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[发明专利]一种导弹剩余飞行时间估计方法、系统、设备及存储介质-CN202310730289.1在审
发明人： 李清东;王长海;董希旺;于江龙;化永朝;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开一种导弹剩余飞行时间估计方法、系统、设备及存储介质，涉及剩余飞行时间估计领域，方法包括获取导弹的导航比、导弹的速度比的倒数、导弹前置角、目标前置角以及逃逸平面和攻击平面的二面角；将所述导弹的导航比、所述导弹的速度比的倒数、所述导弹前置角、所述目标前置角以及所述逃逸平面和攻击平面的二面角输入深度神经网络进行预测，得到剩余飞行时间。本发明能提高剩余飞行时间的估计精度从而达到更好的协同制导效果。
一种导弹剩余飞行时间估计方法系统设备存储介质

[发明专利]一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法及系统-CN202310343034.X在审
发明人：董希旺;赵锋;化永朝;于江龙;任章;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法及系统，涉及航迹规划技术领域，分别以无人机集群系统中每一架无人机在当前时刻的观测向量为输入，利用深度强化学习网络确定每一架无人机对应的第一动作常数和第二动作常数，再利用人工势场方法计算每一架无人机在下一时刻的航向角，进一步得到每一架无人机在下一时刻的观测向量，循环上述步骤，直至达到迭代终止条件，从而完成协同追逐目标过程中每一架无人机的航迹规划。本发明的航迹规划过程中，每一架无人机单独求解各自航迹，实现有效的去中心化，且在航迹规划过程中考虑周围障碍物的影响，从而实现复杂环境下去中心化的航迹规划。
一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法

[发明专利]一种分布式容错目标跟踪方法、系统、设备及介质-CN202310735520.6有效
发明人：董希旺;张毓杰;张政;李清东;韩亮;刘亦石;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开一种分布式容错目标跟踪方法、系统、设备及介质，涉及分布式容错目标跟踪领域；方法包括构建目标跟踪模型；对目标跟踪模型中的各个传感器节点，采用容积信息卡尔曼滤波方法，根据获取的上一时刻的状态向量和上一时刻的误差协方差矩阵，确定每个传感器节点当前时刻的滤波数据；确定目标传感器节点；采用基于密度的聚类算法确定节点集合；根据节点集合中的各个传感器节点，采用一致性融合算法，根据当前时刻的信息状态向量和当前时刻的信息矩阵确定目标跟踪模型在当前时刻的目标估计状态向量；本发明能够提高分布式目标跟踪的容错能力和鲁棒性。
一种分布式容错目标跟踪方法系统设备介质

[发明专利]多智能体系统的有限时间时变编队跟踪控制方法及系统-CN202310434258.1在审
发明人：董希旺;王庆;孔祥锡;化永朝;于江龙;任章;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种多智能体系统的有限时间时变编队跟踪控制方法及系统，涉及智能体系统时变编队跟踪控制领域，方法包括：建立异构非线性多智能体系统领导者和跟随者的动力学模型；构建具有未知输入的领导者的分布式有限时间状态观测器；利用自适应算法对所述跟随者的输出控制调节方程进行求解，得出跟随者的反馈控制律；在保证异构非线性多智能体系统在领导者未知输入的影响下实现有限时间输出时变编队控制的前提下引入一个额外变量；基于状态观测器、跟随者的反馈控制律和额外变量设计跟随者的时变编队控制协议。基于本发明的方案实现了针对异构非线性多智能体系统的有限时间一致性或编队跟踪控制。
智能体系有限时间编队跟踪控制方法系统

[发明专利]一种超视距雷达多目标跟踪方法、系统、电子设备及介质-CN202310466848.2在审
发明人：董希旺;张毓杰;张政;于江龙;化永朝;任章;李清东;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提供一种超视距雷达多目标跟踪方法、系统、电子设备及介质，属于多目标跟踪领域，方法包括：根据发射侧及接收侧电离层高度建立观测模型；将当前时刻超视距雷达接收到的各量测信息映射到目标状态空间，并将各量测信息与观测模型关联，得到量测‑模型关联随机有限集；根据当前时刻的量测‑模型关联随机有限集及前一时刻已有目标的状态信息，采用高斯混合概率假设密度算法确定当前时刻已有目标的状态信息，以对已有目标进行跟踪；根据当前时刻及前一时刻的量测‑模型关联随机有限集，采用时间延长目标检测算法确定新生目标状态随机有限集，以对新生目标进行跟踪。本发明实现了密集杂波下多观测路径多目标的跟踪，并减轻了计算负担。
一种视距雷达多目标跟踪方法系统电子设备介质

