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[发明专利]一种基于深度视觉的智能除草机器人系统及控制方法-CN201910015198.3有效
发明人： 李绍稳;张乐;傅雷扬;金秀;段慧茹;吴超豪;王志玲;张理;张蕴 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01D34/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度视觉的智能除草机器人，属于智能机器人技术领域，其包括工控机、动力模块、小车主体、履带行驶轮、液压爪和除草设备，所述小车主体上安装有受行驶轮驱动装置驱动的履带行驶轮，液压爪和除草设备通过用于调整二者姿态的除草机械臂装置安装在小车主体上，行驶轮驱动装置、液压爪和除草设备均由动力模块提供动力且均受工控机控制，还包括用于测量杂草、农作物和小车主体三者相对位置关系的深度相机模块，本发明的有益效果是：通过单机械臂的交互操作就可以实现双机械臂的交互功能，同时采用精准化除草的方式，在保证除草效率和精度的前提下，有效降低了对农作物的二次伤害，大大推进了智能除草机器人的应用与发展。
一种基于深度视觉智能除草机器人系统控制方法

[发明专利]一种可移动蔬菜育苗床的蔬菜育苗装置及其实施方法-CN202311052445.X在审
发明人：夏睿;夏新发;严乾元;刘才宇;王朋成;张建;田红梅;李绍稳 -专利权人：安徽新源农业科技有限公司
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01G9/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动蔬菜育苗床的蔬菜育苗装置及其实施方法，属于蔬菜育苗床移动技术领域。一种可移动蔬菜育苗床的蔬菜育苗装置，包括装置底座，所述装置底座下端的四角位置均设置有万向转动轮；所述固定盘上端的一侧设置有固定环，所述固定环一侧的上端设置有传动盘，所述传动盘外部一侧的上端设置有上传动齿槽。本发明解决了现有移动苗床育苗设备在旋转以及直线移动过程中造成育苗床位置偏移的问题，本发明由不同朝向的旋转会带动第一传动齿轮或第二传动齿轮其中一个与对应的上传动齿槽和下传动齿槽接触，使得第二限制片和第一限制片伸出于放置板外部的两侧，限制并避免旋转过程中产生的惯性造成育苗床位置偏移。
一种移动蔬菜育苗装置及其实施方法

[发明专利]一种植株叶绿素荧光三维成像装置及方法-CN202310681543.3在审
发明人：饶元;束宏伟;徐峰;王玉伟;徐洪志;王坦;金秀;李绍稳;江朝晖;张武;闫胜利 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01N21/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种植株叶绿素荧光三维成像装置及方法，属于植株叶绿素荧光三维领域。针对现有技术中存在的植株叶绿素荧光三维成像方法实现复杂、需要多角度拍摄、合成图像需要大量数据等问题，本发明提供了一种植株叶绿素荧光三维成像装置及方法，在不同位置光源下获取植株单视角图像通过植株神经辐射场对植株进行三维重建，生成植株精细三维模型，同时结合渲染对植株精细三维模型进行优化，得到植株三维图像以及植株叶绿素荧光三维图像，由此能够提高单视角下植株叶绿素荧光三维成像的精度和速度，减少数据处理时间，为植株生长、疾病和逆境应答等研究提供更加准确、全面的信息。
一种植株叶绿素荧光三维成像装置方法

[发明专利]一种稻虾养殖用无人作业船-CN202310936554.1在审
发明人：饶元;张洪川;王坦;李绍稳;朱军;金秀;张筱丹;江朝晖;张武;万天与 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A01K61/80 文献下载
摘要：本申请属于养殖船技术领域，公开了一种稻虾养殖用无人作业船，包括船体、动力装置、自动投料装置、除藻装置、信息采集模块和控制模块，自动投料装置包括饲料仓和抛料盘，将饲料通过抛料盘抛洒到水中实现自动投喂；除藻装置包括进藻斗、进藻管、负压仓体和传送带，负压仓体与进藻管连接，底部设置电控阀，顶部设置气泵，传送带进料端布置在负压仓体下方，传送带上方设置紫外线灭活机构，紫外线灭活机构前侧的传送带上方设置有挡板，传送带出料端伸出船体布置；通过紫外线灭活机构将吸进来的藻类灭活然后再排入水中，灭活后的藻类可以分解成有机物补充水中的养分。上述方案在无人作业船自动投喂的同时可以直接自动清理水面藻类，提高了清理效率。
种稻养殖无人作业

