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[发明专利]考虑电芯老化程度的电动汽车电池包温度场模型和方法-CN202010713582.3在审
发明人： 杜道轶;蒋银田;韩钰 -专利权人：上汽通用汽车有限公司;泛亚汽车技术中心有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种考虑电芯老化程度的电动汽车电池包温度场模型，所述模型包括：电池单体温度场模型；表示电池老化程度的内阻矩阵；以及通过将所述电池单体温度场模型代入所述表示电池老化程度的内阻矩阵所得的改进的温度场模型。
考虑老化程度电动汽车电池温度场模型方法

[外观设计]智能拾音频谱时钟-CN202130170491.5有效
发明人： 杜道轶;杜道峰;姚欣晨 -专利权人：上海懿錾自动化设备有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 10-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能拾音频谱时钟。2.本外观设计产品的用途：用作时钟及装饰。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能音频时钟

[发明专利]一种行车状况评估系统以及评估方法-CN201810555123.X在审
发明人： 杜道轶;蒋银田 -专利权人：上汽通用汽车有限公司;泛亚汽车技术中心有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及一种行车状况评估系统以及评估方法。该系统具备：环境识别划分模块，用于对环境进行识别和划分；行车状态信息采集模块，用于采集车辆的行车状态信息；测试准则专家系统，对于某路况下工程车性能的专家知识建立知识库并收集实际行车数据样本，据此计算出车辆性能的各项指标；评估系统模块，根据来自所述环境识别划分模块划分的环境种类以及所述测试准则专家系统推算出的车辆性能的各项指标，对于所述行车状态信息采集模块采集到的行车状态信息数据进行验证分析，判断在该环境下车辆运行能否满足要求。根据本发明，能够判断行车状态的优劣并自动记录不合理行车状态信息。
行车状态信息采集模块测试准则车辆性能划分模块环境识别评估系统专家系统知识库采集车辆运行信息数据行车数据行车状况专家知识自动记录工程车路况推算样本验证评估分析

[发明专利]一种基于改进型人工势场法的机器人路径规划方法及系统-CN201610079992.0有效
发明人：孙棣华;廖孝勇;赵敏;杜道轶 -专利权人：重庆大学
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进型人工势场法的机器人路径规划方法及系统，首先在激光雷达的可视范围内找到局部目标点；然后规划出机器人当前位置到达局部目标点的可达路径，最后控制驱动机器人行进，循环检测局部目标点，直至机器人达到最终目标点；该方法采用基于人工势场法来规划机器人路径规划，解决了传统势场法对机器人进行路径规划出现的局部极小点问题，对传统的人工势场法进行了改进，即改进引力势函数，同时将整个任务划分为许多局部目标点，从而达到最优的路径；提高了路径规划的实时性、环境适应性效率。
一种基于改进型人工势场法机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种基于激光雷达数据的移动机器人位姿推算方法及系统-CN201610213132.1有效
发明人：孙棣华;赵敏;廖孝勇;程森林;杜道轶 -专利权人：重庆大学
申请日： 2016-04-07 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达数据的移动机器人位姿推算方法，首先接收与预处理激光雷达数据；分割聚类环境数据；然后从激光雷达数据中选择簇群；并对目标簇群进行跟踪；获取簇群中每个子簇群的顶点在局部坐标系下的坐标数据，获取簇群的顶点的坐标和每个连接连线的倾角；将起始点和终点组成连接直线并计算偏转角度；通过滑动滤波计算机器人位置坐标变化后的位置坐标；最后初始化起始点的位姿和采样位姿点。本发明提供的移动机器人位姿推算方法是使用精度较高的二维激光雷达，无需对环境进行任何修改；机器人的位姿信息相对于具体环境客观描述，更便捷将位姿信息集成到其它移动机器人的业务模块中，提高系统的可靠性、易实现性并降低成本。
一种基于激光雷达数据移动机器人推算方法系统

[发明专利]一种考虑激光发射强度的激光雷达障碍物识别方法及系统-CN201610213409.0有效
发明人：赵敏;孙棣华;郑林江;杜道轶 -专利权人：重庆大学
申请日： 2016-04-07 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑激光发射强度的激光雷达障碍物识别方法，首先获取环境数据并以数组形式存储于计算机中，对获取的环境数据进行预处理，对激光雷达的距离信息、反射强度信息同时进行非平面ABD算法的环境数据分割聚类处理，得出的n个簇群集合，然后将不同簇群的数据集合与障碍物类别进行匹配，得到障碍物集合信息，所述障碍物集合信息包括尖峰型障碍物、凸圆弧形障碍物和凹形障碍物；本发明提供的考虑激光发射强度的激光雷达障碍物识别方法，利用激光雷达输出的环境反射强度信息，将常用的环境距离信息上升到非平面的三维空间，并提出基于非平面数据分割的障碍物识别方法，从而保证障碍物识别的实时性及准确性。
一种考虑激光发射强度激光雷达障碍物识别方法系统

[发明专利]一种二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法及系统-CN201610080028.X有效
发明人：赵敏;孙棣华;刘卫宁;郑林江;杜道轶 -专利权人：重庆大学
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种二维扫描型激光雷达的扫描数据修正方法及系统，该方法通过激光雷达扫描参数和扫描周期内第i线激光束的距离信息；来获取第i线激光束相对于扫描环境的当前角度；结合传感器获取激光雷达当前速度和当前距离；从而计算出激光雷达第i线激光束的修正值和真实扫描值；本发明通过实时获取运动中的激光雷达姿态，在一个激光雷达扫描周期内对环境数据进行误差计算和补偿，从而达到对二维扫描型激光雷达扫描数据的误差修正，使机器人在与环境相对运动时，提高了环境检测的精度并提升了机器人导航的可靠性；克服了在检测周期内由于时间差上累积出空间位移所造成的误差；对激光雷达在运动状态下出现的数据扫描误差问题有着重要的意义。
一种二维扫描激光雷达数据修正方法系统