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[发明专利]末端工具有效工作空间的规划方法、装置及存储介质-CN202210706510.5有效
发明人：王乾;钱进;李睿钦;王启超 -专利权人：实时侠智能控制技术有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种末端工具有效工作空间的规划方法、装置及存储介质，该方法包括：设置基坐标系中的第一坐标轴的极限值为有效工作空间的设计变量，其中极限值包括极限最大值和极限最小值；基于约束条件确定有效工作空间的非线性等式，以及根据非线性等式确定设计变量的目标函数，其中约束条件包括末端工具的极限朝向的空间向量集合；在基坐标系中的第二坐标轴和第三坐标轴组成的平面上等间隔取点，通过优化目标函数计算出平面上每个点对应的末端工具所能达到的第一坐标轴上的最大值和最小值；根据平面上所有的点对应的最大值和最小值确定最大有效工作空间。本发明实现了末端工具与机械臂末端不共轴时规划最大的有效工作空间。
末端工具有效工作空间规划方法装置存储介质

[发明专利]工业机器人奇异点规避方法、装置及拖动示教系统-CN202310410461.5在审
发明人：李栋;李睿钦;钱进;王乾 -专利权人：实时侠智能控制技术有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业机器人奇异点规避方法、装置及拖动示教系统，解决机器人遇到奇异点时无法求解出期望关节角的问题。方法包括：步骤S1：计算机器人末端的目标位姿矩阵；步骤S2：根据机器人当前关节角计算当前位姿矩阵；步骤S3：根据当前位姿矩阵和目标位姿矩阵计算第一偏差量；步骤S4：根据第一偏差量、当前关节角和阻尼系数计算第一候选关节角；步骤S5：根据第一候选关节角和目标位姿矩阵计算第二偏差量；步骤S6：判断第二偏差量是否小于第一偏差量，如果是，进入步骤S7；步骤S7：减小阻尼系数并将第一候选关节角替换为当前关节角；步骤S8：判断是否满足停止条件，如果是，将停止时的候选关节角作为期望关节角。
工业机器人奇异规避方法装置拖动系统

[发明专利]基于任务描述的机器人控制方法、装置及可读介质-CN202211347959.3有效
发明人：钱进;李睿钦;吴酉鸣;李月丽 -专利权人：实时侠智能控制技术有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于任务描述的机器人控制方法、装置及计算机可读介质。其中方法包括：识别需要加工的工件，根据工件的标识码触发对应的任务；从任务知识库中搜索任务的任务描述，任务描述包括任务的依赖项目、执行步骤和结果确认与收集；检查依赖项目是否满足，如果是，则检查执行步骤是否有子任务，如果是，则根据执行步骤和子任务的依赖关系推理生成控制命令序列；获取工件与依赖项目的位姿信息，根据位姿信息和控制命令序列控制机器人运动。本发明的基于任务推理的机器人控制方法通过任务描述进行明确逻辑推理，从而找到完成任务需要的依赖和动作，是完成任务的完备集合，无需进行尝试和学习，即可完成复杂的任务。
基于任务描述机器人控制方法装置可读介质

[发明专利]一种基于卷积神经网络的超声图像分类方法-CN202010070699.4有效
发明人：金志斌;周雪;程裕家;袁杰;彭成磊;李睿钦;张玮婧 -专利权人：南京大学
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络的超声图像分类方法。包括：从原始图像圈定感兴趣区域并裁剪，获得剪裁后的图像；对所述裁剪后的图像采用添加高斯噪声方法与直方图均衡方法进行数据增广，获得数据增广后的数据集；利用所述增广后的数据集进行生成对抗网络的训练，并验证测试，获得训练好的生成器；加载所述训练好的生成器，通过噪声推理出图像，并对生成的所述图像标定标签；将所述生成器生成的图像扩充到分类数据集中，重新训练卷积神经网络对超声图像进行分类，并输出准确率和召回率，评估网络性能。本发明在对超声图像分类时，解决了神经网络中训练数据集不足的问题，提高了网络的泛化性能。
一种基于卷积神经网络超声图像分类方法