[发明专利]一种田间智能机器人及其工作方法-CN201910824297.6有效
发明人： 李绍稳;张乐;李志强;孟余耀;傅雷扬;金秀 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明适用于智能机器人技术领域，尤其涉及一种田间智能机器人，所述田间智能机器人包括：移动平台，用于带动所述机器人移动；多目标识别测距模块，用于采集田间图像信息；控制器，用于接收所述田间图像信息，根据所述田间图像信息识别田间异物，并控制除草与微耕模块清除所述田间异物和对土地进行微耕；所述除草与微耕模块用于在所述控制器的控制下清除所述田间异物和对土地进行微耕；电源模块，用于为所述机器人供电。本发明实施例通过引入多目标识别测距模块和除草与微耕模块，能够有效解决现有技术中对多目标识别与测距精度不高以及杂草异物清除时不能同步微耕且功能单一问题。
一种田间智能机器人及其工作方法

[发明专利]一种高光谱土壤有效硼含量预测方法-CN202310532480.5在审
发明人： 李绍稳;朱娟娟 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种高光谱土壤有效硼含量预测方法，利用土壤可见近红外高光谱(350‑1655nm)数据和有效硼理化值，通过光谱预处理再基于深度学习稀疏注意力机制Transformer网络建模预测土壤有效硼含量，首先将采集的可见近红外高光谱数据进行预处理变换，再结合稀疏注意力机制Transformer网络构建土壤有效硼含量预测模型，从而实现根据土壤有效硼含量预测模型利用土壤高光谱数据预测土壤有效硼含量。本发明能够实现利用可见近红外高光谱无损、实时、快速、准确、室内检测土壤有效硼含量。
一种光谱土壤有效含量预测方法

[发明专利]一种异物清除装置及其控制方法-CN201910824275.X有效
发明人： 李绍稳;张乐;孟余耀;李志强;金秀;傅雷扬 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A01D34/03 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种异物清除装置及其控制方法，所述异物清除装置包括移动平台以及设置于所述移动平台上的视觉导航模块、图像采集装置、除草机构和控制模块；所述视觉导航模块用于采集行进路径的图像并处理；所述图像采集装置用于杂草和/或农作物的图像采集；所述除草机构用于杂草的清除；所述控制模块，用于接收所述视觉导航模块的图像处理结果以控制所述移动平台移动，还用于接收并处理所述图像采集装置采集到的图像数据以控制所述除草机构进行除草。本发明通过视觉导航模块可以获取行进路径的图像用于移动平台的自动控制，通过图像采集装置可以获取杂草的图像用于除草机构的除草控制，减少人工操作，自动化程度高。
一种异物清除装置及其控制方法

[发明专利]一种高通量水稻抗旱性鉴定墒情智能监控系统-CN202310502547.0在审
发明人：朱军;王士梅;饶元;李绍稳;杨春节;储成鹏;王雪珂;王义元 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01G25/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种高通量水稻抗旱性鉴定墒情智能监控系统，属于水稻抗旱墒情监测领域，该系统由供水模块、供电模块、网络模块、墒情监测模块和墒情管控模块组成，并包括利用传感网络建立的土壤温湿度传感器节点。本发明利用传感网络建立110个土壤温湿度传感器节点，通过网络模块在环境监控主机与服务器之间实现连接，并建立数据库，搭建云平台，实现墒情数据的实时监测；通过设计自动滴灌控制逻辑，云平台根据控制逻辑制定相应滴灌任务，利用网络继电器控制电磁阀的开关，实现墒情的高通量智能监控。
一种通量水稻抗旱性鉴定墒情智能监控系统

