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[发明专利]一种电流采集电路及采集方法-CN202111137742.5有效
发明人：张阳艳;李星善;丰彪 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01R19/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种电流采集电路及采集方法，涉及电子电路技术领域，所述电流采集电路包括：至少N个采样电阻、程控开关单元和控制单元，至少N个所述采样电阻均与待采集模拟电流的输出端连接，N为不小于3的奇数，所述程控开关单元与N个所述采样电阻连接，所述控制单元与所述程控开关单元连接，且被配置为：所述控制单元用于控制所述程控开关单元使N个所述采样电阻单独将待采集模拟电流转化为模拟电压，得到对应的N个模拟电压值，取N个模拟电压值的中间值换算得到待采集模拟电流的值。本发明通过使N个采样电阻单独将待采集模拟电流转化为模拟电压，取N个模拟电压值的中间值换算得到待采集模拟电流的值，电流采集结果不会异常且精度高。
一种电流采集电路方法

[发明专利]一种基于速度拟合的晃动基座自对准方法-CN202010831817.9有效
发明人：胡华峰;刘明;施丽娟;李星善;张阳艳;李旦;穆杰;游浪 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于速度拟合的晃动基座自对准方法。该方法包括以下步骤：采集惯性测量单元IMU在本体坐标系B系下的比力fB，并采集B系相对于地心惯性坐标系I系的角速度在B系下的投影根据fB和获取IMU的B系到东北天地理坐标系N系的姿态转化矩阵利用和fB进行逆向纯惯导解算，获得IMU各个时刻的纯惯导速度；对纯惯导速度进行拟合得到拟合惯导速度；根据纯惯导速度和拟合惯导速度，获得IMU各时刻的晃动速度，并根据晃动速度得到修正后的修正姿态转化矩阵能够解决现有技术中采用基于零速假设条件进行晃动基座对准，或者外部高精度信息辅助，前者存在对准精度不高的问题，后者需要增加额外设备的问题。
一种基于速度拟合晃动基座对准方法

[发明专利]无线紫外光引导的无人机编队最优分簇队形保持的方法-CN201910303074.5有效
发明人：赵太飞;王花;李星善;吕鑫喆 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：无线紫外光引导的无人机编队最优分簇队形保持的方法，包括以下步骤：步骤1，编队内所有无人机搭载半球形LEDs阵列，形成紫外虚拟势场；步骤2，将编队内的无人机根据邻居无人机数目分为多个簇；步骤3，簇首无人机利用紫外虚拟势场引导簇内无人机飞行；步骤4，簇首无人机跟踪期望轨迹，其他无人机与其簇首无人机保持期望距离和方位，即可完成编队队形保持飞行任务；具有容易操控、重量轻、体积小、功耗低的特点。
无线紫外光引导无人机编队最优队形保持方法

[发明专利]水下多机器人编队的无线光通信邻居发现系统及方法-CN201910283143.0有效
发明人：赵太飞;王晶;梁浩;范亚臣;李星善 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H04B10/116 文献下载
摘要：水下多机器人编队的无线光通信邻居发现系统，包括光源LED，光源按经纬向排布在半球表面；半球顶部安装全向接收器，构成节点结构；每个节点都可独立发送消息；水下多机器人编队的无线光通信邻居发现方法，步骤为：选择K个节点持有令牌；持有令牌的节点发送请求信息帧；邻居节点接收到请求信息帧后，发送应答信息帧；令牌持有节点发送完请求信息帧后开启定时器T1，判断应达信息；邻居节点发送完应答信息帧后开启定时器T2，并判断确认信息；若未收到应答信息，发现结束；若收到应答信息，发送确认信息帧；令牌持有节点邻居发现结束后，令牌传送给邻居节点；邻居发现完成；传输范围较长、数据速率较高、抗干扰性能强、能耗低。
水下机器人编队无线光通信邻居发现系统方法

