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[发明专利]用于自动驾驶车辆的、基于隧道的规划系统-CN201880004921.1有效
发明人：朱帆;马霖;朱伟铖 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：根据一个实施方式，系统从ADV的、捕捉ADV附近的多个障碍物的图像捕捉装置接收感知ADV的环境的捕获图像。系统基于用于ADV的道路车道的宽度生成第一隧道，其中，第一隧道表示用于ADV行进通过的可通行车道。系统基于障碍物的位置生成一个或多个附加隧道，其中，该一个或多个附加隧道根据障碍物的侵入程度修改可通行车道的宽度。系统基于第一隧道和附加隧道生成ADV的轨迹，以根据该轨迹控制ADV绕过障碍物而不发生碰撞。
用于自动驾驶车辆基于隧道规划系统

[发明专利]一种轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110282171.8有效
发明人： 朱伟铖 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请实施例提出了一种轨迹预测方法、装置、电子设备和计算机存储介质，该方法包括：获取地图信息和感知信息；所述地图信息包括目标车辆识别到的多种障碍物的位置信息；所述感知信息包括所述目标车辆上各传感器收集的关于多种障碍物的信息；根据所述地图信息和感知信息，从所述多种障碍物中确定出动态障碍物；在确定所述动态障碍物包含信号灯时，确定所述信号灯的类型；根据所述信号灯的类型确定对应的轨迹预测模型，对所述动态障碍物进行轨迹预测。
一种轨迹预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]低速复杂路口无人车控制方法、控制系统及无人车-CN202211723400.6在审
发明人： 朱伟铖;催霄 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及低速复杂路口无人车控制方法、控制系统及无人车，该方法包括基于无人车导航路径，预先计算生成三个停止点；获取距离无人车最近路口的交通灯运行状态，回传信息给无人车，无人车速度管理模块计算无人车到第一停止点的停车距离，准确停车；若无法停在第一停止点前，则以最大减速度减速，越过第一停止点后会生成第二停止点，若判断无法停在第二停止点，则忽略第二停止点，正常速度通过；越过第二停止点，生成第三停止点，判定可稳定停在第三停止点前，则停止，第三停止点生效；反之，忽略第三停止点以正常速度通过路口；采用以下公式计算停车距离：S=v1*(t1+t2)+0.5*v2*t12，v1为无人车正常速度，t1为停车需要的时间，t2为控制系统滞后时间，v2为最大减速度。
低速复杂路口无人控制方法控制系统

[发明专利]用于生成轨迹以操作自动驾驶车辆的方法和系统-CN201880002884.0有效
发明人：朱帆;孔旗;潘余昌;蒋菲怡;许昕;付骁鑫;夏中谱;赵春明;张亮亮;朱伟铖;庄立;樊昊阳;江汇 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60Q1/26 文献下载
摘要：代替使用地图数据，使用相对坐标系来帮助在一些驾驶场景下感知ADV周围的驾驶环境。所述驾驶场景的一种是在高速公路上驾驶。通常，高速公路具有较少的十字路口和出口。基于相对车道配置和相对障碍物信息在不使用地图数据的情况下使用相对坐标系来控制ADV简单地沿车道行驶并避免与在道路内发现的任意障碍物的潜在碰撞。一旦相对车道配置和障碍物信息被确定，则可执行常规的路径和速度规划和优化，以生成驾驶ADV的轨迹。这种定位系统被称为基于相对坐标系的相对定位系统。
用于生成轨迹操作自动驾驶车辆方法系统

[发明专利]通行路径的规划方法、装置、设备及可读存储介质-CN201811479922.X有效
发明人：杨凡;朱帆;朱伟铖;吕雷兵;马霖;于宁;刘备 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种通行路径的规划方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取车辆前方的当前道路环境数据；根据当前道路环境信息确定当前可通行区域；在当前可通行区域内设置通行候选点；根据通行候选点确定当前最优可通行路径。首先确定可通行区域，然后再可通行区域内设置通行候选点，进而根据可通行区域内的通行候选点计算出当前最优可通行路径，能够有效减少现有技术中直接在无人车前方的所有区域设置通行候选点，计算不可达通行路径的计算量，进而减少了通行路径规划的计算量，提高了通行路径的规划速度。
通行路径规划方法装置设备可读存储介质

