路感，通过双绕组电机电液转向器进行转向执行，以保证转向系统的正常工作；当转向系统中的电动转向管柱和/或双绕组电机电液转向器出现故障时，控制器控制电控离合装置结合，通过电动转向管柱向双绕组电机电液转向器提供转向助力，使转向系统具备多重冗余，保证转向性能不衰减，进而实现车辆转向系统的容错性，提高了系统的可靠性。
一种智能车辆冗余转向系统及其控制方法

[发明专利]一种电子液压制动机构、系统以及电子液压制动控制方法-CN202210713330.X有效
发明人： 施国标;孙惠春;韩冲;王军;刘鑫旺;曹景昭;王文伟 -专利权人：北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院）
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60T13/66 文献下载
摘要：本发明涉及车辆制动技术领域，具体涉及一种电子液压制动机构、系统以及电子液压制动控制方法。本方案的电子液压制动机构通过控制单元控制液压泵和蓄能器共同为制动组件提供压力源，并且将高压蓄能器并联在主油路上，用来快速消除活塞空行程和制动间隙，然后通过液压泵工作进行增压，并通过调节增压阀和减压阀来控制制动力的变化，实现对车辆的制动功能，通过采用本方案的电子液压制动机构，占用空间小，响应速度快，可靠性强，有效解决了现有技术中的液压制动系统结构复杂、可靠性较低的问题。
一种电子液压制动机构系统以及控制方法

[发明专利]一种双电机驱动的电动转向装置及其控制方法-CN202210641872.0有效
发明人： 施国标;王帅;桑冬岗;张洪泉;乔鹏飞;宋铭昊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及汽车转向技术领域，提供了一种双电机驱动的电动转向装置及其控制方法。包括：转矩转角传感器、锥齿轮副、行星摆线针轮减速器、主副双电机；转矩转角传感器组件与行星摆线针轮减速器通过锥齿轮副连接；所述行星摆线针轮减速器由前级行星齿轮减速机构和后级摆线针轮减速机构组成，双电机通过齿轮副与行星齿轮减速机的前级啮合，行星摆线针轮减速器的输出法兰与摇臂轴固连。所述控制方法在于双电机对目标转角的伺服控制、双电机同步控制。本发明的有益效果在于：采用双电机耦合的形式，实现系统的冗余备份，采用基于同步电流补偿的双电机转角伺服控制，在保证转向系统的控制精度的同时使其具备故障可操作性。
一种电机驱动电动转向装置及其控制方法

[发明专利]一种智能转向系统-CN202310944908.7在审
发明人： 施国标;刘廷阳;王帅;郭琮;晏凯;刘宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种智能转向系统，包括转向传动机构、电动助力装置和转向传动机构，使用球面多头蜗杆轴与锥形渐开线斜齿轮蜗轮轴结合的转向传动机构，球面多头蜗杆轴与锥形渐开线斜齿轮蜗轮轴结合的蜗轮蜗杆转向传动机构结构紧凑、工作寿命长，可以实现大扭矩输出，能够适用于重载荷的商用车；电动助力装置通过电机向蜗杆轴提供助力扭矩，减轻驾驶员转向时所需的出力；间隙调整机构能够调节蜗杆轴和蜗轮轴的啮合间隙，能够解决转向器长期服役后间隙过大的问题。
一种智能转向系统

[发明专利]一种用于制动的电子机械装置、电子机械制动器和车辆-CN202310981891.2在审
发明人： 施国标;韩冲;孙惠春;刘鑫旺;曹景昭 -专利权人：北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院）
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：一种用于制动的电子机械装置、电子机械制动器和车辆，由于电子机械装置的驱动部分分别通过第一传动机构和第二传动机构与推杆传动连接；在第一制动状态下，驱动部分带动第一传动机构驱使推杆朝向或远离制动块移动以产生或解除制动，第一传动机构将推杆固定在预设位置；在第二制动状态下，驱动部分带动第二传动机构驱使推杆朝向或远离制动块移动以产生或解除制动。第一制动状态对应驻车制动，第二制动状态对应行车制动，行车制动和驻车制动互为制动冗余，有助于提高电子机械装置的安全性能，并且第一传动机构具有自锁功能，能够避免另外设置自锁结构和安装空间，有助于降低用于制动的电子机械装置、电子机械制动器和车辆的占用空间和成本。
一种用于制动电子机械装置制动器车辆

[发明专利]一种双冗余制动力检测的电子机械制动装置和车辆-CN202310929113.9在审
发明人： 施国标;曹景昭;韩冲;孙惠春;刘鑫旺 -专利权人：北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院）
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60T17/22 文献下载
摘要：一种双冗余制动力检测的电子机械制动装置和车辆，双冗余制动力检测的电子机械制动装置包括：推动机构，弹性形变部件，制动钳，制动盘，弹性形变量检测组件以及推力检测组件；弹性形变部件设置于推动机构与制动钳之间，推动机构用于通过弹性形变部件推动制动钳夹紧制动盘、以产生制动力；弹性形变部件受推动机构与制动钳的挤压而产生形变，弹性形变量检测组件用于检测弹性形变部件自制动钳接触制动盘起、至制动力达到预设制动力的过程中所产生的形变量，推力检测组件用于检测自推动机构推动制动钳接触制动盘起、至制动力达到预设制动力的过程中的推力。本装置能够实现制动力检测的双冗余功能，以提高车辆行驶安全性。
一种冗余制动检测电子机械装置车辆

[发明专利]一种冗余大扭矩电动转向装置及其控制方法-CN202210641189.7有效
发明人： 施国标;王帅;张洪泉;桑冬岗;乔鹏飞;宋铭昊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B62D3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余大扭矩电动转向装置及其控制方法。包括：主‑副电动转向装置和曲柄环板式行星齿轮转向装置；所述主‑副电动装置分别由电机、蜗轮蜗杆减速机构、控制器组成；曲柄环板式行星齿轮转向装置设有转矩转角传感器、锥齿轮传动副和曲柄环板式行星齿轮传动副。所述控制方法主要包括主动转向模式下双电机同步策略，通过模糊PID控制作为转向装置的转角环控制；利用遗传算法对速度环的控制参数进行优化；设计滑模速度同步控制器对双电机电流进行补偿。本发明的有益效果在于：该冗余大扭矩电动转向装置解决了中重型商用车转向的纯电动化和智能化难题，同时也提高了转向双电机的位置伺服一致性和同步控制精度。
一种冗余扭矩电动转向装置及其控制方法

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