“朱圣英”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果219个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]不确定环境下行星着陆轨迹规划方法-CN201811316756.1有效
发明人：崔平远;葛丹桐;朱圣英;徐瑞;高艾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种不确定环境下行星着陆轨迹规划方法，属于深空探测技术领域。该方法针对行星着陆过程中地形环境不确知及动力学模型不准确两个问题，将在线轨迹规划分解为粗规划与精规划两个阶段：粗规划阶段，探测器结合最新环境观测信息，在其附近状态空间内快速搜索最优路径点序列；同时，考虑到下降过程中动力学模型的不确定性，在精规划阶段采用模型预测控制方法生成实际可行的局部最优着陆轨迹。探测器在下降过程中不断重复该过程，对着陆轨迹进行实时规划与调整，直至实现行星表面安全着陆。本发明有效降低了最优着陆轨迹求解难度，提高在线计算效率，在保证探测器下降过程安全性的同时，以较低的燃耗着陆在行星表面指定区域。
不确定环境行星着陆轨迹规划方法

[发明专利]基于旋转路径质量的航天器多约束姿态机动优化方法-CN201811310228.5有效
发明人：徐瑞;王辉;朱圣英;崔平远;张晓敏;高艾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的基于旋转路径质量的航天器多约束姿态机动优化方法，属于航天器姿态规划与优化技术领域。本发明实现方法为：建立旋转路径质量评价模型，分别给出连续和离散两种形式；旋转路径质量通过每个路径点和目标点的误差距离之和的倒数来评价；建立航天器姿态运动学和动力学模型，考虑控制力矩和角速度有界约束；确定航天器在姿态机动过程中需要满足的多个指向约束；确定航天器姿态机动过程的起始姿态点和目标姿态点，以及起始角速度和目标角速度；基于优化方法求解基于旋转路径质量的多约束姿态机动，得到高旋转路径质量的姿态路径。本发明能够减少路径长度，降低路径退绕，得到高旋转路径质量的姿态路径，更有利于实际的姿态跟踪控制。
基于旋转路径质量航天器约束姿态机动优化方法

[发明专利]一种深空探测自主任务规划约束推理的自动编码方法-CN201710701350.4有效
发明人：姜啸;徐瑞;崔平远;朱圣英;高艾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本发明公开的一种深空探测自主任务规划约束推理的自动编码方法，属于航天深空探测技术领域。本发明在建立深空探测器系统模型文件基础上，分析模型特点，将多种谓词类型统一转化为二元谓词，并提取谓词中的变量构成待选变量集；将动作中的变量与待选变量集匹配筛选，建立描述该动作的表约束的表头，考察该动作的因果关系，将表头中不变变量合并；通过将表头实例化，完成该动作表约束的构建；将所有动作转化表约束，实现将深空探测器系统模型自动编码为约束形式，用于约束推理。本发明能够克服现有深空任务模型中动作关系复杂，手动编码工作量大，信息输入输出不方便，后期难以移植维护等缺点，提高深空探测器自主任务规划的效率，满足实时性要求。
一种探测自主任务规划约束推理自动编码方法

[发明专利]火星大气进入段纵向可达区生成的解析同伦法-CN201811470234.7有效
发明人：崔平远;葛丹桐;高艾;朱圣英;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的火星大气进入段纵向可达区生成的解析同伦法，属于深空探测领域。本发明实现方法包括如下步骤：建立火星大气进入段探测器纵向动力学模型；基于解析同伦法，从最优解解析已知的辅助问题出发，通过构造同伦参数，延拓出最大航程；基于解析同伦法，从最优解解析已知的辅助问题出发，通过构造同伦参数，延拓得到最小航程；基于解析同伦法，从最优解解析已知的辅助问题出发，通过构造同伦参数，延拓得到最大开伞高度；基于解析同伦法，根据延拓得到的最大航程、最小航程和最大开伞高度，通过构造同伦参数，延拓出纵向可达区。本发明能够避免协态初值猜测和内部点可达性验证，进而提高可达区生成效率。
火星大气进入纵向可达区生成解析

[发明专利]一种开伞点高度跟踪的火星大气进入段解析制导方法-CN201711308145.8有效
发明人：崔平远;赵泽端;于正湜;高艾;朱圣英 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的一种开伞点高度跟踪的火星大气进入段解析制导方法，属于深空探测领域。本发明实现步骤如下：建立火星大气进入段探测器动力学模型；根据小扰动理论，求解开伞点高度跟踪的解析制导律；将制导目标取为开伞点高度和开伞点航程的加权值，并根据制导目标求解协态控制变量，实现重新设计和存储协态控制变量，将求解的协态控制变量带入开伞点高度跟踪的解析制导律；并通过将火星大气进入段制导划分为预偏转、航程跟踪、航程‑高度跟踪和横程跟踪四个阶段，在航程跟踪阶段和航程‑高度跟踪阶段分别应用开伞点高度跟踪的解析制导律制导，实现合理利用探测器有限的控制能力来同时跟踪开伞点航程和高度，减小开伞点高度损失，同时满足航程精度要求。
一种开伞点高度跟踪火星大气进入解析制导方法