[发明专利]一种六轴一体光纤陀螺光路结构-CN202110128035.3有效
发明人：程成;邓卫林;李亮;彭志强;李星善;郭常广 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴一体星载光纤陀螺光路结构，该光路结构包括光源、第一级耦合器、第二级耦合器、第三级耦合器、探测器、陀螺敏感模块，光源与第一级耦合器的一输入端连接，第一级耦合器的输出端分别与不同的第二级耦合器的一输入端连接，各第二级耦合器的输出端分别与不同的第三级耦合器的一输入端连接，各第三级耦合器的一个输出端分别连接有一陀螺敏感模块，各陀螺敏感模块均分别连接有一光纤环，每两个光纤环将通过一绕环夹具绕制为一个绕制光纤环，绕制光纤环中的两个光纤环的大小不同。本发明实现了绕制光纤环中大小不同的大环和小环光路不同时工作，满足了高精度光纤陀螺静态对准精度高、振动环境动态性能要求高的两种不同应用需求。
一种一体光纤陀螺结构

[发明专利]一种半环型谐振陀螺及其制造方法-CN202111101445.5在审
发明人：邱东;刘泽;李星善;曹慧亮;陆俊清 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请涉及惯性测量仪器技术领域，特别涉及一种半环型谐振陀螺及其制造方法。本申请提供的半环型谐振陀螺，包括：电极基座，其材质为陶瓷基复合材料，所述电极基座的中心设置支撑杆，沿着电极基座的中心由内至外分别均匀嵌设一圈内电极和一圈外电极；半环型谐振子，其材质为金属玻璃，包括谐振子半环壳体和位于谐振子半环壳体中间的谐振子内侧圆平台，所述谐振子内侧圆平台与支撑杆的上端焊接；密封罩，其与电极基座连接构成密封腔体结构。本申请提供的半环型谐振陀螺加工难度小，动力学环境适应性好，能够有效避免镀膜Q值损耗大的问题。
一种半环型谐振陀螺及其制造方法

[发明专利]一种用于旋转惯导单轴自对准的内杆臂标定方法-CN201911327564.5有效
发明人：胡华峰;刘明;陆俊清;李旦;万志江;李星善;施丽娟;游浪 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于旋转惯导单轴自对准的内杆臂标定方法，包括以下步骤：对旋转式惯导进行自标定，获取惯性测量单元的标定参数；对旋转式惯导进行单轴自对准转停运动，直至获取惯性测量单元的高精度水平对准的姿态矩阵；继续进行至少一次转停运动，在每次转停运动中、间隔预设的采集周期Δt，采集惯性测量单元中加速度计的原始输出oAcc，并获取惯性测量单元的姿态矩阵根据姿态矩阵计算加速度计的理想输出fB；根据标定参数和原始输出oAcc，计算加速度计的真实输出根据理想输出fB与真实输出计算加速度计的输出误差δf′；计算所有次数的转停运动加速度计的输出误差的平均值δf；基于杆臂效应误差模型和加速度计的输出误差的平均值δf，获得加速度计的内杆臂。
一种用于旋转惯导单轴对准内杆臂标定方法

[实用新型]一种用于制导飞行器的对准系统-CN202021869589.6有效
发明人：邱东;葛仲浩;黄丽娟;李星善;陆俊清 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于制导飞行器的对准系统，其包括箭载测量组件、定瞄组件和控制器；箭载测量组件用于组设于飞行器内部，其包括第一支座，以及设于第一支座上的箭载惯组和第一直角棱镜；定瞄组件用于组设于起竖臂上，其包括定瞄舱、瞄准仪和定位定向设备；瞄准仪和定位定向设备作为整体滑设于定瞄舱内，并连接有单轴调节机构，瞄准仪用于向第一直角棱镜发射光线以及接收反射回的光线；控制器与单轴调节机构和瞄准仪连接，并用于控制单轴调节机构驱动瞄准仪沿飞行器轴向移动，以及控制瞄准仪的转位机构，驱动瞄准仪的镜头在垂直于飞行器轴向的平面内转动。本申请可以解决相关技术中光学传递对准对结构装配的要求较高的问题。
一种用于制导飞行器对准系统

