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[发明专利]装车机器人的控制方法、系统、装置及可读存储介质-CN202011071532.6有效
发明人：张春良;邓清文;吴文强;朱厚耀;马亮华 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的提供了装车机器人的控制方法、系统、装置及可读存储介质，其中，方法包括获取货物信息以及集装箱信息；根据货物信息以及集装箱信息，生成第一摆放方案；确定第一摆放方案的空间利用率，从若干第一摆放方案中选择空间利用率的最大值的方案，作为第二摆放方案；根据第二摆放方案进行路径规划，根据规划后的路径控制机器人进行货物装载。方法不仅提高了集装箱的货物运输效率，也大幅提高了装车机器人的工作效率，减少了重复搬运，节省大量的人力成本，可靠性高；根据最佳的摆放方案对装车机器人的搬运路径进行规划，以路程最短、时间最优为优化目标，在避免发生碰撞的同时，进一步提高了货物装箱的效率，可广泛应用于物料配送技术领域。
装车机器人控制方法系统装置可读存储介质

[发明专利]基于神经网络的工业机器人末端负载辨识方法及系统-CN202310904801.X在审
发明人：岳夏;李志滨;王宇华;张春良;朱厚耀;张伯虎 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种基于神经网络的工业机器人末端负载辨识方法及系统，其中，方法包括：S1.在机器人运动的过程中，按照采样周期采集机器人所有关节的特征数据；S2.对特征数据进行预处理，并划分为训练集和测试集；S3.构建负载辨识神经网络FPCNN，使用训练集对负载辨识神经网络进行迭代训练，得到负载辨识神经网络模型；S4.使用测试集对负载辨识神经网络模型进行测试，若测试准确率达到预设阈值，则进行步骤S5，若测试误差值大于预设阈值，则重复步骤S3；S5.通过训练好的负载辨识神经网络模型对机器人末端负载进行辨识，得到末端负载质量。本发明提高了模型泛化能力，提高了计算效率与计算精度。
基于神经网络工业机器人末端负载辨识方法系统

[发明专利]一种铺晒装置-CN202210397498.4有效
发明人：张春良;翁润庭;岳夏;何瀚文;朱厚耀;李帅;罗虎辉;王亚东 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F26B1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种铺晒装置，包括：装置本体、搅拌机构、出料机构、铺晒检测机构以及控制系统；所述出料机构和所述铺晒检测机构均设置在所述装置本体上并且与所述控制系统电连接，所述搅拌机构设置在所述出料机构上并且与所述控制系统电连接。本发明可对具有高粘稠性的食物和配料在铺晒前进行充分的搅拌，并且有效防止大量气体渗在食物内，且能根据装置的移动速度控制铺晒量，提高铺晒的效果，利用检测机构能够铺晒酥料的温度、湿度以及脆性，提高了酥料的满料率，确保酥料不会鼓起。
一种装置

[发明专利]一种食物干酥铺晒装置-CN202210397726.8有效
发明人：张春良;翁润庭;岳夏;何瀚文;朱厚耀;李帅;罗虎辉;王亚东 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F26B25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种食物干酥铺晒装置，包括：装置本体、搅拌机构、出料机构、干酥切离机构、铺膜机构、铺晒检测机构以及控制系统；所述出料机构和所述铺晒检测机构均设置在所述装置本体上并且与所述控制系统电连接，所述搅拌机构、所述干酥切离机构以及所述铺膜机构均设置在所述出料机构上并且与所述控制系统电连接。本发明可对具有高粘稠性的食物和配料在铺晒前进行充分的搅拌，并且有效防止大量气体渗在食物内，且能根据装置的移动速度控制铺晒量，提高铺晒的效果，利用检测机构能够铺晒酥料的温度、湿度以及脆性，提高了酥料的满料率，确保酥料不会鼓起。
一种食物干酥铺晒装置