[发明专利]异构非线性集群系统的容错时变编队跟踪控制方法及系统-CN202310334096.4在审
发明人：董希旺;孔祥锡;王庆;化永朝;于江龙;任章;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种异构非线性集群系统的容错时变编队跟踪控制方法及系统，涉及编队跟踪控制领域，该方法包括根据异构非线性集群系统执行器故障模型，构建领导者的动力学模型和跟随者的动力学模型；根据领导者的动力学模型构建有限时间观测器；根据编队跟踪邻域误差和有限时间观测器构建自适应鲁棒H∞时变编队跟踪控制器；根据自适应鲁棒H∞时变编队跟踪控制器，采用雅普诺夫理论和线性矩阵不等式方法，确定鲁棒H∞时变编队控制准则；根据鲁棒H∞时变编队控制准则对异构非线性集群系统进行容错时变编队跟踪控制。本发明可实现在智能体执行器故障和外部扰动的影响时，跟随者可跟踪领导者并达到期望的编队。
非线性集群系统容错编队跟踪控制方法

[发明专利]一种多传感器协同目标跟踪方法、系统、设备及介质-CN202310464559.9有效
发明人：董希旺;张政;张毓杰;李清东;韩亮;化永朝;于江龙;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开一种多传感器协同目标跟踪方法、系统、设备及介质，涉及目标跟踪技术领域。该方法包括：采用容积卡尔曼信息滤波算法，根据传感器节点上一时刻的目标状态估计值和误差协方差矩阵，确定传感器节点当前时刻的信息向量、信息矩阵、目标状态估计值和误差协方差矩阵；采用聚类算法，根据传感器网络中所有传感器节点当前时刻的目标状态估计值，确定可靠节点集合；采用一致性融合算法，根据可靠节点集合中所有可靠节点当前时刻的信息向量和信息矩阵，确定传感器网络当前时刻的协同目标状态估计结果。本发明能够提高协同目标跟踪系统的鲁棒性，从而在部分传感器节点失效的情况下，仍然可以取得持续稳定的目标跟踪效果。
一种传感器协同目标跟踪方法系统设备介质

[发明专利]电子装置、聊天数据处理方法和计算机可读存储介质-CN201810546930.5有效
发明人： 李清东;孙志博 -专利权人：康键信息技术（深圳）有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F16/335 文献下载
摘要：本发明公开一种电子装置、聊天数据处理方法和计算机可读存储介质，该方法包括：在检测到聊天消息产生时，获取聊天双方的ID；将聊天双方的ID按预设生成规则生成会话ID；根据预先确定的数字编号与数据库之间的映射关系，确定所述会话ID的后N位数对应的数据库；将所述聊天消息存储到所述确定的数据库中。本发明技术方案提升了存储系统的聊天消息存储速度，保证即时通讯平台的实时性和低延迟。
电子装置聊天数据处理方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种分布式多目标跟踪滤波方法、系统及设备-CN202310113051.4在审
发明人：董希旺;苏翎菲;于江龙;化永朝;李清东;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开一种分布式多目标跟踪滤波方法、系统及设备，涉及目标跟踪领域，该方法包括：首先，建立系统模型，初始化高斯分量集合；然后，为在每次滤波迭代时刻，采用改进的GM‑PHD滤波器进行预测、更新、修剪与合并；然后，为各本地融合中心之间进行通信，在各自节点上采用分布式融合规则进行融合估计；接着，为各本地融合中心提取目标状态；最后，对比当前时刻和设定时刻，判断是否进行下一次滤波，直至满足当前时刻大于设定时刻，结束滤波。本发明能够提高目标跟踪精度且分布式融合规则性能。
一种分布式多目标跟踪滤波方法系统设备

[发明专利]一种飞行器集群攻防对抗方法及系统-CN202111479121.5有效
发明人：任章;刘飞;董希旺;王婷婷;化永朝;于江龙;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器集群攻防对抗方法及系统。所述方法包括获取成本参数，并根据成本参数确定各飞行器的成本，构建各飞行器的动力学方程，在当前迭代次数下，根据上一迭代次数下各飞行器的决策状态计算各飞行器当前迭代次数下的扩张状态；根据飞行器的成本和当前迭代次数下的扩张状态计算当前迭代次数下飞行器的搜索策略；将当前迭代次数下飞行器的搜索策略输入飞行器的动力学方程得到当前迭代次数下的决策状态；判断当前迭代次数下各飞行器的决策状态是否均与上一次迭代次数下对应的飞行器的决策状态相同；若是，则以当前迭代次数下飞行器的搜索策略控制对应的飞行器飞行；若否，则进入下次迭代。本发明适用于大部分飞行器集群对抗问题的求解。
一种飞行器集群攻防对抗方法系统