[发明专利]一种电流频率转换电路及方法-CN202010996724.1在审
发明人：张阳艳;李星善;丰彪;胡华峰;施丽娟;戴世龙 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： H03M1/52 文献下载
摘要：本申请公开了一种电流频率转换电路及方法，涉及电流频率转换技术领域，该电路包括：积分电路、两个正负恒流源以及控制电路。积分电路用于将输入电流转化为电压并输出；第一恒流源的绝对值大于第二恒流源的绝对值；控制电路被配置为：控制电路周期性获取积分电路输出的电压，持续计算后一个电压相对于前一个电压的电压变化率，并将该电压变化率以数字量输出；且当后一个电压的电压绝对值不小于预设的电压绝对值时：若该电压变化率绝对值不小于预设的电压变化率，控制电路根据该电压变化率的正负号，使第一恒流源对积分电路充电或放电；反之，则使第二恒流源对积分电路充电或放电。本申请能提高电流频率转换电路的分辨率、转换精度以及量程。
一种电流频率转换电路方法

[发明专利]一种用于飞行器的导航舱-CN202011009163.8在审
发明人：邱东;李星善;陆俊清 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于飞行器的导航舱，涉及惯性导航设备技术领域。本导航舱包括惯性测量组合和舱体，惯性测量组合，其包括底座和罩设在底座上的罩体，底座上并排设有本体组件和控制组件，且罩体与控制组件形成一与本体组件隔断的密封区，分别以罩体的长度方向、高度方向和宽度方向为x轴、y轴和z轴建立空间直角坐标系，本体组件的质心与惯性测量组合的质心在坐标系yoz平面上的投影距离为0～5mm，舱体用于收容惯性测量组合，舱体的中心轴与惯性测量组合的质心在坐标系yoz平面上的投影距离为0～10mm。本申请提供的用于飞行器的导航舱可以有效提升惯性测量组合的抗振性能，减小惯性测量组合的测量精度受温度的影响，并降低小批量生产时的生产周期。
一种用于飞行器导航

[发明专利]一种用于制导飞行器的对准系统-CN202010900742.5在审
发明人：邱东;葛仲浩;黄丽娟;李星善;陆俊清 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于制导飞行器的对准系统，其包括箭载测量组件、定瞄组件和控制器；箭载测量组件用于组设于飞行器内部，其包括第一支座，以及设于第一支座上的箭载惯组和第一直角棱镜；定瞄组件用于组设于起竖臂上，其包括定瞄舱、瞄准仪和定位定向设备；瞄准仪和定位定向设备作为整体滑设于定瞄舱内，并连接有单轴调节机构，瞄准仪用于向第一直角棱镜发射光线以及接收反射回的光线；控制器与单轴调节机构和瞄准仪连接，并用于控制单轴调节机构驱动瞄准仪沿飞行器轴向移动，以及控制瞄准仪的转位机构，驱动瞄准仪的镜头在垂直于飞行器轴向的平面内转动。本申请可以解决相关技术中光学传递对准对结构装配的要求较高的问题。
一种用于制导飞行器对准系统

[发明专利]一种惯性器件跨条纹动态启动的方法及系统-CN201811474559.2有效
发明人：袁慧铮;陆俊清;李星善;葛仲浩;何健伟 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01C19/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性器件跨条纹动态启动的方法，包括以下步骤：根据角速度基准的输出角速度Oref初步判断主启动陀螺的条纹级数n；根据主启动陀螺的原始输出角速度Om的符号数S和角速度基准的输出角速度Oref，确定主启动陀螺的准确的条纹级数n＇；根据角速度基准的输出角速度Oref、主启动陀螺的原始输出角速度Om以及准确的主启动陀螺的条纹级数n＇，对主启动陀螺的原始输出角速度Om进行修正，并修正为O'm。无需提前获得角速度基准与主启动陀螺陀螺之间的轴系夹角，只需将角速度基准的输出角速度Oref与主启动陀螺的原始输出角速度Om的符号数S相结合准确判断主启动陀螺的准确的条纹级数n＇，不会造成主启动陀螺条纹位置判断失误，引起主启动陀螺故障。
一种惯性器件条纹动态启动方法系统