[发明专利]用于为操作自动驾驶车辆生成参考路径的方法和系统-CN201810194089.8有效
发明人： 朱伟铖;庄立;罗琦;孔旗;朱帆 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：公开了用于为操作自动驾驶车辆生成参考路径的方法和系统。在一个实施方式中，计算机系统基于地图信息生成第一车辆路径.该系统收集代表行驶在车辆路径上的车辆在不同时间点的地理坐标的数据点。该系统基于收集到的数据点将第一车辆路径分割为离散的路径段。对于每个路径段，该系统应用平滑函数以选择在对应的路径段的预定接近度范围内的、收集到的数据点的子集，并通过将所选择的数据点结合来计算代表路径段的段参考点。对第一车辆路径的路径段的段参考点进行内插以生成第二车辆路径，使得第二车辆路径作为参考线使用以控制行驶在第一车辆路径上的ADV。
用于操作自动驾驶车辆生成参考路径方法系统

[发明专利]用于自动驾驶车辆的决策规划系统、方法和车辆-CN202210803170.8在审
发明人： 朱伟铖 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司;九识智行（北京）科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种用于自动驾驶车辆的决策规划系统、方法和自动驾驶车辆，所述系统包括：安全检测模块，用于监听决策规划模块异步输出的场景决策，安全检测模块根据场景决策调整预设安全标准频率，还用于监听决策规划模块的输出频率是否符合预设安全标准，当输出频率不符合安全标准时，对输出频率进行调整；决策规划模块，用于根据当前工作场景异步输出场景决策，还用于根据当前工作场景在输出频率下输出规划结果。通过安全检测模块根据场景决策调整预设安全标准频率，然后根据决策规划模块的输出频率调整预设安全标准，使得当决策规划模块在不同的场景下调用不同的算法而导致消耗大量的运算时间时，安全检测模块能够预判决策规划模块的输出频率仍在预期内，避免安全检测模块发生介入甚至不必要的接管。
用于自动驾驶车辆决策规划系统方法

[发明专利]用于自动驾驶的路径生成方法、装置、系统和存储介质-CN202210692188.5在审
发明人： 朱伟铖 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种用于自动驾驶的路径生成方法、装置、系统和存储介质，该方法包括：生成并存储全局网格图，所述全局网格图作为每个路径规划周期的图搜索空间；在第一路径规划周期，基于所述全局网格图生成第一路径；在第N路经规划周期，将第N‑1路径规划周期生成的第N‑1路径作为初始结果进行碰撞检测，并基于碰撞检测结果生成第N路径，其中N为大于1的自然数。本申请的用于自动驾驶的路径生成方法、装置和系统生成并存储作为每个路径规划周期的图搜索空间的全局网格图，由于每个路径规划周期均采用全局一致的网格图搜索空间，因此能够保证路径的稳定性，有效避免车辆的行驶出现抖动的情况。
用于自动驾驶路径生成方法装置系统存储介质

[发明专利]用于自动驾驶车辆的路径规划的基于驾驶场景的车道引导线-CN201780087172.9有效
发明人：朱帆;孔旗;潘余昌;付骁鑫;江汇;庄立;朱伟铖;赵春明;朱振广;王京傲 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：在一个实施方式中，响应于从源位置到目标位置的路线，对该路线进行分析，以沿着该路线识别与一个或多个预定驾驶场景匹配的一个或多个驾驶场景的列表。基于驾驶场景将该路线分段成路线段的列表。路线段中的至少一个与所识别的驾驶场景中的一个对应。基于路线段生成路径，以将自动驾驶车辆从源位置驾驶到目标位置。该路径包括与路线段对应的多个路径段。路径的路径段中的至少一个路径段是在不必对该路径段进行实时计算的情况下，基于与该路径段相关联的预定驾驶场景的预配置路径而确定的。
用于自动驾驶车辆路径规划基于场景车道引导

[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于DP和QP的决策和规划-CN201810745836.2有效
发明人：朱帆;孔旗;朱伟铖;樊昊阳;庄立 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：根据一些实施方式，系统基于地图和路线信息计算第一轨迹。系统基于第一轨迹、交通规则以及描述由ADV感知的一个或多个障碍物的障碍物信息生成路径配置文件。系统基于路径配置文件生成速度配置文件，其中，对于所述多个障碍物的每一个障碍物，所述速度配置文件包括让行或超过障碍物的决策。系统对路径配置文件和速度配置文件执行二次规划优化，以识别具有最佳速度的最佳路径。系统基于最佳路径和最佳速度生成第二轨迹，以根据第二轨迹自主控制ADV。
用于自动驾驶车辆基于 dp qp 决策规划

