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[发明专利]基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路-CN201711015440.4有效
发明人：张博宇;戴安刚;赵承亮;敬淑义;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开一种基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路；解决的技术问题：针对现有多轴机器人的“启动‑报警‑抱闸”采用全继电器控制方案存在的缺点技术问题。采用的技术方案：一种基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路，包括多路伺服报警采集电路，与多路伺服报警采集电路的输出相连的伺服报警运算电路，与伺服报警运算电路的输出相连的伺服报警驱动电路，与伺服报警驱动电路的输出相连的报警与启动/停止信号运算电路，与报警与启动/停止信号运算电路输出相连的报警输出与启动自锁电路。优点，本电路，通过晶体管实现多轴机器人的伺服报警信号、急停报警信号、机器人启动/停止信号等安全信号的采集与处理。
基于晶体管关节机器人专用安全信号控制电路

[实用新型]一种定位相机结构-CN202320311189.0有效
发明人： 戴安刚;李良;范伟 -专利权人：南京筑领科技有限责任公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种定位相机结构，包括运动部件、相机部件和激光水平仪；运动部件包括电缸、电缸连接杆、滑块和导轨；电缸的固定端和滑块分别安装在车体上；电缸的电缸连接杆与导轨相连；导轨与滑块相适配且可沿滑块上下移动；导轨上安装有相机部件；相机部件包括漫射板和相机，漫射板位于靠近激光水平仪一侧，相机位于远离激光水平仪一侧；本实用新型相比于PSD探测技术对环境光不敏感、检测距离增大、降低成本、提高精度。
一种定位相机结构

[发明专利]一种拼接工装和定子铁芯入机壳的方法-CN201911299854.3有效
发明人：黄军;戴安刚;刘玉平;朱洪顺;周潮;焦雷;周志敏 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： H02K15/02 文献下载
摘要：一种拼接工装和定子铁芯入机壳的方法，属于电机领域。拼接工装包括底座、芯棒以及夹具。其中芯棒匹配设置在底座；夹具用于夹持定子铁芯并与底座配合。本申请示例的拼接工装通过将定子铁芯定位于底座，然后将机壳以套设的方式与定子铁芯配合，能够实现高效、高精度的定子铁芯入壳操作。
一种拼接工装定子铁芯入机壳方法

[发明专利]可调车轮及具有其的车辆-CN201910885831.4有效
发明人：马锁才;戴安刚 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B60B19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调车轮及具有其的车辆，包括：轮毂；多个轮辐组件，多个所述轮辐组件均设在所述轮毂上，每个所述轮辐组件均包括：滑动推杆，所述滑动推杆可伸缩地设在所述轮毂上；伸缩驱动件，所述伸缩驱动件与所述滑动推杆相连，以驱动所述滑动推杆相对所述轮毂伸缩；多个支撑体，多个所述支撑体分别连接在多个所述滑动推杆的端部，多个所述支撑体构成环绕所述轮毂设置的轮辋。根据本发明实施例的可调车轮，通过设置多个轮辐组件和多个支撑体，可以调节可调车轮的等效轮径，可使车辆适应于多种路况。
可调车轮具有车辆

[发明专利]一种工装及装配定子铁芯的方法-CN201911305618.8有效
发明人： 戴安刚;刘玉平;焦雷;朱洪顺;韩思磊;周潮 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： H02K15/02 文献下载
摘要：一种工装及装配定子铁芯的方法，属于电机领域。工装包括基座、定位器、推进器以及定形柱。定位器和推进器均连接于基座，并用以限位拼瓣，以便通过同向运动使拼瓣进行拼接。拼瓣拼圆时，定形柱可以使拼瓣的内圆和外圆均达到较高的装配精度。利用本申请示例提供的工装有利于提高定子铁芯的装配效率。
一种工装装配定子方法

[实用新型]一种打磨装置-CN201921433623.2有效
发明人： 戴安刚;姜盛坤;张丹 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B24B7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑机械技术领域，公开了一种打磨装置，包括框架、滑动座及打磨机构；框架呈长条状所述框架与待打磨表面平行设置，且固定于待打磨表面；滑动座滑动设置于所述框架上，所述滑动座能够沿所述框架长度方向滑动；打磨机构设置于所述滑动座上，所述打磨机构被配置为打磨待打磨表面。框架与待打磨表面平行设置，且固定于待打磨表面，打磨机构可以沿框架长度方向滑动，能够打磨框架范围内的待打磨表面。框架承受打磨机构的重量，无需手持。由于框架与待打磨表面平行设置，打磨机构一次打磨后的待打磨表面即可满足设计的平整度要求，无需多次打磨比较省时省力；而且一次可以打磨框架范围内的待打磨表面，覆盖范围大，打磨效率高。
一种打磨装置