[发明专利]无人机自主充电坪的无线紫外光空中虚拟围栏方法-CN201910514935.4在审
发明人：赵太飞;梁浩;蒙春;李星善;宋卫章 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： G08G5/02 文献下载
摘要：无人机自主充电坪的无线紫外光空中虚拟围栏方法，步骤为：1)5G基站通过部署在基站外围的传感器，对无人机进行信息确认，若不符合进入充电坪的要求，强制驱离；2)与5G基站信息确认进入的同时，无人机也收到部署在充电区域的紫外LED收发装置发出的信息，确认充电区域并辅助进入充电区域；3)当有飞行中的无人机靠近需要能源补充时，紫外LED收发装置进行位置确认，紫外LED收发装置进行交替发光扫描，确认无人机个数并分配停机充电坪；4)无人机将在紫外LED光源的指引下，飞至空闲停机坪充电；5)若充电区域已满，当无人机靠近时，紫外收发装置接收信号，并将接收到的信号传递给5G基站，重新指定；具有全天候抗干扰能力强的优点。
充电区域收发装置充电紫外LED 基站紫外光围栏虚拟紫外LED光源抗干扰能力基站信息交替发光位置确认信号传递信息确认传感器停机坪停机空闲部署扫描外围飞行补充分配能源

[发明专利]基于5G基站充电坪续航的无人机航迹规划方法-CN201910566594.5在审
发明人：赵太飞;许杉;曹丹丹;李星善 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了基于5G基站充电坪续航的无人机航迹规划方法，方法包括以下步骤：简化航迹；粒子编码；构造适应度函数；给定粒子的速度和位置更新表达式；将当前粒子的位置和适应值更新至历史最优，并确定所有粒子适应度最小的群体全局最优解；若无人机到达目标，则航迹规划结束；若无人机探测到新的环境信息，更新环境动态变化表和航迹，避开威胁区域；若无人机自身电量低至警戒值，则更新一条当前节点至最优充电坪的新航迹；使无人机利用蜂窝基站充电坪进行电能补给；无人机在飞行时会面临突发威胁或者电能不足的情况，通过对航迹的重规划，使得无人机能够进行威胁回避，或者完成在充充电坪的电能续航并飞至航迹目标节点。
航迹充电航迹规划续航基站粒子更新威胁环境动态变化粒子适应度全局最优解适应度函数电能不足蜂窝基站环境信息粒子编码目标节点位置更新电量补给警戒避开探测飞行回避群体规划

[发明专利]无人机自主起降5G基站充电坪系统及其充电方法-CN201910414615.1在审
发明人：赵太飞;宫春杰;马倩文;李星善 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B60L53/14 文献下载
摘要：无人机自主起降5G基站充电坪系统，包括与信息处理中心通信连接的5G蜂窝基站，5G蜂窝基站上设有充电坪；充电坪上设有充电位、半球形的紫外LED光源、环境传感器、信号发送机；充电位上设有保护罩；充电位上还设有充电平板，与信号发送机无线连接的信号接收机安装无人机的底部；利用无人机自主起降5G基站充电坪系统引导无人机充电的方法，包括以下步骤：步骤1，充电位预约；步骤2，引导无人机降落；步骤3，无人机充电；步骤4，无人机驶离充电坪；可以解决极端条件下通信质量差的问题，提升无线紫外光引导无人机的可靠性。
充电基站信号发送机蜂窝基站信息处理中心紫外LED光源环境传感器信号接收机极端条件通信连接无线连接系统引导紫外光半球形保护罩质量差降落通信

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