[发明专利]EL型非线性集群系统时变编队优化跟踪控制方法及系统-CN202310121148.X在审
发明人：董希旺;苏飘逸;任章;化永朝;于江龙;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种EL型非线性集群系统时变编队优化跟踪控制方法及系统，涉及编队优化跟踪领域，方法包括：建立不确定EL型非线性集群系统的运动学模型；构建集群系统的通信拓扑模型；基于运动学模型和通信拓扑模型对集群系统中每个智能体设计虚拟最优跟踪信号；根据每个智能体的实际位置信息和实际速度信息以及虚拟最优跟踪速度信号应用神经网络模型估计集群系统的不确定信息，以集群系统的全局性能指标最优且满足期望的时变编队约束为目标，对每个所述智能体设计时变编队最优跟踪控制输入变量。应用神经网络模型估计EL型非线性集群系统的不确定信息，实现团体性能最优的同时，保持期望的时变编队构型。
el 非线性集群系统编队优化跟踪控制方法

[发明专利]基于事件触发机制的分布式多传感器多目标跟踪方法-CN202310034897.9在审
发明人：董希旺;戚佳琳;于江龙;李清东;化永朝;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于事件触发机制的分布式多传感器多目标跟踪方法，涉及目标跟踪领域，该方法对于传感器网络中的传感器，基于GM‑PHD滤波对多目标状态进行独立预测，得到k时刻预测的目标强度函数的高斯混合形式；基于事件触发机制确定传感器是否将测量值传递给估计器；若传递，则估计器对k时刻的测量值进行更新，得到k时刻后验目标强度函数；估计器对后验目标强度函数中的高斯分量进行剪枝与合并，得到加权后的高斯分量作为初始值进行分布式多传感器信息融合，得到融合后的高斯分量，据此计算k时刻的多目标数目估计值和多目标状态估计值以进行多目标跟踪。本发明方法能够在保证对多目标跟踪精度的同时降低传感器网络能量消耗，提高传感器网络的隐蔽性。
基于事件触发机制分布式传感器多目标跟踪方法

[发明专利]一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统-CN202310053033.1在审
发明人：董希旺;戚佳琳;化永朝;于江龙;李清东;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多传感器多目标滤波的时变编队跟踪控制方法及系统，涉及多智能体编队跟踪领域，该方法包括获取多个智能体、多个目标和多个传感器之间的通信拓扑关系；各智能体上均携带有传感器；建立所有目标的状态方程、传感器对所有目标的观测模型和各智能体的状态方程；基于所述通信拓扑关系、所有目标的状态方程和传感器对所述目标的观测模型，采用基于容积卡尔曼滤波设计的滤波算法获得各目标的最终状态估计值和最终误差协方差；根据各智能体的状态方程，以及各目标的最终状态估计值确定各智能体的时变编队控制协议，本发明实现了多智能体对多个非合作目标的编队跟踪。
一种传感器多目标滤波编队跟踪控制方法系统

[发明专利]一种多传感器分布式协同探测方法、系统及电子设备-CN202211660047.1在审
发明人：董希旺;戚佳琳;于江龙;李清东;化永朝;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多传感器分布式协同探测方法、系统及电子设备，涉及探测技术领域，方法包括构建目标运动模型和观测模型；获取观测模型中每个传感器对目标运动模型的观测值；利用伪卡尔曼滤波算法分别对多个观测值进行处理，得到每个传感器对目标的状态估计值和协方差估计值；构建权重矩阵；根据权重矩阵、多个传感器的状态估计值和协方差估计值，确定目标状态。本发明基于伪卡尔曼滤波算法，利用多个传感器进行分布式协同无源探测，进而提高目标探测精度。
一种传感器分布式协同探测方法系统电子设备

[发明专利]拼接屏组的控制方法、装置和服务器-CN202010063100.4有效
发明人： 李清东 -专利权人：北京淳中科技股份有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F3/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种拼接屏组的控制方法、装置和服务器，其中，该方法包括：获取用户输入的拼接屏组中每个屏幕的位置坐标和屏幕尺寸；根据每个屏幕的位置坐标和屏幕尺寸，得到拼接屏组对应的最大矩形区域的尺寸；基于预设的显示区域的尺寸和最大矩形区域的尺寸，确定拼接屏组的显示位置，以控制显示位置中的屏幕。本发明中，根据用户输入的拼接屏组中每个屏幕的位置坐标和屏幕尺寸，得到拼接屏组对应的最大矩形区域的尺寸，并基于该最大矩形区域的尺寸和预设的显示区域，确定拼接屏组的显示位置，以在该显示位置控制拼接屏组中的屏幕，该方式适用于任何排列方式的拼接屏组，可灵活显示和控制拼接屏组，因此该方式的适用性较强。
拼接控制方法装置服务器

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