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[发明专利]一种适用于船舶避碰分析的目标安全距离建模方法及应用-CN202311010926.4在审
发明人： 房媛媛;杜亚震;曹阳;于双宁;胡英俊 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于船舶避碰分析的目标安全距离建模方法及应用，方法包括：基于电子海图和本船信息确定当前航行场景；基于环境感知信息确定目标类型；针对当前航行场景下的目标类型构建自适应危险判断模型；基于自适应危险判断模型构建自适应避让决策模型。利用电子海图信息、实时环境目标信息和本船信息，分析当前航行场景、目标类型等，构建自适应目标安全距离模型，同时考虑风浪流干扰及操纵控制精度，将目标安全距离模型细化为危险判断模型和避让决策模型，为避让行动预留操纵空间以减少操作量，提高决策效率。本发明方法简单，容易实现，具有良好的实际应用价值，为智能船舶提供进出港航道水域至开阔水域的航行决策支撑。
一种适用于船舶分析目标安全距离建模方法应用

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310587758.9在审
发明人：武智强;张妙藏;韦一;宋晔;房媛媛 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶重工集团公司第七〇七研究所九江分部
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明实施例的技术方案公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取海图数据和激光雷达采集的点云数据；从海图数据中提取海图静态障碍物；根据激光雷达采集的点云数据，检测采集障碍物和对应的障碍物类型；根据海图静态障碍物对采集障碍物和对应的障碍物类型进行修正。本发明实施例的技术方案既兼顾了激光雷达的检测精确度，又利用了海图数据，进一步提高了障碍物检测的准确性。
一种障碍物检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种船舶避让决策方法、装置、设备及介质-CN202310580528.X在审
发明人： 房媛媛;宋晔;于双宁;胡英俊;孟凡彬;曹阳 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶避让决策方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据航道参数信息，进行本机船舶在航道内的航行规划，确定规划航线；根据目标物的类别信息，确定各目标物对应的安全区域；基于速度障碍原理，结合所述规划航线和目标物的航行信息，解算本机船舶相对于各目标物的相对运动线；根据相对运动线与各目标物对应的安全区域的关系，在确定本机船舶与目标物存在碰撞风险的情况下，进行避让决策。本发明的技术方案，为船舶在航道航行时提供了一种新的避让决策方案，有助于实现全航程环境中船舶的高效决策，提升船舶航行时的安全性。
一种船舶避让决策方法装置设备介质

[发明专利]一种适用于狭长航道的无人艇航线规划方法-CN202111271868.1有效
发明人：张凯丽;房媛媛;赵燕;张晶晶;刘帅;苑茹滨 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于狭长航道的无人艇航线规划方法，步骤为：1、进行航道数据预处理，提取航道左右两岸边界离散点的坐标信息；2、以步骤1提取的离散点坐标数据为连线端点，以岸线为约束边建立Delaunay三角网，形成三角形边的集合，从三角形边的集合中去除包含于单侧约束岸边上的三角形边，求取剩下的各条三角形边上的特征点，按照航道的方向对各特征点进行排序并依次连接，得到航道特征线；3、利用面积法对提取的航道特征线进行优化，从航道特征线中去除冗余的航路点，优化后的航线作为无人艇的实际航线。本发明解决了狭窄航行环境下的无人艇航线规划问题。
一种适用于狭长航道无人航线规划方法

[发明专利]一种基于经验航法的大型无人艇自动航线规划-CN202111400287.3有效
发明人：赵燕;张凯丽;房媛媛;张晶晶;傅天爽;李冠 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于经验航法的大型无人艇自动航线规划方法，步骤为：1：通过分析航海通告形成无人艇作业海域内各港口经验航行准则库；2：基于形成的无人艇作业海域内各港口经验航行准则库，通过航行任务信息生成进出港航线；3：以电子海图为基础，结合海况、船舶操控性能、负载情况，采用Delaunay三角网方法建立航行障碍数据库；4：对于进出港外的航行区域，采用二叉树结点进行路径搜索，规避障碍数据库中的障碍物，自动生成航线；5：对步骤4生成的航线进行优化处理，形成优化航线；步骤6、将优化航线与进出港航线合并成为自动规划航线。本发明保障无人艇航行安全、方法简单、执行速度快。
一种基于经验大型无人自动航线规划