[发明专利]一种巡航段自主导航位置偏差修正方法-CN201710873985.2有效
发明人：崔平远;贾贺;朱圣英;于正湜;高艾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开的一种巡航段自主导航位置偏差修正方法，属于深空探测技术领域。本发明建立探测器的动力学模型并对其进行线性化处理；建立自主导航测量模型，光学导航相机获取可见行星的灰度图像，通过星载图像处理完成可见行星质心的识别和跟踪；确定探测器的初始轨道；通过可见行星和探测器之间的相对位置信息校正可见行星的位置；通过可见行星和探测器之间的相对速度信息校正可见行星质心角位置观测信息，获得更精确的观测模型；根据动力学模型及测量模型，基于非线性系统滤波算法解算探测器实时状态，实现实时导航。本发明能够提高巡航段自主导航方法估计精度、滤波收敛速度，实现快速精确估计，为深空探测巡航段导航方案设计提供支持。
一种巡航自主导航位置偏差修正方法

[发明专利]带可动相机探测器的姿态机动规划方法-CN201811402427.9有效
发明人：徐瑞;王卓;朱圣英;崔平远;高艾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的带可动相机探测器的姿态机动规划方法，属于航天器姿态规划领域。本发明实现方法为：通过在轨道坐标系下建立探测器和可动相机组合体的姿态模型，在本体系下建立可动相机的姿态模型，基于上述模型处理可动相机的有界约束和指向约束，区别于传统的三轴稳定探测器姿态路径规划，将可动相机当做探测器的第n轴进行独立工作，通过随机运动规划RRT算法得到满足有界和指向约束的可动相机的姿态机动路径，再采用差分进化算法对上述路径优化处理，得到快速高效的可动相机的姿态路径。本发明具有速度快，效率高，安全性高，节省能源消耗和本体姿态机动灵活性高的优点，适用于带可动相机探测器姿态机动路径规划。
带可动相机探测器姿态机动规划方法

[发明专利]小天体悬停姿轨耦合自抗扰控制方法-CN201811540524.4有效
发明人：崔平远;付文涛;朱圣英;徐瑞;刘阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的小天体悬停姿轨耦合自抗扰控制方法，特别涉及一种基于扩张状态观测器的小天体悬停姿轨一体控制方法，属于深空探测领域。本发明实现方法包括如下步骤：步骤1，建立小天体悬停姿轨一体动力学模型；步骤2，通过构造扩张状态观测器，对影响系统输出的各种扰动作用进行实时估计，通过实时估计结果在非线性控制律中进行动态补偿，实现对复杂非线性系统的良好控制，降低环境扰动对系统控制精度的影响，从而实现探测器精确悬停在预定悬停点。本发明能够实现小天体悬停姿轨耦合自抗扰控制，进而能够获得探测器相对目标悬停点的位置、速度以及姿态的全状态高精度控制，满足精确悬停任务需求。
天体悬停耦合控制方法

[发明专利]火星大气进入段轨迹最优跟踪制导方法-CN201811470164.5有效
发明人：崔平远;高锡珍;朱圣英;徐瑞;高艾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开的火星大气进入段轨迹最优跟踪制导方法，属于深空探测领域。本发明具体实现方法包括如下步骤：步骤一、建立火星大气进入段探测器纵向动力学模型；步骤二、通过对路径约束和控制约束凸化处理，选取二次型性能指标，建立轨迹最优跟踪问题模型；步骤三、对步骤二中的轨迹最优跟踪问题模型离散化处理，将其转化成二次规划问题，使所述问题能够用内点法在多项式时间内求解，利用数值方法求解离散化的二次规划问题，提高求解效率，进而实现火星大气进入段实时在线制导。本发明将轨迹跟踪制导问题转化为最优控制问题进行求解，能够提高开伞精度。
火星大气进入轨迹最优跟踪制导方法

[发明专利]最优着陆轨迹设计的协变量初值确定方法-CN201711433110.7有效
发明人：崔平远;袁旭;朱圣英;刘阳;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的最优着陆轨迹设计的协变量初值确定方法，属于深空探测领域。本发明实现方法如下：建立小天体固联坐标系并建立相应的探测器着陆动力学方程；将小天体最优着陆轨迹设计问题转化为最优控制问题及相应两点边值问题，定义为问题1；对问题1进行近似，将对问题1近似后的问题定义为问题2；求解问题2中协变量初始时刻值λr2(t0),λv2(t0)，以问题2的协变量初始时刻值λr2(t0),λv2(t0)作为问题1的协变量初始时刻值λr1(t0),λv1(t0)的迭代初值设置，并由问题1的协变量初始时刻值λr1(t0),λv1(t0)的迭代初值设置λr2(t0),λv2(t0)确定问题1的协变量初始时刻值λm1(t0)的迭代初值设置，即为最优着陆轨迹设计的协变量初始时刻值的迭代初值设置。本发明能够避免由于初值设置不当而造成相应的两点边值问题不易求解的缺陷。
最优着陆轨迹设计变量初值确定方法