[发明专利]一种定子绕组铁芯及其绕线方法-CN201910986755.6在审
发明人： 戴安刚;刘玉平;焦雷;朱洪顺;黄军;周潮;伍炜杰 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： H02K3/52 文献下载
摘要：一种定子绕组铁芯及其绕线方法，属于电力设备领域。定子绕组铁芯，包括铁芯和绕组。其中，包括相互连接的芯体和绝缘骨架。芯体定义有沿第一端至第二端的方向依次分布的多个绕线区。绝缘骨架有进线口和出线口。绕组包括与多个绕线区一一对应的多根导线。多根导线中的每根导线的起始绕线段共同构成与进线口配合的进线端，多根导线中的每根导线的终止绕线段共同构成与出线口配合的出线端。本申请示例中的定子绕组铁芯采用多股并绕方式，能够改善生产效率和质量。
定子绕组铁芯多根导线绝缘骨架出线口进线口绕线段绕线区芯体电力设备生产效率出线端第一端进线端并绕多股绕线铁芯配合申请

[发明专利]一种并联驱动系统的通讯方法-CN201610524203.X有效
发明人：刘海皓;姚瑱;戴安刚;徐小军;吴波 -专利权人：南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2016-07-04 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：一种并联驱动系统的通讯方法，用于伺服驱动器多机并联的光纤通讯网络，网络包含一个主节点和N个从节点，各节点对应一台伺服驱动器，主节点和从节点的通讯网络端口及同步信号端口逐级连接，通讯传输非实时性的报文和实时性的同步信号，主节点发出总线报文逐级传输给各从节点，各从节点在总线报文中提取主节点的开关信号并插入自身的反馈报文信息，直至最后一个从节点，即网络终端节点，网络终端节点将包含各从节点反馈报文信息的网络终端报文返回给主节点。本发明方法通讯协议简单，硬件成本低，实用性高，具有精确的同步动作，通讯网络结构更简化，开关延时补偿精确，能有效用于并联驱动系统的通讯。
一种并联驱动系统通讯方法

[实用新型]一种多轴工业机器人驱动电路-CN201721921166.2有效
发明人：赵承亮;戴安刚;敬淑义;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： H02P5/74 文献下载
摘要：一种多轴工业机器人驱动电路，将用于控制母线电容C充电的开关K1置于泄放电阻Rb和二极管D之间，上电之前开关K1打开，电源经整流桥以后通过泄放电阻和二极管D给母线电容C充电，待电容C充满电以后，闭合开关K1，完成母线的上电。本实用新型利用泄放电阻二极管完成上电，省去上电防止浪涌电流的限流电阻。特别是在集成式多轴伺服驱动器，该电阻较大，集成伺服驱动底板较大，省去该电阻具备较好的实用价值。
上电二极管泄放电阻多轴工业机器人驱动电路电容电阻充电多轴伺服驱动器底板本实用新型闭合开关控制母线浪涌电流母线电容伺服驱动限流电阻充满电集成式整流桥母线电源

[实用新型]基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路-CN201721384545.2有效
发明人：张博宇;戴安刚;赵承亮;敬淑义;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路；解决的技术问题：针对现有多轴机器人的“启动‑报警‑抱闸”采用全继电器控制方案存在的缺点技术问题。采用的技术方案：一种基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路，包括多路伺服报警采集电路，与多路伺服报警采集电路的输出相连的伺服报警运算电路，与伺服报警运算电路的输出相连的伺服报警驱动电路，与伺服报警驱动电路的输出相连的报警与启动/停止信号运算电路，与报警与启动/停止信号运算电路输出相连的报警输出与启动自锁电路。优点，本电路，通过晶体管实现多轴机器人的伺服报警信号、急停报警信号、机器人启动/停止信号等安全信号的采集与处理。
伺服安全信号晶体管多关节机器人控制电路停止信号输出报警采集电路报警驱动电路多轴机器人电路报警信号报警运算运算电路报警多路本实用新型继电器控制报警输出自锁电路抱闸急停机器人采集

