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[发明专利]一种微惯导系统测量误差补偿方法-CN202210408151.5有效
发明人：尚克军;邓继权;邹思远;郭玉胜;刘冲;刘洋;周亚男;杨研蒙;闫红松 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种微惯导系统测量误差补偿方法，所述方法包括：将微惯导系统的工作温度范围分为m个温度段；根据微惯导系统的角速率量程选取n个角速率测量点；获取每个温度段对应的各个角速率测量点的角速率测量均值；获取每个温度段对应的各个角速率测量点的标度因数误差；对每个温度段对应的各个角速率测量点的标度因数误差进行参数拟合，得到每个温度段对应的标度因数拟合参数；获取微惯导系统的当前工作温度所处的温度段对应的标度因数拟合参数，并根据获取的标度因数拟合参数对微惯导系统测量的角速率进行补偿，得到补偿后的角速率。本发明能够解决现有技术中微惯导系统在大量程角速率范围下的陀螺测量精度较低的技术问题。
一种微惯导系统测量误差补偿方法

[发明专利]一种车载惯性/地磁组合导航方法及装置-CN202110618784.4有效
发明人：邹思远;尚克军;邓继权;刘冲;郭玉胜;刘洋;杨研蒙;闫红松;钟锋;周亚男 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载惯性/地磁组合导航方法及装置，首先通过地磁装置求取车体运行速度，再进行惯导地磁组合，采用速度匹配，通过卡尔曼滤波，估计惯导解算误差，实时修正。本发明通过惯性/地磁组合导航，对惯导误差进行组合修正，提高了导航精度。
一种车载惯性地磁组合导航方法装置

[发明专利]基于地磁装置的高速旋转系统运动速度计算方法及装置-CN202110618783.X有效
发明人：邹思远;尚克军;邓继权;刘冲;郭玉胜;刘洋;杨研蒙;闫红松;钟锋;周亚男 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出的基于地磁装置的高速旋转系统运动速度计算方法及装置,首先通过判断地磁装置输出的数据变化规律建立轮轴旋转整周期的基准时刻，再计算轮轴旋转的整周期时间，同时结合惯导陀螺角速率输出，判断高速旋转系统是否处于静止状态，最后计算高速旋转系统运动速度。本发明基于地磁传感器测量精度高，没有累积误差特点，得到车体实时行驶速度，作为车载定位定向惯导系统的参考信息，由此可提高车载定位定向系统的自主可靠性。
基于地磁装置高速旋转系统运动速度计算方法

[发明专利]一种高速旋转制导炮弹转速测量方法-CN202210408308.4有效
发明人：邓继权;尚克军;邹思远;郭玉胜;刘冲;刘洋;周亚男;杨研蒙;闫红松 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01P3/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种高速旋转制导炮弹转速测量方法，所述方法包括：获取制导炮弹的地磁测量数据；对地磁测量数据进行野点剔除，得到野点剔除后的地磁测量数据；对野点剔除后的地磁测量数据的测量误差进行在线标定，以得到地磁测量数据的刻度系数和地磁测量数据的零偏；基于地磁测量数据的刻度系数和地磁测量数据的零偏对野点剔除后的地磁测量数据进行误差修正，得到误差修正后的地磁测量数据；基于误差修正后的地磁测量数据获取弹体的滚动角；基于弹体的滚动角获取弹体的滚动角速率；对弹体的滚动角速率进行滑动平均处理，得到弹体的转速。本发明能够解决采用现有转速测量方法进行制导炮弹的转速测量时，测量精度较低的技术问题。
一种高速旋转制导炮弹转速测量方法

[发明专利]一种基于加速度信息的旋转弹快速对准方法-CN202210437757.1有效
发明人：邓继权;尚克军;邹思远;郭玉胜;刘洋;刘冲;周亚男;杨研蒙;闫红松 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F41G3/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于加速度信息的旋转弹快速对准方法，所述方法包括：实时获取对准期间微惯导系统的加速度信息；基于微惯导系统的加速度信息获取微惯导系统的滚动角；基于微惯导系统的滚动角获取与当前时刻的滚动角相对应的初始滚动角；建立对准期间每个时刻的初始滚动角与预设的最佳初始滚动角的均方误差方程；基于均方误差方程获取预设的最佳初始滚动角；基于预设的最佳初始滚动角、对准期间微惯导系统的陀螺角速率信息和导航周期获取微惯导系统补偿后的滚动角，以完成旋转弹的对准。本发明能够解决现有技术中微惯导系统对无控飞行的旋转弹对准精度较差，难以满足初始对准精度要求的技术问题。
一种基于加速度信息旋转快速对准方法

