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[发明专利]一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法-CN202310336510.5在审
发明人： 朱明祥;王钰 -专利权人：南京师范大学泰州学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建无模型控制框架并定义跟踪误差方程；利用径向基神经网络观测器，实现对齿轮巡检机器人系统不确定性参数和未知外扰实时观测补偿；以跟踪误差方程和非线性函数为基础，结合齿轮巡检机器人系统N关节机械臂惯性矩阵、跟踪误差非线性函数比例项、跟踪误差非线性函数积分项、跟踪误差非线性函数初始项，构建有限时间收敛非线性全局滑模面；采用系统扰动自适应趋近律，设计齿轮巡检机器人系统N关节机械臂非线性全局滑模有限时间神经网络控制器#imgabs0#；验证了齿轮巡检机器人系统N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。
一种齿轮巡检非线性全局有限时间神经网络控制方法

[发明专利]一种齿轮巡检机器人系统分数阶非线性PD滑模控制方法-CN202211325696.6有效
发明人： 朱明祥;孙红艳;王珏;袁丽丽;陈培培;王钰 -专利权人：南京师范大学泰州学院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：一种齿轮巡检机器人系统分数阶非线性PD滑模控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建跟踪误差方程；利用齿轮巡检机器人系统输出跟踪误差、非线性函数、分数阶PD，构建分数阶非线性PD滑模面；以幂次趋近律、等速趋近律为基础，设计一般限幅趋近律，从而得到齿轮巡检机器人系统N关节机械臂控制器#imgabs0#，并验证稳定性；验证了基于机械臂目标轨迹跟踪试验。
一种齿轮巡检机器人系统分数非线性 pd 控制方法

[发明专利]一种齿轮巡检非线性分数阶滑模线性扩展状态控制方法-CN202310336505.4在审
发明人： 朱明祥;鲍甜恬 -专利权人：南京师范大学泰州学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种齿轮巡检非线性分数阶滑模线性扩展状态控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建无模型控制框架并定义齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程；利用线性扩展状态观测器，实现对齿轮巡检机器人系统不确定性参数和未知外扰进行实时观测补偿；以齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程为基础，结合非线性函数和分数阶微分，构建非线性分数阶滑模面；采用齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型相关的一般等速趋近律，设计齿轮巡检机器人系统N关节机械臂非线性分数阶滑模线性扩展状态观测无模型控制器#imgabs0#；验证了齿轮巡检机器人N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。
一种齿轮巡检非线性分数阶滑模线性扩展状态控制方法

[发明专利]一种齿轮巡检全局终端滑模有限时间延迟观测控制方法-CN202310336578.3在审
发明人：倪红军;朱明祥 -专利权人：南京师范大学泰州学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种齿轮巡检全局终端滑模有限时间延迟观测控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建无模型控制框架并定义齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程；利用延时观测器，对齿轮巡检机器人系统不确定性参数和未知外扰进行实时观测补偿；以齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程为基础，结合机械臂跟踪误差比例项、机械臂跟踪误差非奇异终端积分项、机械臂跟踪误差初始项，构建有限时间收敛全局非奇异终端滑模面；采用幂次趋近律、等速趋近律为基础的混合趋近律，设计齿轮巡检机器人系统N关节机械臂全局终端滑模有限时间延迟观测控制器#imgabs0#；验证了齿轮巡检机器人系统N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。
一种齿轮巡检全局终端有限时间延迟观测控制方法

[发明专利]一种齿轮巡检分数阶全局滑模非线性扩展状态控制方法-CN202310336550.X在审
发明人： 朱明祥;陈培培 -专利权人：南京师范大学泰州学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种齿轮巡检分数阶全局滑模非线性扩展状态控制方法，包括，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建无模型控制框架并定义齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程；利用非线性扩展状态观测器，实现对齿轮巡检机器人系统不确定性参数和未知外扰进行实时观测补偿；以齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差方程为基础，结合齿轮巡检机器人系统N关节机械臂跟踪误差比例项、跟踪误差分数阶积分项、跟踪误差初始项，构建分数阶全局滑模面；采用超螺旋趋近律，设计齿轮巡检机器人系统N关节机械臂分数阶全局滑模非线性扩展状态控制器#imgabs0#；验证了齿轮巡检机器人系统N关节机械臂为目标的轨迹跟踪试验。
一种齿轮巡检分数全局非线性扩展状态控制方法