[发明专利]一种车厢货物堆垛机器人-CN201810837157.8有效
发明人：吴文强;燕科帆;林贺邦;张春良;朱厚耀;李嘉龙;彭楷烽 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明涉及货物堆垛技术领域，尤其涉及一种车厢货物堆垛机器人，包括基座、机械臂装置和支撑装置，基座设有旋转盘机构，支撑装置设置于基座上且可在基座上做弧形运动，机械臂装置包括基本臂和伸缩臂，基本臂设有伸缩腔，伸缩臂套设于基本臂的伸缩腔内进行伸缩，基本臂的第一端铰接于旋转盘机构上，基本臂靠近第二端的位置与支撑装置连接，支撑装置用于使基本臂的第二端绕第一端做回转运动。本发明有效提高了堆垛货物的稳定性，降低了货物堆垛的成本，且机器人的使用更灵活，方便从不同高度和方向进行堆垛货物。
一种车厢货物堆垛机器人

[发明专利]一种基于点集权重和二次匹配的激光雷达室内定位方法-CN202310499474.4在审
发明人：张春良;翁润庭;岳夏;李子涵;朱厚耀;郑仲之;王亚东;黄灿荣;钟国昌;陈洋洲 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于点集权重和二次匹配的激光雷达室内定位方法，属于激光雷达定位领域，方法包括：获取静态数据；对全站仪采集的原始数据进行下采样，用于提高后续的处理效率，通过确定参数后，再对全站仪采集的数据进行复原；对经过下采样的数据进行特征分割，剔除不必要点云特征，保留需要使用的点云特征；找到最佳的摆正角度并做摆正，为后续的墙面提取提供基准；选取k个基准点云面，并将各个基准点云面提取出来；激光雷达扫描墙面，近似获取对基准面的测量结果；依据姿态修正计算激光雷达当前坐标。本方法的算法不复杂，效率高，精度高，将定位误差限制在±4mm以内。
一种基于集权二次匹配激光雷达室内定位方法

[发明专利]一种瓷砖胶粉打包装放设备-CN202210805664.X有效
发明人：张春良;何瀚文;岳夏;翁润庭;朱厚耀;李帅;王亚东;罗虎辉;郑仲之;李子涵 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65B1/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种瓷砖胶粉打包装放设备，包括机架，所述机架的顶部设有传送机构，所述机架的一侧设有回收机构和旋转码垛机构，所述回收机构位于所述传送机构的起始端，所述旋转码垛机构位于所述传送机构末端，所述机架上沿所述传送机构的传送方向依次设有进料机构、压实机构、热封机构和防潮袋打包机构，该设备通过回收机构与进料机构配合将剩余的瓷砖胶粉收集到回收袋中，然后通过传送机构将回收袋输送至下一工作站，并依次通过压实机构、热封机构和防潮带打包机构对回收袋进行压实、封口和包裹防潮袋处理，最后通过旋转码垛机构对完成上述工序的回收袋进行码垛处理。该设备实现了瓷砖胶粉回收、打包和码垛的全机械化，减少了工人的劳动强度。
一种瓷砖胶粉打包装设备

[发明专利]一种基于改进Faster-RCNN的船舶目标检测方法及系统-CN202310715661.1在审
发明人：岳夏;王宇华;李志滨;张春良;朱厚耀;莫炯豪 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种基于改进Faster‑RCNN的船舶目标检测方法及系统，其中，方法包括：获取公开船舶数据集，对公开船舶数据集进行预处理，划分训练集和验证集；构建Faster‑RCNN算法模型，在特征提取网络中采用多头注意力机制Multi‑Head Attention与特征金字塔FPN进行特征提取，在区域生成网络RPN中采用加权框求和策略替换非极大值抑制策略对Faster‑RCNN算法模型进行优化；通过训练集训练Faster‑RCNN算法模型并通过验证集对Faster‑RCNN算法模型进行验证，保存每一次循环迭代的权重信息，选择最后一次迭代的权重信息作为最终Faster‑RCNN检测模型；通过最终Faster‑RCNN检测模型进行检测识别。本发明通过改进Faster‑RCNN模型，加快锚定框计算，预测位置坐标和类概率，提高了检测精度。
一种基于改进 faster rcnn 船舶目标检测方法系统