[发明专利]一种融合人工势场和速度障碍算法的UUV水下避障方法-CN202310036769.8在审
发明人：于双宁;徐雪峰;王琳琳;韩俊庆;胡英俊;房媛媛 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：一种融合人工势场和速度障碍算法的UUV水下避障方法，包括以下步骤：获取障碍物空间位置和障碍物速度；根据障碍物空间位置和障碍物速度，通过预先构建的危险度计算模型，计算危险度，并筛选出超过危险度阈值的障碍物目标，得到障碍物威胁列表；根据威胁列表，建立虚拟力场；确定当前航向，并采用速度障碍法计算转向偏转力；叠加虚拟力场和转向力，生成指令航向和指令深度；本发明能够进行危险度检测，完成对区域内动静态目标的筛选，忽略低风险障碍对路径规划的影响，提高运行效率；通过速度障碍法和人工势场的融合，静态障碍物，解决了人工势场法先入局部最优解的问题，同时避免出现转向过急现象，使路径更加光顺。
一种融合人工速度障碍算法 uuv 水下方法

[发明专利]一种检测DNA甲基化修饰影响转录因子与DNA序列结合的方法-CN202010690993.5有效
发明人：张德强;房媛媛;肖亮;权明洋;王丹;杜庆章 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01N33/53 文献下载
摘要：本发明提供了一种检测DNA甲基化修饰影响转录因子与DNA序列结合的方法，涉及分子生物学技术领域。本发明所述方法中可排除杂蛋白对结合反应的影响，降低了实验假阳性，还可以快速精准的检测DNA甲基化修饰对转录因子结合的影响。以杨树OM47基因启动子区域DNA甲基化修饰对BPC2转录因子结合的影响为例，OM47基因启动子区域未被DNA甲基化修饰的DNA序列与BPC2蛋白具有明显的结合条带，并随着冷探针竞争浓度的增加逐渐变浅，而被DNA甲基化修饰的启动子序列与BPC2蛋白没有明显的结合条带，证明启动子区域的DNA甲基化修饰会抑制与转录因子蛋白的结合效率。
一种检测 dna 甲基化修饰影响转录因子序列结合方法

[发明专利]重组载体及其制备方法、以及提高蔬菜作物芜菁花叶病毒抗性和/或产量的方法-CN201810928575.8有效
发明人：郭惠珊;汪晶晶;崔辰;房媛媛 -专利权人：中国科学院微生物研究所
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： C12N15/82 文献下载
摘要：本发明涉及一种重组载体及其制备方法、以及提高蔬菜作物芜菁花叶病毒抗性和/或产量的方法。本发明提供的重组载体包括：如SEQ ID NO.8所示RNA序列互补的结合位点。该重组载体的转录RNA产物通过与miR1885a结合介导miR1885a的降解或是抑制其对靶标的调控。
重组载体及其制备方法以及提高蔬菜作物芜菁花叶病毒抗性产量

[发明专利]一种航道路径确定方法、装置、设备及存储介质-CN202211112602.7在审
发明人：于双宁;宋晔;孟凡彬;胡英俊;房媛媛;韩俊庆;李伟 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种航道路径确定方法、装置、设备及存储介质。包括：获取航道内各浮标坐标，并将浮标坐标在第一坐标系中转换成浮标直线；在第一坐标系中建立亮度网格，根据亮度网格和浮标直线确定边界直线，其中，亮度网格中包含网格单元；根据浮标坐标和边界直线确定航道路径。通过获取航道内各浮标坐标，并将浮标坐标在第一坐标系中转换成浮标直线，不需要对浮标进行排序处理，从而减小了确定航道路径时的工作量，通过建立的亮度网格中的网格单元和浮标直线确定边界直线，不需要人为输入航道边界，节约了人力成本，再根据边界直线和浮标坐标确定最终的航道路径，提高了确定航道路径的准确性的同时保证了航行时的自动化和智能性。
一种航道路径确定方法装置设备存储介质

[实用新型]一种类器官微流控培养系统-CN202221870094.4有效
发明人：邸宝亮;房媛媛 -专利权人：济南泰普瑞克生物科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种类器官微流控培养系统，沿液流方向包括入液离心瓶，蠕动泵，培养板，出液离心瓶。本实用新型提供的系统可用于常规类器官的培养，通过以微流的方式提供培养基，可以使类器官及时获得营养物质及排除代谢废物，从而给类器官的生长提供一个更接近体内的培养环境。本实用新型提供的类器官微流控培养系统简单，可靠，可满足不同领域研究人员对类器官培养的需求，符合生物材料学和细胞生物学的发展方向，具有很好的推广应用价值。
种类器官微流控培养系统