[发明专利]一种导弹气动热地面有限元分析及IPD非线性滑模控制方法-CN202210897323.X有效
发明人：张广明;王月;吕筱东;朱明祥;高丽华;史志寒;柏志青 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种导弹气动热地面有限元分析及IPD非线性滑模控制方法，包括，基于高超声速导弹二维外流场和高超声速导弹飞行轨迹，通过有限元分析获取高超声速导弹气动热时序温度曲线；以石英灯为加热元件，建立地面结构热试验系统，并根据能量守恒定律，建立石英灯地面结构热试验系统数学模型；基于单输入单输出无模型控制超局部模型，引入非线性扩展状态观测器，实现对系统参数不确定性和外部扰动实时补偿，并构建闭环控制器IPD；利用石英灯地面结构热试验系统输出跟踪误差、非线性函数、混合分段趋近律，建立非线性全局滑模辅助控制器，消除非线性扩展状态观测扰动。
一种导弹气动地面有限元分析 ipd 非线性控制方法

[发明专利]一种高防护型电梯-CN202310827089.8有效
发明人：滕明;陈书贤;徐广均;宋恩泽;朱明祥 -专利权人：江苏省方正电梯有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B66F7/28 文献下载
摘要：本发明提供了应用于电梯领域的一种高防护型电梯，一种高防护型电梯，通过循环升降梯的下端设有输入传送装置和重心检测设备，循环升降梯的上端设有推送设备和输出传送装置；重心检测设备包括多个均匀分布的称重平台；循环升降梯包括一对支架，支架内安装有传动带和一对动力装置，传动带上固定连接有多个抬升托板；抬升托板包括与传动带连接的接线座，接线座上固定连接有支撑座，支撑座上固定连接有多个多段伸缩杆，多个多段伸缩杆之间连接有两组可控磁铁组，实现在对重量较大且重心偏移的物流货物进行高防护型的抬升运输，使物流箱在进行电梯抬升运输时，不易因局部压力过大而导致物流箱局部出现塌陷甚至从电梯上掉落的情况产生。
一种防护电梯

[发明专利]一种齿轮巡检机器人系统全局非奇异终端滑模控制方法-CN202211329289.2有效
发明人：孙红艳;朱明祥;袁丽丽;王珏;王钰;鲍甜恬 -专利权人：南京师范大学泰州学院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种齿轮巡检机器人系统全局非奇异终端滑模控制方法，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建目标轨迹与实际运动轨迹的跟踪误差方程；在此基础上，引入输出跟踪误差比例项、输出跟踪误差积分非奇异终端项、输出跟踪误差初始项，构建有限时间收敛全局非奇异终端滑模面，达到滑动阶段的有限时间收敛；并采用超螺旋趋近律抑制高频振动现象，取得非线性高精度控制。
一种齿轮巡检机器人系统全局奇异终端控制方法

[发明专利]一种智能型电梯-CN202310364011.7有效
发明人：滕明;陈书贤;徐广均;宋恩泽;朱明祥 -专利权人：江苏省方正电梯有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B66B5/28 文献下载
摘要：本发明提供了应用于电梯领域的一种智能型电梯，本申请通过载重结构和底板间的相互配合，利用压力传感器实时监测间的上载重板和下载重板间压力变化值，当遇到紧急的下坠现象发生时，电梯内的载重物会瞬间发生失重现象，由驱动机构带动螺杆旋转，进而带动上载重板和下载重板同步上移，做防冲击准备，若电梯自身的防坠机构失效，电梯仍下坠，在此过程中，撞击传感器被触发，同步启动多个集成柱内的点火器，使炸药仓内的炸药发生爆炸，并将爆炸产生的气体通过过滤仓的过滤后导入气囊内，使电梯在受撞击的瞬间气囊发生膨胀，驱动上载重板受冲击上移，进而达到减弱下坠冲击力，保护载重物的目的。
一种智能型电梯

[实用新型]一种筛板放入装置-CN202220604964.7有效
发明人：刘德训;李玲玲;娄玉政;朱明祥;张凯 -专利权人：山东莱钢永锋钢铁有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01N25/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种筛板放入装置，包括：第一夹持杆、第一夹持钳、照明部、第二夹持杆和第二夹持钳。其中，第一夹持杆；第一夹持钳，安装在所述第一夹持杆朝向所述筛板的一侧；照明部，安装在所述第一夹持杆上；第二夹持杆，铰接安装在所述第一夹持杆上；第二夹持钳，安装在所述第二夹持杆朝向所述筛板的一侧，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆开合时，所述第一夹持钳和所述第二夹持钳插入或脱离所述筛板的筛孔。本实用新型结构简单，解决了将筛板放入反应器的过程中不易观察位置的问题。
一种筛板放入装置