[发明专利]一种基于向量权重的激光雷达室内定位方法-CN202310502486.8在审
发明人：张春良;翁润庭;岳夏;李子涵;朱厚耀;郑仲之;王亚东;黄灿荣;钟国昌;陈洋洲 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于向量权重的激光雷达室内定位方法，包括：全站仪对现场进行扫描，获得全站仪原始点云数据；构建激光雷达点云数据；对激光雷达点云模型和全站仪点云模型进行投影，并对特征进行处理；将全站仪投影网格图分别与激光雷达投影网格图进行重叠度卷积运算；选取待初筛基准区域，对各个待初筛基准区域的点云进行数据处理；将进行过插值和平滑处理的点进行面拟合处理并获得全站仪初筛基准区域；根据全站仪初筛基准区域的初筛结果,进行迭代筛选全站仪基准特征；将筛选获得的全站仪基准特征映射到激光雷达点云数据的相应区域，并以向量的权重计算出角度和位置偏差。本发明采用点集权重补偿角度和位置误差，测量偏移角和位置得到纠正。
一种基于向量权重激光雷达室内定位方法

[发明专利]一种瓷砖胶粉筛分回收设备-CN202210806215.7有效
发明人： 朱厚耀;翁润庭;张春良;何瀚文;岳夏;李帅;王明;王亚东;黄灿荣;赵乾柏 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B65B43/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种瓷砖胶粉筛分回收设备，包括机架，所述机架的顶部设有传送机构，所述机架的一侧设有回收机构，所述回收机构位于所述传送机构的起始端，所述机架上沿所述传送机构的传送方向依次设有进料机构、压实机构、热封机构和防潮袋打包机构，靠近所述进料机构的一侧设有瓷砖胶粉筛分输送机构；该设备通过瓷砖胶粉筛分输送机构将杂物进行滤除之后输送到进料机构，然后回收机构与进料机构配合将剩余的瓷砖胶粉收集到回收袋中，再通过传送机构将回收袋输送至下一工作站，并依次通过压实机构、热封机构和防潮带打包机构对回收袋进行压实、封口和包裹防潮袋处理，实现了瓷砖胶粉的除杂、回收、打包和防潮处理的全机械化，减少了工人的劳动强度。
一种瓷砖筛分回收设备

[发明专利]一种瓷砖胶粉回收打包设备-CN202210806235.4有效
发明人：张春良;何瀚文;岳夏;翁润庭;朱厚耀;王亚东;李帅;罗虎辉;黄灿荣;李子涵 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B65B1/04 文献下载
摘要：本发明涉及建筑应用技术领域，尤其是涉及一种瓷砖胶粉回收打包设备，包括机架，所述机架的顶部设有传送组件，所述机架的一侧设有回收组件，所述回收组件位于所述传送组件传送方向的起始端，所述机架上沿所述传送组件的传送方向依次设有进料组件、压实组件、热封组件和防潮组件。本发明的技术方案通过回收组件将剩余的瓷砖胶粉收集到回收袋中，待瓷砖胶粉收集完毕后，通过传送组件将回收袋输送至下一工作站，并依次对回收袋进行挤压、封口和防潮处理，实现了瓷砖胶粉回收打包的机械化，解决了人工回收瓷砖胶粉劳动强度大、成本高的问题，减少了人工的劳动强度，提高了工作效率，降低了施工成本，进一步地促进资源利用率。
一种瓷砖回收打包设备