[发明专利]一种基于光谱反射率的土壤耕层养分动态测试系统及方法-CN201610829716.1有效
发明人： 李绍稳;齐海军;金秀;赵刘;温淑娴;王文才;黄垒 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2016-09-18 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01N21/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光谱反射率的土壤耕层养分动态测试系统及方法；在光源处于关闭状态下，且开沟犁进入耕层并处于静止状态时，主控单元通过第一光谱仪获取校正白板的反射亮度值DNBW、通过第二光谱仪获取钢化玻璃下被测土壤的反射亮度值DNBI，并将上述DNBW和DNBI作为噪声标定数据进行存储；在光源处于开启状态下，且开沟犁进入耕层并处于工作状态时，主控单元通过第一光谱仪获取校正白板的反射亮度值DNW、通过第二光谱仪获取钢化玻璃下被测土壤的反射亮度值DNI，并根据公式实时计算出当前位置被测土壤的光谱反射率RI；主控单元调用主控单元内存储的土壤内不同类型养分与光谱反射率的回归模型，并利用计算出的当前位置被测土壤的RI对被测土壤的养分进行动态预测。
一种基于光谱反射率土壤养分动态测试系统方法

[发明专利]一种多模态自供电可穿戴水分感知器件及其制备方法-CN202210975865.4在审
发明人：汪秀梅;郑文;饶元;杨辉煌;曹春斌;蒋旻;江朝晖;李绍稳 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H01L51/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态自供电可穿戴水分感知器件及其制备方法。本发明感知器件包括柔性衬底及其上的复合功能层，复合功能层是由MXene、聚乙烯醇和氧化石墨烯制备于柔性衬底上得到的，复合功能层上制备有正、负电极。本发明方法包括以下步骤：步骤1、在刚性衬底上制备柔性衬底；步骤2、在柔性衬底上制备复合功能层；步骤3、在复合功能层上涂覆制备正、负电极；步骤4、将柔性衬底剥离。本发明可以将光能和水分转换成电能，而且可以对周围环境中的水分信息进行实时监测，同时实现供电和传感两种功能。该多模态自供电可穿戴水分感知器件结构简单、柔性可贴合、灵敏度高、无需外部电源且可以节约能源、提高能源利用率。
一种多模态供电穿戴水分感知器件及其制备方法

[发明专利]基于水伏效应的自供电柔性水分传感器及制备方法、应用-CN202210975827.9在审
发明人：汪秀梅;饶元;郑文;杨辉煌;曹春斌;蒋旻;江朝晖;李绍稳 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01N27/406 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水伏效应的自供电柔性水分传感器及制备方法、应用，传感器包括可拉伸柔性衬底及其上的复合功能层，复合功能层上有正、负电极和封装层。本发明方法包括以下步骤：步骤1、在刚性衬底上制备可拉伸柔性衬底；步骤2、在可拉伸柔性衬底上制备复合功能层；步骤3、在复合功能层上制备正、负电极；步骤4、在复合功能层上制备封装层；步骤5、剥离可拉伸柔性衬底。本发明传感器可用于在植物生长过程中实时监测植物水分信息。本发明能实现对植物水分信息的高精度原位无损可持续性监测，为智慧农业的发展开辟新的方向。
基于效应供电柔性水分传感器制备方法应用