[发明专利]永磁同步电机的电流环前馈系统、控制方法和可读介质-CN202211517316.9在审
发明人：王乾;李睿钦;王启超;吕强 -专利权人：实时侠智能控制技术有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种永磁同步电机的电流环前馈系统、控制方法和可读介质，包括：电机惯量模型，用于根据给定的轨迹规划速度计算出电流无延迟状态下所需要的驱动电流；电流环逆模型，用于根据轨迹规划速度和驱动电流计算出相位超前电流；ZV整形器，用于对相位超前电流进行整形获得整形后前馈电流。本发明的永磁同步电机的电流环前馈系统根据给定的轨迹规划速度计算出一种精准的前馈电流，该前馈电流可以抵消电流环的延迟以及震荡特性，改善速度环和位置环的响应，尤其在高速运转的工况下，可以显著提升响应速度，降低系统对PID控制器性能的依赖。
永磁同步电机电流环前馈系统控制方法可读介质

[发明专利]一种磁输送线驱动系统、磁输送线和磁输送线驱动方法-CN202111025731.8在审
发明人：钱进;李睿钦;王启超;胡跃进 -专利权人：实时侠智能控制技术有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： H02P25/06 文献下载
摘要：本发明提供一种磁输送线驱动系统、一种磁输送线以及一种磁输送线驱动系统的控制方法，用于根据指令驱动磁输送线的执行机构，执行机构包括多个电机定子与至少一个电机动子，磁输送线驱动系统包括：运动控制单元，根据指令生成驱动指令；多个位置传感单元，数量与电机定子相对应，用于检测电机动子的数量信息和位置信息；电机控制单元，根据驱动指令以及电机动子的数量信息和位置信息，计算有效轴的数量信息和地址信息，生成用于选择指定的电机定子的电机定子选择指令及用于生成指定的驱动电流的逆变设定指令；以及多个电机驱动单元，数量与电机定子相对应，根据电机定子选择指令及逆变设定指令，生成并向相应的电机定子提供驱动电流，驱动电机定子按照指令运动。
一种输送驱动系统方法

[实用新型]一种远程分离的电机驱动及电机控制系统以及电机驱动及电机控制系统-CN201821983984.X有效
发明人：钱进;李睿钦;龚劭秋;黄舒平;胡跃进;易瑞良 -专利权人：实时侠智能控制技术有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种远程分离的电机驱动及电机控制系统以及电机驱动及电机控制系统，包括：一个电机主控制器，用于计算并生成电机控制信号，其至少执行电机的电流环计算、电机速度环计算、位置环计算中的任意一个或者几个的组合；多个功率驱动器，每个所述功率驱动器与一个电机相连，用于根据所述电机控制信号执行电机驱动；其中，所述电机主控制器和所述功率驱动器以及各所述功率驱动器之间通过现场总线串联，以形成一个环形通信链路。本实用新型能够大大减少走线数量，提高驱动模块化能力。
一种远程分离电机驱动控制系统以及

[发明专利]集成运动控制和电机控制的控制器和控制系统-CN201810380436.6有效
发明人：贺岩;龚劭秋;张树国;李睿钦;宋娟娟;钱进;唐文彬;王启超;冯赟;胡跃进;范东平 -专利权人：实时侠智能控制技术有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种集成运动控制和电机控制的控制器，包括第一处理器、第二处理器和高速缓存。第一处理器配置为运行操作系统和运动控制。第二处理器配置为执行电机控制且常态地不运行所述操作系统。高速缓存耦接到所述第一处理器和所述第二处理器。其中所述第一处理器和所述第二处理器配置为在运动控制和电机控制期间，通过所述高速缓存进行数据交互，其中所述第一处理器、第二处理器和所述高速缓存是集成在同一芯片中的。
集成运动控制电机控制器控制系统

[发明专利]一种远程分离的电机驱动及电机控制系统-CN201811440956.8在审
发明人：钱进;李睿钦;龚劭秋;黄舒平;胡跃进;易瑞良 -专利权人：上海福赛特控制技术有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程分离的电机驱动及电机控制系统，包括：一个电机主控制器，用于计算并生成电机控制信号，其至少执行电机的电流环计算、电机速度环计算、位置环计算中的任意一个或者几个的组合；多个功率驱动器，每个所述功率驱动器与一个电机相连，用于根据所述电机控制信号执行电机驱动；其中，所述电机主控制器和所述功率驱动器以及各所述功率驱动器之间通过现场总线串联，以形成一个环形通信链路。本发明能够大大减少走线数量，提高驱动模块化能力。
功率驱动器电机电机驱动电机控制系统电机控制信号主控制器环形通信驱动模块现场总线电流环速度环位置环链路走线串联

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