[发明专利]一种砖面印胶机器人-CN202210553409.0有效
发明人：张春良;何瀚文;岳夏;李帅;朱厚耀;翁润庭;罗虎辉;王亚东 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E04F21/02 文献下载
摘要：本发明涉及砖面印胶技术领域，尤其是涉及一种砖面印胶机器人，包括工作单元和支撑单元，所述支撑单元设在所述工作单元的下方起到支撑工作单元的作用，支撑单元包括本体框架，所述本体框架底部的四个角分别设有万向轮，所述工作单元包括砖面装夹结构、砖面印胶箱结构和砖面印胶箱行程导轨结构，设在所述本体框架上的砖面装夹结构用于夹持需要印胶的瓷砖。本发明解决工人劳动强度大、效率不高等问题，实现瓷砖印胶机械化，提升施工效率，保障施工质量，本发明由于是下压印胶，在压力和重力的作用下进一步提高瓷砖胶的粘附性，而且印压瓷砖胶的方式保证了满浆率，解决了现有设备无法实现瓷砖胶去气泡和填充在胶里的空气的问题。
一种砖面印胶机器人

[发明专利]机械臂位置力混合控制方法及装置-CN202210708886.X有效
发明人：吴文强;吴伟聪;陈朝政;张春良;朱厚耀;侯浩佳;翁润庭 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂位置力混合控制方法，包括，S1、获取机械臂期望位置；S2、根据机械臂期望位置计算期望机械臂关节位置，根据动力学模型得出期望控制力矩；S3、实时获取机械臂末端传感器反馈的机械臂实际位置和力数据；S4、在位置空间中，根据改进型混合滑模控制方法进行关节力矩控制，在力空间中，根据PD控制进行关节力矩控制；S5、判断机械臂实际位置和力数据是否在允许误差范围内，若是，达到目标位置后，控制结束，若否，重新执行S2到S5。本发明针对双级联动的重载伸缩臂末端抖振问题，设计一种改进型混合幂次函数，利用其更为平稳、光滑特性的滑模控制器来提高机械臂系统的柔顺特性。
机械位置混合控制方法装置

[发明专利]一种碳纳米管导电复合材料及其制备方法和应用-CN202310453809.9在审
发明人：张春良;李子涵;岳夏;朱厚耀;黄灿荣;郑仲之;赵乾柏 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： C08L63/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种碳纳米管导电复合材料及其制备方法和应用。本发明的制备方法包括如下步骤：S1：对碳纳米管进行除杂，制得除杂碳纳米管；S2：将除杂碳纳米管与溶剂搅匀后超声分散，制得碳纳米管悬浊液；S3：将环氧树脂与碳纳米管悬浊液搅匀后超声分散，制得混合液；S4：对混合液进行真空去溶剂，随后加入固化剂并真空去气泡，制得浇铸液；S5：对浇铸液进行加压浇铸、固化，制得碳纳米管导电复合材料。本发明能够克服复合材料垫片的成型缺陷及电阻测量问题，制得的碳纳米管导电复合材料抗压强度高、电阻率低，能够良好地满足电阻蠕变试验的相关要求，为碳纳米管导电复合材料在原位结构检测中的应用提供了理论支持。
一种纳米导电复合材料及其制备方法应用

[发明专利]一种工业机器人负载参数辨识方法、系统、装置及介质-CN202310460084.6在审
发明人：张春良;郑仲之;岳夏;李子涵;朱厚耀;赵乾柏;黄灿荣 -专利权人：广州大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种工业机器人负载参数辨识方法、系统、设备及介质，其中，方法包括：通过离散多体系统传递矩阵法，获得机器人的第一动力学模型；根据第一动力学模型，确定机器人的第二动力学模型；基于第二动力学模型，根据机器人的关节电机特性参数，建立负载动力学方程；规划机器人的运动轨迹，采集机器人分别在空载和带负载状态下按照运动轨迹运行时的关节数据；对关节数据进行处理，基于处理后的关节数据，根据第二动力学模型及负载动力学方程，得到负载的质量参数。以解决现有的工业机器人末端负载辨识方法无法实现快速地辨识的问题。
一种工业机器人负载参数辨识方法系统装置介质

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