[发明专利]一种高速旋转制导炮弹姿态辅助测量方法-CN202310181655.2在审
发明人：邓继权;郭玉胜;邹思远;尚克军;闫红松;刘冲;杨研蒙;王琦 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F42B35/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种高速旋转制导炮弹姿态辅助测量方法，包括：在制导炮弹飞行前，获取Y轴加速度计的杆臂值和Z轴加速度计的杆臂值；获取制导炮弹飞行过程中Y轴加速度计和Z轴加速度计的加速度信息；提取出飞行过程中Y轴加速度计和Z轴加速度计的离心加速度信息；基于飞行过程中Y轴加速度计的离心加速度信息和Y轴加速度计的杆臂值获取制导炮弹飞行过程中的第一旋转角速率；基于飞行过程中Z轴加速度计的离心加速度信息和Z轴加速度计的杆臂值获取制导炮弹飞行过程中的第二旋转角速率；获取制导炮弹飞行过程中的实际旋转角速率。本发明能够解决现有技术中，制导炮弹转速超过陀螺仪的测量范围，无法获取制导炮弹姿态的技术问题。
一种高速旋转制导炮弹姿态辅助测量方法

[发明专利]一种基于角速率信息的旋转弹快速对准方法-CN202210437633.3有效
发明人：邓继权;尚克军;邹思远;郭玉胜;刘洋;刘冲;周亚男;杨研蒙;闫红松 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于角速率信息的旋转弹快速对准方法，所述方法包括：实时获取对准期间微惯导系统的陀螺角速率信息；基于微惯导系统的陀螺角速率信息获取微惯导系统的滚动角；基于微惯导系统的滚动角获取与当前时刻的滚动角相对应的初始滚动角；建立对准期间每个时刻的初始滚动角与预设的最佳初始滚动角的均方误差方程；基于均方误差方程获取预设的最佳初始滚动角；基于预设的最佳初始滚动角、对准期间微惯导系统的陀螺角速率信息和导航周期获取微惯导系统补偿后的滚动角，以完成旋转弹的对准。本发明能够解决现有技术中微惯导系统对无控飞行的旋转弹对准精度较差，难以满足初始对准精度要求的技术问题。
一种基于速率信息旋转快速对准方法

[发明专利]一种制导炮弹初始姿态计算方法-CN202310181660.3在审
发明人：邓继权;郭玉胜;邹思远;尚克军;闫红松;杨研蒙;王琦;刘冲;周亚男 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种制导炮弹初始姿态计算方法，包括：基于制导炮弹绕质心运动方程组获取初始滚动角的正弦与余弦表达式；将初始滚动角的正弦与余弦表达式作为误差抑制的状态变量；将微惯导系统的Y轴初始陀螺角速率和Z轴初始陀螺角速率作为误差抑制的观测变量；获取与观测变量对应的观测矩阵；采用最小二乘估计进行误差抑制，以得到最小二乘量测方程；基于最小二乘量测方程得到状态变量的最小二乘估计；基于状态变量的最小二乘估计得到估计后的初始滚动角，并基于卫星定位系统速度信息得到计算出的初始航向角和初始俯仰角，从而完成制导炮弹初始姿态的计算。本发明能够解决现有技术中初始姿态计算方法均不适用于超远程制导炮弹的技术问题。
一种制导炮弹初始姿态计算方法

[发明专利]一种惯导系统密封性能的仿真方法及仿真系统-CN202211712167.1在审
发明人：闫红松;王永振;程晓果;袁大义;杨晨曦;殷增振;杨研蒙 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提出一种惯导系统密封性能的仿真方法及仿真系统，通过构建无密封圈的仿真模型、确定仿真计算的载荷步、仿真计算、提取仿真数据，对比仿真数据与设计要求，若不满足设计要求，则调整有限元模型，再次进行仿真计算，对比仿真数据，直至满足设计要求。本发明具有建模简单、求解效率高效、适用范围广等优点，克服了传统密封性能仿真由于橡胶超弹性本构模型参数难以测量、仿真收敛效率较低及无法考虑盖板结构、螺钉型号、螺钉间距等因素对密封性能影响等问题。
一种系统密封性能仿真方法

[发明专利]一种制导炮弹滚动角计算方法-CN202310159474.X在审
发明人：邓继权;郭玉胜;邹思远;尚克军;闫红松;杨研蒙;王琦;刘冲;周亚男 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种制导炮弹滚动角计算方法，包括：基于制导炮弹绕质心运动方程组获取滚动角的正弦与余弦表达式；将滚动角的正弦与余弦表达式和制导炮弹的转速作为卡尔曼滤波状态变量，并基于滚动角的正弦与余弦表达式和制导炮弹的转速得到状态转移矩阵，其中，滤波相邻时刻制导炮弹的转速相同；基于卡尔曼滤波状态变量和状态转移矩阵构建卡尔曼滤波状态方程；将微惯导系统三个轴向的陀螺角速率作为卡尔曼滤波观测变量；基于卡尔曼滤波观测变量构建卡尔曼滤波观测方程；基于卡尔曼滤波状态方程和观测方程进行卡尔曼滤波，得到估计后的滚动角。本发明能够解决现有技术中制导炮弹滚动角的计算精度较低的技术问题。
一种制导炮弹滚动计算方法

