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[发明专利]一种多传感器快速标定方法及系统-CN202310643438.0有效
发明人：吕小戈;杨宗泉 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种多传感器快速标定方法及系统，涉及传感器标定技术领域。该多传感器快速标定方法包括以下步骤：调节并固定标定装置上各个传感器的位置及角度；标定装置安装有至少两个传感器；将标定装置安装到机器人末端上；获取多个机器人末端的位姿数据；根据位姿数据对各个传感器进行手眼标定，以得到各个传感器两两之间的位姿转换关系。本发明能够对多个传感器实现快速标定，整个标定过程简单快捷。
一种传感器快速标定方法系统

[发明专利]一种轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310551487.1有效
发明人： 杨宗泉;吕小戈;温志庆 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及轨迹跟踪技术领域。该轨迹跟踪控制方法包括以下步骤：基于差速轮移动机器人的当前位置点，根据预设的第一前瞻距离，在被跟踪轨迹上获取第一轨迹位置点；根据第一前瞻距离和第一轨迹位置点，在被跟踪轨迹上获取目标位置点；基于双环PI控制器，根据目标位置点和当前位置点，计算差速轮移动机器人的第一线速度；根据第一线速度计算差速轮移动机器人的角速度；根据第一线速度和角速度计算驱动轮速度；根据驱动轮速度控制差速轮移动机器人进行轨迹跟踪。本发明能够在单纯使用PID控制器时对机器人的位置和航向角进行耦合，以此使轨迹跟踪达到更好的效果。
一种轨迹跟踪控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种AGV小车自动充电控制方法、充电系统及相关设备-CN202310704507.4在审
发明人：吕小戈;杨宗泉 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60L53/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV小车自动充电控制方法、充电系统及相关设备，涉及AGV小车控制技术领域。该AGV小车自动充电控制方法包括以下步骤：根据充电桩图像获取充电板的位置，以及AGV小车与充电桩之间的第一距离和第一旋转角度；根据充电板的位置获取第二旋转角度；根据第一旋转角度和第二旋转角度，获取第三旋转角度；根据第一距离和第三旋转角度，控制AGV小车与充电板连接。本发明解决了因角度偏移导致AGV小车未能与充电板正常接触的问题，确保AGV小车实现正常充电。
一种 agv 小车自动充电控制方法系统相关设备

[发明专利]一种机械臂避障方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310255929.8有效
发明人： 杨宗泉;周德成;温志庆 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机械臂避障方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取由各接近传感器测得的障碍物的位置；根据障碍物的位置计算各接近传感器受到的虚拟力；根据各接近传感器受到的虚拟力，计算机械臂受到的总虚拟力；根据总虚拟力，结合机械臂在笛卡尔空间的阻抗控制模型和动力学模型，计算机械臂的关节力矩；根据关节力矩控制机械臂的各关节运动，实现避障；从而可提高避障过程的安全性。
一种机械臂避障方法装置电子设备存储介质

[发明专利]顶板覆岩层监测装置及安装方法-CN202310131527.7在审
发明人：魏启明;赵俊杰;赵华;刘玉德;王虎;李永军;李楠;胡亚军;杨宗泉 -专利权人：国家能源集团宁夏煤业有限责任公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： E21B47/002 文献下载
摘要：本发明提供了一种顶板覆岩层监测装置及安装方法，其中装置包括：监测组件用于设置在顶板上方的钻孔内；线缆用于传输电力和监测组件的监测数据；承载组件，监测组件设置在承载组件上，线缆位于钻孔内的部分设置在承载组件上，承载组件可活动地设置在钻孔内，承载组件用于承载和保护监测组件和线缆；控制组件用于控制监测组件工作；监测组件包括多个红外摄像头，多个红外摄像头实时且连续地监测钻孔内的覆岩层，得到监测数据，线缆将监测数据传输至控制组件进行储存和处理。本发明实现了对于顶板覆岩层上裂隙变化过程的连续监测，为后续分析提供数据支持，同时也有效保护了监测组件和线缆，避免了监测组件和线缆出现磨损及损坏的问题。
顶板岩层监测装置安装方法