[发明专利]一种行星着陆障碍规避的安全区膨胀制导方法-CN201710844211.7有效
发明人：崔平远;袁旭;朱圣英;高艾;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种行星着陆障碍规避的安全区膨胀制导方法，属于深空探测领域。本发明首先定义着陆点固联坐标系和误差椭球主轴坐标系；在着陆点固联坐标系下建立着陆动力学方程；根据探测器位置误差nσ椭球确定椭球膨胀安全区，计算探测器相对障碍的安全距离指标值；基于探测器状态和探测器相对障碍的安全距离指标值构建李雅普诺夫函数，利用李雅普诺夫稳定性原理设计障碍规避制导律，利用加速度指令a控制探测器着陆轨迹，降低行星表面多扰动、不确知环境对探测器障碍规避制导的影响，对行星表面障碍进行有效规避，实现自主安全精确着陆。本发明求取的控制加速度指令为解析形式，不含积分等复杂运算，满足在线反馈控制实时性要求，有利于工程应用。
一种行星着陆障碍规避安全区膨胀制导方法

[发明专利]一种小天体定点悬停常推力控制方法-CN201710767353.8有效
发明人： 朱圣英;李焘;崔平远;徐瑞;高艾;于正湜 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的一种小天体定点悬停常推力控制方法，属于深空探测技术领域。本发明通过建立小天体定点悬停动力学方程，得到探测器悬停点附近的非线性引力加速度，结合悬停精度要求设置控制死区边界，将小天体定点悬停过程划分为探测器在小天体固连系各轴上的初始状态到达阶段、引力漂移阶段和常推力控制阶段，根据小天体固连系各轴上非线性引力加速度分量的正负确定引力漂移阶段和常推力控制阶段在对应各轴运动状态相轨迹上的大致位置，以设置的控制死区边界作为引力漂移阶段和常推力控制阶段相轨迹的约束条件求切换边界位置，从而实现探测器在控制死区内稳定、省燃料的常推力悬停。本发明能够避免常推力发动机频繁点火，延长常推力发动机工作寿命。
一种天体定点悬停推力控制方法

[发明专利]一种基于空动作的深空探测约束可满足任务规划方法-CN201710694234.4有效
发明人：姜啸;徐瑞;崔平远;朱圣英;高艾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于空动作的深空探测约束可满足任务规划方法，属于航天深空探测领域。本发明在建立深空探测器规划模型与深空探测器约束模型基础上，对深空探测器系统模型进行分层处理，对活动单元逐层处理，降低约束处理过程中的复杂度；考虑到深空探测任务规划问题的稀疏特性，根据最小承诺原则在每层活动单元中仅选择一个活动单元赋值并将其它活动单元赋予空动作；当冲突发生时对赋空值的活动单元进行修正解除冲突或进行回溯；当所有层的变量都完成赋值后，获得规划解，实现深空探测器自主任务规划。本发明要解决问题为：将深空探测任务中的复杂约束转化为约束处理中的剪枝能力，提高深空探测器自主任务规划的效率，满足探测器实时性要求。
一种基于动作探测约束满足任务规划方法

[发明专利]一种基于最大值代价评估的航天器任务规划方法-CN201911201480.7在审
发明人：徐瑞;金颢;崔平远;朱圣英;梁子璇;李朝玉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于最大值代价评估的航天器任务规划方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：根据子系统内部约束特点，综合考虑航天器结构、任务需求、设备状态和航天器能力四项因素，对航天器的构成、资源、分系统功能以及需要满足的各种约束条件进行描述。针对航天器系统约束复杂和系统状态信息互相耦合特点，利用时间线刻画航天器的多个并行子系统，建立子系统内部状态转换图。同时，根据状态之间的约束关系及状态转换代价值构建启发式信息，根据启发式排序结果引导规划搜索方向，输出最终的基于最大值代价评估的任务规划求解结果，即完成航天器任务规划，缩减搜索空间，提高任务规划效率，进而保证航天器任务执行的成功率。
一种基于最大值代价评估航天器任务规划方法

[发明专利]一种快速的多约束航天器姿态路径递归规划方法-CN201710563711.3有效
发明人：徐瑞;王辉;崔平远;朱圣英;高艾;于正湜 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的一种快速的多约束航天器姿态路径递归规划方法，属于航天器姿态制导技术领域。本发明实现方法为：确定航天器姿态机动当前起始姿态和目标姿态；针对起始姿态和目标姿态，采用基准转角不变的欧拉特征轴旋转方式得到当前段机动路径，根据机动角度大小确定合适的路径节点个数，使路径节点分布更均匀；检测得到当前段机动路径上所有违反指向约束的节点；采取选择与多个相邻的指向约束违反节点中间的节点对应的替代节点作为分段节点的路径分段策略，使多段路径过渡更平滑；通过最近临界增量方法生成满足指向约束的可行的分段节点；为适用于存在多个指向约束的复杂情况，采用多次分段和递归求解的方式得到多约束航天器姿态机动路径。
一种快速约束航天器姿态路径递归规划方法