[实用新型]一种用于产生类器官培养微孔的装置-CN202221760169.3有效
发明人：邸宝亮;房媛媛 -专利权人：济南泰普瑞克生物科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于产生类器官培养微孔的装置，包括底盘，底盘顶面中部设置有基座，基座上均匀分布有若干立柱，立柱的顶端设置有半球形突起，底盘顶面位于基座外围设置有环壁。本实用新型的有益效果为：设计合理，结构简单，安全可靠，可通过3D打印进行快速大量的制备，并用相应的凝胶浇筑成大量用于类器官培养的微孔。
一种用于产生器官培养微孔装置

[发明专利]一种水面无人艇在河道航行时的避碰决策方法-CN202110698636.8有效
发明人： 房媛媛;赵燕;张晶晶;张凯丽;刘乃道;武智强 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种水面无人艇在河道航行时的避碰决策方法，包括以下步骤：1、获取河道边界信息；2、航行时利用无人艇感知系统实时探测以获取障碍物或会遇船只信息；3、分析会遇态势，判断是否存在碰撞危险；4、对于存在碰撞危险的目标分别计算可行的避碰措施；5、以转向角度小为优选原则，确定初步优选方案和初步被选方案；6、计算初步优选方案和初步被选方案的避让点距离河道边界距离；7、以距离大为优选原则，确定最终避让方案。本发明针对无人艇在河道，即较狭窄多边形区域内的避碰问题，提出了一种避碰决策方法，为无人艇提供避碰方案，并实时输出计算结果，具有良好的实际应用价值，可应用于河道避碰或指定多边形水域的避碰。
一种水面无人河道航行决策方法

[发明专利]一种无人艇编队控制系统及其控制方法-CN202210242368.3在审
发明人：刘乃道;房媛媛;张凯丽;赵昱民;杨晓昆;刘帅;张晶晶 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人艇编队控制系统及其控制方法，包括中心站监控层、编队信息交互层和编队成员层，中心站监控层通过编队信息交互层与编队成员层进行信息交互，编队成员层中各成员通过编队信息交互层进行信息交互；实现了实现一套中心监控站或多套中心监控站同时或者独立控制一条或者多条无人艇的功能，即可实现一对一控制，一对多控制，多对多控制功能，可兼顾多控制中心实现对编队各成员艇的监控。同时本发明以全方位、多维度立体的数据平台，提升数据集成和共享能力，结合电子海图等地理环境数据、风浪流等海洋环境信息，综合考虑船舶特性，智能选择满足任务作业要求的最佳工作模式和操控模式，确保编队航行稳定可靠。
一种无人编队控制系统及其控制方法

[实用新型]新生儿母乳喂养医用计量器-CN202220905051.9有效
发明人：邹丽;庄颖;房媛媛;包丽娟;朱莉;唐晓凤;高杨;万慧 -专利权人：南京鼓楼医院
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B62B9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了新生儿母乳喂养医用计量器，属于母乳喂养医用计量器技术领域，包括支撑架，支撑架上固定安装有婴儿仓，且婴儿仓内可拆卸的设置有床垫与计量秤，计量秤位于床垫的下方，且计量秤上包括有显示面板，计量秤、床垫的后端均设置有延伸条，婴儿仓的后端开设有拆卸口，计量秤与床垫上的延伸条位于拆卸口内，婴儿仓的前端还开设有视窗，视窗与显示面板的尺寸相适配。本实用新型，将计量器、婴儿车、婴儿床相结合，为婴儿打造一个全方位舒适、干净、方便的计量工具，置物篮为可拆卸式结构，只需按压两个弹锁即可将置物篮重新取出，并且置物篮上转动设置有两个篮子把手，置物篮取出时，可将篮子竖置，通过两个篮子把手拎起。
新生儿母乳喂养医用计量器

[发明专利]一种基于顺序存储二叉树的航线自动生成方法-CN202110705953.8有效
发明人：张凯丽;赵燕;房媛媛;张晶晶;张永兵;苑茹滨 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于顺序存储二叉树的航线自动生成方法，包括以下步骤：步骤1、初始化二叉树结点数组、航线索引数组；步骤2、二叉树的根结点初始化为起始点；步骤3、判断当前测试线上是否存在碍航区，如果不存在，连接起始点和终点作为自动生成的航线；如果存在，完成当前测试线的子二叉树构建；步骤4、将子二叉树的左、右结点先后添加到结点数组；步骤5、构建左子树和右子树；步骤6、在二叉树构建过程中，每完成一条可行性航线的搜索，将终点结构体添加到结点数组；步骤7、根据存储的航线索引数组和结点数组，比较选出最短可行性航线。本发明避免了航路二叉树的遍历搜索和航路点的判别比较，大大降低了时间复杂度和空间复杂度。
一种基于顺序存储二叉航线自动生成方法

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