[发明专利]一种制导炮弹高动态组合导航方法-CN202210408306.5在审
发明人：尚克军;邓继权;邹思远;郭玉胜;刘冲;刘洋;周亚男;杨研蒙;闫红松 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种制导炮弹高动态组合导航方法，所述方法包括：将弹体发射坐标系下的侧向位置误差和侧向速度误差引入状态变量；根据状态变量建立惯性导航系统的状态方程；将弹体发射坐标系下的侧向位置误差和侧向速度误差作为观测量；根据状态变量和观测量建立惯性导航系统的量测方程；根据惯性导航系统的状态方程和惯性导航系统的量测方程建立卡尔曼滤波方程；根据卡尔曼滤波方程解算组合导航数据，以实现制导炮弹的组合导航。本发明能够解决现有导航方法对卫星的依赖性较高，在卫星定位失效的情况下惯导测量精度较差的技术问题。
一种制导炮弹动态组合导航方法

[实用新型]一种微惯导用抗高过载限位型减振器-CN202121945817.8有效
发明人： 杨研蒙;闫红松;李欣;邓继权;李茜;刘晓玉;王昊;谭宗禹;杨光;李佳 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： F16F15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种微惯导用抗高过载限位型减振器，包括第一缓冲减振垫(1)、第二缓冲减振垫(2)、第一外壳(3)、第二外壳(4)、连接件(5)。在所述第一缓冲减振垫(1)外圈进行弦切，在所述电子设备(6)底部外圈两端增加凸起(7)，同时在所述第一缓冲减振垫(1)的内圈与电子设备(6)底部的凸起(7)设计相配合的凹形槽。本发明通过改变其传统圆柱型外观形式，使其有限位功能，通过调整其邵氏硬度、接触面积优化了减振器的固有频率，具备承受13000g以上、复杂脉宽冲击以及拥有抵抗一定扭转力矩的能力。
一种微惯导用抗高过载限位减振器

[发明专利]一种微惯导用抗大冲击减振器-CN202010710081.X有效
发明人： 杨研蒙;闫红松;李茜;李欣;邓继权;刘冲;王昊;谭宗禹;刘晓玉;杨光 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种微惯导用抗大冲击减振器，包括第一减振单元、第二减振单元、上壳体、下壳体和连接件；上壳体和下壳体通过连接件连接，微惯导系统设置于上壳体和下壳体形成的腔体内；第一减振单元为圆柱形壳体，其底部的中心具有第一通孔，沿第一通孔的周向分布有多个第二通孔，第一减振单元的侧壁上具有多个第一凹槽；第二减振单元为圆柱形壳体，其底部的中心具有第三通孔，沿第三通孔的周向分布有多个第四通孔，第二减振单元的侧壁上具有多个第二凹槽；第一减振单元底部的厚度大于第二减振单元底部的厚度。本发明能够解决现有的微惯导用减振器无法抗大冲击的技术问题。
一种微惯导用抗大冲击减振器

[发明专利]MEMS微惯导结构-CN202110686013.9在审
发明人：李茜;李欣;杨研蒙;王昊;谭宗禹;刘晓玉;李佳;杨光 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种MEMS微惯导结构，该MEMS微惯导结构包括：壳体组件；空间多面体电路板组件，空间多面体电路板组件设置在壳体组件内，空间多面体电路板组件包括多个电路板，任意两个相邻的电路板之间呈夹角设置；惯性传感器组件，惯性传感器组件设置在空间多面体电路板组件上，惯性传感器组件用于检测载体的角速度和加速度；灌封吸振单元，灌封吸振单元填充在惯性传感器组件、空间多面体电路板组件以及壳体组件之间的所有孔隙，灌封吸振单元用于对外界冲击及内部组件间的振动及应力能进行缓冲吸振。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中MEMS微惯导结构体积重量大的技术问题。
mems 微惯导结构

[发明专利]用于狭小空间内紧固及拆卸螺钉的辅助工具及装置-CN201911238558.2在审
发明人：刘新宇;李欣;贾鹏月;王晶;白含;王媛娜;李凯;杨研蒙;刘晓玉;杨光 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于狭小空间内紧固及拆卸螺钉的辅助工具及装置，该辅助工具包括：基体，基体具有第一容纳腔和第二容纳腔，第一容纳腔用于与螺丝刀的刀头配合，第二容纳腔用于与待紧固或待拆卸螺钉的螺钉头相配合；卡持部，卡持部设置在第二容纳腔内，卡持部用于在螺钉的螺钉头与第二容纳腔相配合时与螺钉头的槽孔相配合以实现对螺钉的紧固及拆卸。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中狭小空间内拧紧及拆卸螺钉时容易损伤螺钉或印制板的技术问题。
用于狭小空间紧固拆卸螺钉辅助工具装置

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