[发明专利]一种采棉机摘锭专用润滑脂组合物及其制备方法-CN202211038363.5在审
发明人：李小青;刘文卓;杨宗泉;田晓如;刘惠;田胜利 -专利权人：新疆金雪驰科技股份有限公司;金雪驰科技（马鞍山）有限公司;兰州纵横石油化工有限责任公司;奎屯威科特润滑油科技有限责任公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： C10M169/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采棉机摘锭专用润滑脂组合物及其制备方法，属于润滑脂制备技术领域。本发明的润滑脂组合物先将一部分基础油作为载体，在有水的条件下，由HSA高级脂肪酸、硼酸、二元酸、单水氢氧化锂进行反应生成复合皂基，然后再向该复合皂基中添加一部分调和基础油为基础脂，最后加入多种功能助剂产生综合效应而得高品质采棉机摘锭专用润滑脂，该润滑脂不仅具有较好的高低温润滑性、极压抗磨性，机械安定性和抗氧防锈性，其使用寿命长，生产成本低，对设备要求不高。此外，该采棉机摘锭润滑脂还具有良好的低温流动性，可以广泛应用于低温地区，冲破严寒对农业生产形成的桎梏。
一种采棉机摘锭专用润滑脂组合及其制备方法

[发明专利]提高废旧润滑油再生后成品质量的助剂及其制备方法-CN201710912264.8有效
发明人： 杨宗泉;翟德新;张沾;宋桂林;刘强 -专利权人：新疆金雪驰科技股份有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： C10M175/00 文献下载
摘要：本发明涉及废旧润滑油再生技术领域，是一种提高废旧润滑油再生后成品质量的助剂及其制备方法，其原料按重量百分比计包括有机碱类、无机碱类、粘结分散剂、吸附剂和助溶剂。采用本发明的助剂进行废旧机油的再生，得到的成品基础油质量稳定，不会出现成品基础油回色变深、气味变臭的问题，具有良好的氧化安定性；在废旧机油再生后，底油有利于底油泵送，降低装置内部吹扫，清渣等工作，提高装置的加工能力与安全生产系数；在常温下，储存时间长，油品气味正常，无焦臭，酸臭等不良味道。采用本发明的助剂进行废旧机油的再生，能够实现对资源的合理的转化利用，避免对环境造成二次污染，避免润滑油资源的严重浪费。
提高废旧润滑油再生成品质量助剂及其制备方法

[发明专利]机器人双臂协调运动控制方法、装置和电子设备-CN202011329284.0有效
发明人： 杨宗泉;甘中学;温志庆;牛福永 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人双臂协调运动控制方法、装置和电子设备，通过获取主臂和从臂的运动学模型；获取主臂和从臂的坐标转换矩阵；获取主臂的运动轨迹；由主臂的运动轨迹计算从臂的运动轨迹；获取六维力传感器测得的接触力数据；根据从臂的末端位置和接触力数据计算被搬运物体的刚度；根据刚度和BP神经网络预测模型，获取自适应力控制参数；在控制从臂沿从臂的运动轨迹运动时，根据预设的期望接触力、测得的接触力数据和自适应力控制参数，采用基于位置的自适应力控制方法来修正从臂的实际运动轨迹；从而可避免机器人的位置跟踪误差而导致两个机械臂对被搬运物体的作用力过大或不足。
机器人双臂协调运动控制方法装置电子设备

[实用新型]一种土壤采集装置及机器人-CN202021520248.8有效
发明人：李景潼;牛福永;胡炯锋;杨宗泉;乔飞 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01N1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种土壤采集装置及机器人；土壤采集装置包括：基座，用于与移动式底盘连接；旋转座，设置在所述基座前部，所述旋转座的上部可绕竖直轴向转动；至少一个机械臂，所述机械臂设置在所述旋转座的上部，其中至少一个机械臂的末端设置有土壤采集抓手；视觉系统，设置在所述旋转座的顶部；存储装置，设置在所述基座的后部，并用于存储采集的土壤；土壤采集机器人包括移动式底盘和所述的土壤采集装置；该土壤采集装置及机器人可替代人工在各类危险场地进行土壤采集作业。
一种土壤采集装置机器人

[实用新型]一种用于气液泄漏事故的应急侦测机器人-CN202021520250.5有效
发明人：胡炯锋;牛福永;乔飞;李景潼;杨宗泉 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于气液泄漏事故的应急侦测机器人，包括移动式底盘,以及设置在所述移动式底盘上的视觉系统、第一机械臂、气体检测仪和液体采集器；所述液体采集器包括收集瓶、采样管以及设置在所述收集瓶和采样管之间的液泵；所述采样管的入口端固定在所述第一机械臂的末端；该机器人能够实时检测事故现场的危险气体残留情况并收集泄漏的液体以便后续检测。
一种用于泄漏事故应急侦测机器人