[发明专利]目标二维中心坐标点确定方法、装置、设备及测距系统-CN202011170842.3有效
发明人： 李绍稳;张乐;徐静;孟余耀;李志强;梁晋欣;金秀;傅雷扬 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明适用于计算机视觉技术领域，提供一种目标二维中心坐标点确定方法、装置、设备及测距系统。目标二维中心坐标点确定方法包括：获取原始图像中的目标的轮廓边缘图像；对轮廓边缘图像进行第一遍历，并确定轮廓边缘图像中的第一指定区域；对第一指定区域进行第二遍历，并确定第二指定区域；在第二指定区域内选取符合第二预设条件的像素点作为目标二维中心坐标点，并回算目标二维中心坐标点在原始图像中的坐标。在农作物或杂草的轮廓边缘图像中，越接近目标中心位置单位区域内像素点越密集，本发明通过两次遍历提取像素点最密集的区域，并在该区域内选取一个像素点作为目标的二维中心坐标点，提高农田除草机器人对目标定位的准确度。
目标二维中心标点确定方法装置设备测距系统

[发明专利]玉米杂草遮挡确定方法、装置、机器人、设备及存储介质-CN202011280768.0有效
发明人： 李绍稳;孟余耀;张乐;梁晋欣;李志强;傅雷扬;金秀 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明适用人工智能技术领域，提供玉米杂草遮挡确定方法、装置、机器人、设备及存储介质，包括：根据预设深度网络模型，在玉米和杂草图像数据集中确定玉米识别框和杂草识别框及其轮廓坐标信息；当判断玉米识别框和杂草识别框存在重合面积时，则分别提取存在重合面积的玉米识别框和杂草识别框中的图像信息，对其进行阈值分割及轮廓提取处理，得到玉米识别框和杂草识别框内图像信息的轮廓坐标信息；当判断玉米识别框和杂草识别框内图像信息的轮廓坐标信息存在超过预设重合轮廓坐标点数量阈值时，确定玉米和杂草存在遮挡关系。本发明将深度学习、图像处理与田间除草相结合，实现精确判断玉米与杂草之间的遮挡情况，在机器人除草领域具高实用价值。
玉米杂草遮挡确定方法装置机器人设备存储介质

[发明专利]一种基于智能决策的茶园水肥灌溉控制方法和系统-CN202010941855.X有效
发明人：张武;苗犇犇;冯金磊;万盛民;汪涛;金秀;饶元;江朝晖;李绍稳 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A01C23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能决策的茶园水肥灌溉控制方法和系统，该方法包括：构建茶园灌溉及施肥的决策模型，所述决策模型以与茶园灌溉、施肥需求相关的多种属性数据为输入，以灌溉、施肥的决策需求为输出；采集茶园的多种属性数据，将其输入至茶园灌溉及施肥的决策模型中，输出灌溉和/或施肥的决策需求；以及根据灌溉需求和/或施肥的决策需求，结合预先设置的水量和施肥量对茶园进行水肥一体灌溉。与传统方法相比，使用数据挖掘算法对茶园水肥灌溉进行决策，避免了人为凭经验进行灌溉的弊端。由于输入了多种影响灌溉及施肥的属性，使得决策能够更加准确。
一种基于智能决策茶园水肥灌溉控制方法系统

[发明专利]一种基于深度学习的传感器漂移校准方法、电子设备及存储介质-CN202110623651.6有效
发明人：饶元;王文;金秀;李绍稳;朱军;梁惠 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的传感器漂移校准方法、电子设备及存储介质，属于传感器校准技术领域。该方法采用数据增广方法扩充数据样本，为传感器漂移校准提供了数据保障，所提出的传感器漂移校准方法包括漂移特征提取和漂移校准两个部分，分别对应于漂移特征提取模块和校准模块。漂移特征提取模块通过多尺度卷积层提取数据中隐藏在不同尺度上时间和频率的漂移关键特征，为校准模块奠定基础；校准模块采用基于自注意力的一维残差卷积神经网络有效利用邻近传感器间数据相关性对漂移数据进行漂移补偿，能够同时校准传感器群组中多个传感器的漂移。该方法能充分利用数据的时间和空间特征，有效提取数据中的漂移特征，提高了数据采集质量。
一种基于深度学习传感器漂移校准方法电子设备存储介质

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