[实用新型]汽车EPB驻车系统中粉末冶金涡轮螺旋齿轮制作模具-CN202223139936.1有效
发明人：姜旭;巴尧;陈鑫;孙浚富;朱明祥 -专利权人：扬州保来得科技实业有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B22F3/03 文献下载
摘要：本实用新型公开一种汽车EPB驻车系统中粉末冶金涡轮螺旋齿轮制作模具，包括上模具和下模具；所述的下模具包括从内而外依次设置的芯棒、下三冲、下二冲、下冲以及中模，对应的下三冲套装在芯棒外部，下二冲套装在下三冲外部，下冲套装在下二冲外部，中模则套装在下冲的上端外部，所述芯棒、下三冲、下二冲以及下冲的上端部相互配合后在中模的内部形成粉末冶金的填充空间。本实用新型的技术方案可以实现较为复杂的且带有高度差超过3mm凸缘的上二结构的粉末冶金涡轮螺旋齿轮轮的成形压制，同时对产品控制可实现稳定的参数调整，且模具的结构等设计合理，便于批量生产。
汽车 epb 系统粉末冶金涡轮螺旋齿轮制作模具

[实用新型]一种工业空调压缩机连接器的抗压测试装置-CN202223209628.1有效
发明人：王振;孙春;朱明祥;巴尧;张旋 -专利权人：扬州保来得科技实业有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业空调压缩机连接器的抗压测试装置，包括基座、配合座和受力钉，所述基座中间位置镶嵌转轴，且转轴的一端镶嵌有轴套，所述基座的一侧面上均匀设置有第一卡槽，第一卡槽与锁槽相邻，所述配合座中心处设置有通孔，且通孔与转轴上面的轴套相配合，所述配合座的侧面均匀设置有第二卡槽，第二卡槽一侧也设置有锁槽，所述配合座外圈上固定有受力块，受力块与受力钉相配合。该工业空调压缩机连接器的抗压测试装置设置有基座和配合座，非常快捷就能完成对连接器的固定，这样的固定既不会导致连接块在测试的时候发生位移偏差，大大提高测量时候的稳定性，而且只需要一次即可测试完成，缩短了测试时间，提高了测试效率。
一种工业空调压缩机连接器抗压测试装置

[实用新型]一种企业IP形象展示窗-CN202223170542.2有效
发明人：张艺新;黄敏;苗乐乐;朱明祥 -专利权人：深圳亚泰飞越设计顾问有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G09F15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种企业IP形象展示窗，涉及形象展示窗技术领域，为解决现有企业IP形象展示窗，因为其在户外长期放置易沾染灰尘污染，造成企业IP形象展示窗的人工维护成本高的问题，本实用新型包括展示窗、支撑杆、移动清洗条，展示窗的两侧均设置有连接柱，支撑杆设置在连接柱的外侧，支撑杆的上端设置有遮阳板，展示窗的前端上方设置有移动清洗条，支撑杆的内侧设置有升降槽，移动清洗条的两侧均设置有升降连接柱，移动清洗条的后端面设置有喷淋板，本实用新型利用移动清洗条对展示窗进行清洁，实现了展示窗的维护操作降低维护成本。
一种企业 ip 形象展示

[实用新型]一种集灰装置及烧结机-CN202220697719.5有效
发明人：刘德训;李玲玲;娄玉政;朱明祥;张凯 -专利权人：山东莱钢永锋钢铁有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F27B21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集灰装置及烧结机，所述集灰装置包括：烟道；重力除尘器，设置在所述烟道的一端，且与所述烟道连接；集灰槽，设置在所述烟道的一侧；固定装置，设置在所述集灰槽的两端；以及输送装置，设置在所述集灰槽内，且允许所述输送装置绕所述固定装置转动，且所述输送装置的一端延伸入所述重力除尘器。本实用新型通过公开了一种集灰装置及烧结机，可提高设备使用寿命并降低生产成本。
一种装置烧结

[发明专利]一种齿轮巡检机器人全局非线性滑模有限时间控制方法-CN202211325698.5在审
发明人：孙红艳;朱明祥;袁丽丽;王珏;王钰;鲍甜恬 -专利权人：南京师范大学泰州学院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种齿轮巡检机器人全局非线性滑模有限时间控制方法，基于齿轮巡检机器人系统N关节机械臂数学模型，构建跟踪轨迹与目标轨迹的误差方程；在此基础上，结合非线性函数以及模型相关的惯性矩阵、齿轮巡检机器人系统输出跟踪误差非线性函数初始项，建立全局有限时间非线性滑模面，取得误差小增益放大，误差大增益抑制的目的且保证了动态初始项在滑模面上；基于滑模面可达性条件，设计系统模型相关一般等速趋近律，提高扰动干扰下的鲁棒性和自适应性。
一种齿轮巡检机器人全局非线性有限时间控制方法

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