[实用新型]一种基于双目视觉定位的双臂机器人-CN202020352744.0有效
发明人：胡炯锋;牛福永;乔飞;李景潼;杨宗泉 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于双目视觉定位的双臂机器人,包括机座，设置在机座上的立柱，设置在立柱顶部的头部，以及两个分别设置在立柱左右两侧的机械臂；所述头部包括双目视觉系统；所述机械臂包括前后依次连接的六个臂体，设置相邻两个臂体之间的关节，设置最前端用于连接夹具的关节和设置在后端用于与立柱连接的关节；任意相邻的两个关节之间的转动方向相互垂直。该双臂机器人的灵活性好，适用性强。
一种基于双目视觉定位双臂机器人

[实用新型]一种特种作业双臂机器人-CN202020353853.4有效
发明人：李景潼;牛福永;乔飞;胡炯锋;杨宗泉 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种特种作业双臂机器人,包括移动式底盘，两个设置在移动式底盘上的机械臂，以及设置在移动式底盘上的电气安装盒；所述电气安装盒内设置有电源和控制系统；所述移动式底盘、机械臂均与所述电源和控制系统电性连接；所述移动式底盘上还设置有至少一个扩展安装台，所述电气安装盒上还设置有至少一个外接串口，所述外接串口与电源和控制系统电性连接；所述机械臂包括前后依次连接的六个臂体，设置相邻两个臂体之间的关节，设置最前端用于连接夹具的关节和设置在后端用于与立柱连接的关节；任意相邻的两个关节之间的转动方向相互垂直。该双臂机器人的灵活性好，通用性好。
一种特种作业双臂机器人

[实用新型]一种用于特种机器人的液体采集检测装置及机器人-CN202021517367.8有效
发明人：胡炯锋;李景潼;牛福永;乔飞;杨宗泉 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01N21/13 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于特种机器人的液体采集检测装置及机器人；用于特种机器人的液体采集检测装置包括旋转台，多个设置在所述旋转台上的样品瓶，用于采集样品液并把样品液输送至各样品瓶的液体采集机构，以及设置在所述旋转台一侧的检测机构；所述旋转台用于把待检测的样品瓶转动至所述检测机构的检测范围内；所述检测机构用于对所述待检测的样品瓶中的液体进行成分检测；机器人包括移动机器人本体和所述用于特种机器人的液体采集检测装置；该用于特种机器人的液体采集检测装置及机器人可实现对多种泄漏液体的采集和检测分析。
一种用于特种机器人液体采集检测装置

[发明专利]基于人体肌电信号的机械夹爪控制方法、装置和电子设备-CN202010770968.8有效
发明人： 杨宗泉;甘中学;牛福永;温志庆 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于人体肌电信号的机械夹爪控制方法、装置和电子设备，通过获取操作者小臂的肌电信号；对所述肌电信号进行滤波处理；把滤波后的肌电信号输入支持向量机分类器进行动作分类，以识别出操作者的手部动作类型；以当前时刻之前的预设周期内出现次数最多的手部动作类型作为最终识别结果生成控制指令；把所述控制指令发送至机器人以控制机械夹爪做出相应的动作；从而可提高对机械夹爪的控制准确率。
基于人体电信号机械控制方法装置电子设备

[发明专利]一种土壤采集装置及机器人-CN202010737817.2在审
发明人：李景潼;牛福永;胡炯锋;杨宗泉;乔飞 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01N1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种土壤采集装置及机器人；土壤采集装置包括：基座，用于与移动式底盘连接；旋转座，设置在所述基座前部，所述旋转座的上部可绕竖直轴向转动；至少一个机械臂，所述机械臂设置在所述旋转座的上部，其中至少一个机械臂的末端设置有土壤采集抓手；视觉系统，设置在所述旋转座的顶部；存储装置，设置在所述基座的后部，并用于存储采集的土壤；土壤采集机器人包括移动式底盘和所述的土壤采集装置；该土壤采集装置及机器人可替代人工在各类危险场地进行土壤采集作业。
一种土壤采集装置机器人

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