[实用新型]一种机器人专用差分信号编码器断线快速检测电路-CN201721446593.X有效
发明人： 戴安刚;敬淑义;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G01R31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人专用差分信号编码器断线快速检测电路；解决的技术问题：针对背景技术中提及的方法1和方法2都需要处理编码器数据再进行判断，存在一定的滞后的技术问题；方案3不仅在时序上存在滞后，同时实现成本也比较高的技术问题。采用的技术方案：一种机器人专用差分信号编码器断线快速检测电路，包括在编码器输出信号+和编码器输出信号‑的差分信号线上并联二极管整流电路D1，二极管整流电路D1的输出直流V+信号和输出直流V‑信号同时接入电压比较器U1的同相输入端和反相输入端，电压比较器U1的输出端输出编码器断线信号；在二极管整流电路D1的输出直流V+信号和输出直流V‑信号之间并联接入分压电阻RA2。
输出直流快速检测电路差分信号编码器断线编码器输出信号二极管整流电路机器人电压比较器本实用新型编码器数据并联二极管差分信号线反相输入端输出编码器同相输入端时序并联接入断线信号分压电阻整流电路滞后输出端

[发明专利]一种机器人专用差分信号编码器断线快速检测电路-CN201711064762.8在审
发明人： 戴安刚;敬淑义;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G01R31/02 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人专用差分信号编码器断线快速检测电路；解决的技术问题针对背景技术中提及的方法1和方法2都需要处理编码器数据再进行判断，存在一定的滞后的技术问题；方案3不仅在时序上存在滞后，同时实现成本也比较高的技术问题。采用的技术方案一种机器人专用差分信号编码器断线快速检测电路，包括在编码器输出信号+和编码器输出信号‑的差分信号线上并联二极管整流电路D1，二极管整流电路D1的输出直流V+信号和输出直流V‑信号同时接入电压比较器U1的同相输入端和反相输入端，电压比较器U1的输出端输出编码器断线信号；在二极管整流电路D1的输出直流V+信号和输出直流V‑信号之间并联接入分压电阻RA2。
一种机器人专用信号编码器断线快速检测电路

[发明专利]串行编码器的自动识别和统一协议装置-CN201510257952.6有效
发明人：杨露;肖国焘;孙家明;陈富;戴安刚;吴波 -专利权人：南京埃斯顿自动控制技术有限公司
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种串行编码器的自动识别和统一协议装置，属于伺服电机控制领域。包括协议调度控制模块、多个串行编码器协议接口和通用接口转换模块；协议调度控制模块分别与多个串行编码器协议接口连接通讯，协议调度控制模块可分别对各个串行编码器协议接口进行调度；协议调度控制模块连接串行编码器接口；多个串行编码器协议接口均与通用接口转换模块连接通讯。采用本发明的伺服驱动器可自动识别编码器类型，使之与对应的串行编码器匹配，快速、实时、高效，大大地提高了伺服电机的控制效率，避免资源浪费；软件开发人员只需知道一套并行的访问接口协议，而不必关心繁多的各家串行编码器的协议，进行软件的协议模拟工作，减轻开发负担。
串行编码器自动识别统一协议装置

[发明专利]基于FPGA的波特率在线检测方法-CN201510146952.9有效
发明人：杨露;徐璐;戴安刚;齐丹丹;姚瑱;吴波 -专利权人：南京埃斯顿自动控制技术有限公司
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： H04L12/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA的波特率在线检测方法，属于通讯技术领域。将串行数据同时并行地接入到各个波特率检测子模块进行格式检测、码元宽度检测，若命中则输出命中信号；若检测到串行数据的电平时间宽度小于对应波特率检测子模块对应码元宽度，输出偏离信号；统计处理模块对命中信号与偏离信号单独计数并乘以不同的扩展因子后，最大值所属波特率检测子模块对应的检测波特率为正确波特率。采用FPGA实现硬件波特率在线检测，其消除了发送端与接收端需事先既定协议的限制，实现了实时检测，提高了通讯效率，降低了对其他方式的依赖性；波特率命中采用格式命中、码元宽度命中并与偏离信号相结合，增加命中的可靠性。
基于 fpga 波特率在线检测方法

[发明专利]一种模块化并联驱动系统及其控制方法-CN201610521759.3在审
发明人：姚瑱;刘海皓;戴安刚;高原;吴波 -专利权人：南京埃斯顿自动控制技术有限公司
申请日： 2016-07-04 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： H02P27/08 文献下载
摘要：一种模块化并联驱动系统及其控制方法，由多个驱动器模块并联，各驱动器模块的直流母线端子依次连接在一起，各驱动器模块的动力端UVW输出经一个均流电抗器后再并联至电机的UVW端，依次连接的驱动器模块中，将第一个驱动器模块为主模块，其余驱动器模块为从模块，主模块和从模块除了内部控制模块外其它结构相同。本发明核心部件为采用模块化结构的驱动器，支持交流三相输入和整流器的直流输入，通过多个模块的并联实现系统扩容，并联系统采用“硬并联”控制策略，系统控制策略简单，动态性能好，适合产品工程应用，并联系统通过同步信号，主模块和从模块可实现基波调制的同步。
一种模块化并联驱动系统及其控制方法

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