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[发明专利]知识和数据融合驱动的云控式网联车辆协同巡航控制方法-CN202310866304.5在审
发明人：王靖瑶;李迅锐;郭景华;黄江山;曾泽钦;邓醒明 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：知识和数据融合驱动的云控式网联车辆协同巡航控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。提出云控式车辆协同式巡航控制策略，策略学习过程：1)基于模型预测控制MPC实现多智能体协同控制的模型引导方法，加入安全距离避免碰撞，以产生用于训练策略网络的演示数据，利用模仿学习预训练策略网络；2)在模仿学习的基础上利用强化学习改进策略，根据知识引导学习的思想设计强化学习模型及其启发式奖励函数，在奖励函数中融合交通道路信息，在模型中加入防碰撞策略，加速强化模型训练提高学习效率，得到完全分布式控制器，实现云控式车辆协同式巡航控制。该策略考虑粗糙路面设计垂直舒适度，可明显改善交通拥堵、乘客舒适度和安全隐患等问题。
知识数据融合驱动云控式网联车辆协同巡航控制方法

[发明专利]一种错误数据注入攻击下的车辆队列事件触发控制方法-CN202310775161.7在审
发明人：王靖瑶;郭景华;邓醒明;李迅锐;曾泽钦;黄江山 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：一种错误数据注入攻击下的车辆队列事件触发控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。1)车辆队列中的车辆通过车载传感器以及V2X无线通信网络实时采集其他车辆的行驶运动状态信息；2)采用逆模型补偿和反馈线性化的技术，建立车辆纵向动力学模型；3)基于图论描述智能电动车之间的信息交互形式，建立智能电动车编队控制的目标函数；4)设计防御FDI攻击的车辆队列事件触发分布式控制方法，实时求出编队控制所需的车轮电机驱动力矩。基于事件触发策略和观测器技术，有效抑制队列系统控制性能在FDI攻击下的影响，可实现车辆队列系统稳定性，同时使用基于车辆自身信息的事件触发方案减轻通信负担，实现编队控制的性能指标。
一种错误数据注入攻击车辆队列事件触发控制方法

[发明专利]一种防御拒绝服务网络攻击的智能电动车编队控制方法-CN202310774595.5在审
发明人：王靖瑶;郭景华;邓醒明;李迅锐;曾泽钦;黄江山 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：一种防御拒绝服务网络攻击的智能电动车编队控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。对于DoS攻击和外部干扰的车辆编队控制问题，利用车载传感器以及V2X无线通信系统来实现自身和其他车辆的信息交互，采取逆模型补偿和反馈线性化的技术，建立具有外部干扰的车辆队列闭环控制模型，设计一种基于观测器模型的防御DoS攻击的切换式队列鲁棒控制方法。针对电动车辆纵向队列系统设计出一种仅依赖相对输出信息进行更新的切换式控制器，进而有效防御Dos攻击给队列系统带来的信息传输隐患，同时抑制外部干扰，实现编队控制的性能指标。实现队列系统的稳定性，确保队列中每辆汽车的期望车车间距以及期望行驶速度。
一种防御拒绝服务网络攻击智能电动车编队控制方法

[发明专利]通信拓扑切换下基于深度强化学习的智能车编队控制方法-CN202310056808.0在审
发明人：王靖瑶;李迅锐;郭景华;邓醒明 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：通信拓扑切换下基于深度强化学习的智能车编队控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。1)实时采集自车以及其他跟随车辆和领航车辆的行驶运动状态信息；2)分析车辆控制所需的算法类型，算法优化，基于图论描述智能电动车之间的信息交互形式，建立智能电动车实现编队控制的目标函数；3)考虑系统在通信故障的场景，建立数据融合机制，在通信完全故障的情况下，采用AKF减少感知误差，实现多车系统的通信拓扑切换；4)针对传统编队系统控制下的诸多弊端，设计一个深度强化学习过程来进行编队控制策略的迭代，得到最优控制策略。实现编队系统的数据驱动和通信拓扑切换，提高控制器的适用性和车辆的行驶综合性能，改善交通拥堵、安全隐患。
通信拓扑切换基于深度强化学习智能编队控制方法