[发明专利]用于确定自动驾驶车辆的控制器的最佳系数的方法和系统-CN201810191045.X有效
发明人：罗琦;孔旗;朱帆;于翔;胡森;庄立;朱伟铖;杨光;王京傲 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请公开了用于确定用于自动驾驶车辆的控制器的最佳系数的方法和系统。由自动驾驶车辆(ADV)通常作为目标驾驶参数使用的驾驶参数(例如速度、朝向)被分组为一些范围并且在每个范围中的驾驶参数之一被选为表示各自范围或段的目标驾驶参数或驾驶参数代表。对于代表范围的每个目标驾驶参数，使用粒子群优化算法为用于控制ADV的控制器(例如速度控制器、转向控制器)获得最佳系数的集合。生成驾驶参数至系数(参数/系数)映射表以将表示驾驶参数范围的具体驾驶参数映射至具体控制器的一个或多个系数的集合。参数/系数映射表被实时地使用以响应于具体的目标驾驶参数使用对应的系数来配置控制器。
用于确定自动驾驶车辆控制器最佳系数方法系统

[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于约束平滑样条的速度优化方法、介质及系统-CN201810797012.X有效
发明人：樊昊阳;张亮亮;张雅嘉;朱伟铖;蒋一飞;罗琦;胡江滔;孔旗 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：根据某些实施方式，系统选择表征持续时间的多个时间段以使路径轨迹完整的多个多项式。系统基于多个成本函数选择目标函数以对多个时间段之间的速度进行平滑。系统对多项式限定约束集合以至少确保多项式平滑地连结。系统根据约束集合对目标函数执行二次规划(quadratic programming)优化，使得在满足约束集合的情况下与目标函数关联的成本达到最小值。系统基于已优化的目标函数生成对于持续时间的平滑速度，以自动控制自动驾驶车辆。
用于自动驾驶车辆基于约束平滑速度优化方法介质系统

[发明专利]用于生成自动驾驶车辆的最优参考线路的计算机实施的方法、介质及系统-CN201810797015.3有效
发明人：樊昊阳;张亮亮;张雅嘉;朱伟铖;蒋一飞;罗琦;胡江滔;孔旗 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：根据一些实施方式，系统确定以第一参考线路的多个控制点中的每个为中心具有预定尺寸的多个边界区域。系统选择多个二维多项式，所述多个二维多项式中的每个表示相邻控制点之间的最优参考线路的段。系统针对二维多项式限定约束集合以至少确保二维多项式经过边界区域中的每个。系统对目标函数执行二次规划(quadratic programming)优化，使得在满足约束集合的情况下使目标函数的总成本达到最小值。系统基于二次规划优化生成表示最优参考线路的第二参考线路，以根据第二参考线路自动地控制自动驾驶车辆。
用于生成自动驾驶车辆最优参考线路计算机实施方法介质系统

[发明专利]控制车辆纵向运动的方法、装置及存储介质-CN202110307461.3在审
发明人： 朱伟铖 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本公开提供了一种控制车辆纵向运动的方法、装置及非瞬时性计算机可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。其中控制车辆纵向运动的方法包括：生成多条候选加速度曲线，每条候选加速度曲线表示车辆的纵向加速度在未来时间段内的变化情况；在车辆的纵向位移随时间变化的坐标系中，根据多条候选加速度曲线生成相应的多条候选位移曲线，每条候选位移曲线表示车辆的纵向位移在未来时间段内的变化情况；将未来时间段内障碍物的纵向位移映射至所述坐标系，根据障碍物的纵向位移从多条候选位移曲线中确定可选位移曲线；根据可选位移曲线控制车辆纵向运动。本公开能够实现自动驾驶场景中车辆的纵向决策，提升了决策结果的稳定性、可解释性和可优化性。
控制车辆纵向运动方法装置存储介质

[发明专利]通行路径的规划方法、装置、设备及可读存储介质-CN201811483018.6有效
发明人：杨凡;朱帆;朱伟铖;吕雷兵;马霖 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种通行路径的规划方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取车辆前方的当前道路环境数据；根据当前道路环境信息和行驶策略设置通行候选点；根据通行候选点确定当前最优可通行路径。根据当前道路环境信息和行驶策略设置通行候选点，进而根据通行候选点确定当前最优可通行路径，能够有效减少现有技术中直接在无人车前方的所有区域设置通行候选点，计算不可达通行路径的计算量，进而减少了通行路径规划的计算量，提高了通行路径的规划速度，并且在设置通行候选点时考虑了无人车的行驶策略，能够使规划出的路径能够很好的耦合行驶策略。
通行路径规划方法装置设备可读存储介质

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